Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК А ц В 253 15/О И ОПИ И ОБР ИДЕТЕЛЬСТ АВТОРСКОМ В. По(проОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт технологии машиностроения(54) (57) 1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод и шарнирно-рычажные механизмы, жестко соединенные сзажимными губками, отличающийся тем,что, с целью расширения технологическихвозможностей захвата за счет регулирова,ЯО 1126431 ния величины хода и силы сжатия каждои губки, он снабжен установленной в корпусе штангой с винтами и скалками, а привод выполнен в виде пневматических присосок, шарнирно установленных на скалках, соединенных с возможностью осевого перемещения с шарнирно-рычажными механизмами и с возможностью взаимодействия со штангой с винтами.2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем переналадки клещевого захвата на пневматический, он снабжен расположенным в корпусе приспособлением для переналадки, выполненным в виде закрепленного на оси зажима, установочная поверхность которого выполнена по форме рабочих поверхностей зажимных губок.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов и механических рук.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, привод и шарнирно-рычажные механизмы, жестко соединенные с зажимными губками 1.Недостатками известного захвата является невозможность регулировки степениприжатия клещевых губок, регулировки величины хода, невозможность трансформироваться в другой рабочий орган, напримерв вакуумный захват, что снижает его технологические возможности,Цель изобретения - расширение технологических возможностей захвата за счетрегулирования величины хода и силы сжатия каждой губки.Поставленная цель достигается тем, чтозахват манипулятора, содержащий корпус,привод и шарнирно-рычажные механизмы,жестко соединенные с зажимными губками,снабжен установленной в корпусе штангойс винтами и скалками, а привод выполненв виде пневматических присосок, шарнирноустановленных на скалках, соединенных свозможностью осевого перемещения с шарнирно-рычажными механизмами и с возможностью взаимодействия со штангойс винтами.Кроме того, захват снабжен расположенным в корпусе приспособлением для переналадки, выполненным в виде закрепленного на оси зажима, установочная поверхностькоторого выполнена по форме рабочихповерхностей зажимных губок.На фиг. 1 изображен захват, разрез;на фиг. 2 - захват, переналаженный напневматический.Захват манипулятора содержит корпус1, на котором закреплен шарнйрно-рычажный механизм 2 с зажимными губками 3.Шарнирно-рычажный механизм 2 смонтирован с возможностью осевого перемещения и фиксации посредством винтов 4на скалках 5,Пневмоприсоски 6 также смонтированына скалках 5 с помощью шарнира 7 и посредством трубопроводов соединены с источником рабочей среды, Шарнирно-рычажный механизм 2 снабжен пружиной 8 для возврата зажимных губок в разжатое состояние. Изменение положения шарнирно- рычажного механизма 2 относительно скалок 5 позволяет регулировать усилие воздействия зажимных губок 3 на объект манипулирования и величину хода этих губок в клещевом охвате манипулятора.В корпусе на оси 9 смонтирована установочная штанга 10 с винтами для регулирования положения присосок относительно корпуса 1, На оси 9 смонтирован также зажим для закрепления клещевого схвата в процессе переналадки захвата на пневматический. Зажим выполнен в виде сухаря 11 с установочной плоскостью, соответствующей форме рабочих поверхностей зажимных губок 3 и фиксирующей скобы 12. Штанга 10 и скоба 12 установлены на оси 9 с возможностью перестановки и фиксации посредством гаек.Захват работает следующим образом.После подачи рабочей среды по трубопроводам в пневмоприсоски они перемещаются по направлению к корпусу 1, соприкасаясь с ним, что обеспечивает перемещение звеньев шарнирно-рычажного механизма и раскрытие зажимных губок клещевого захвата. После прекращения подачи рабочей среды на присоски они отсоединяются от корпуса, пружина 8 возвращает присоски ЗО в первоначальное положение, определяетсяштангой 10, зажимные губки сходятся, захватывая деталь. Переналадка клещевого захвата на пневматический происходит следуюшим обраЗ 5 зом.Освобождается винт 13, шарнирно-рычажный механизм 2 разворачивается относительно корпуса 1 на 180 путем перестановки осей 14. Губки 3 входят во взаимодействие с сухарем 11 и фиксируются скобой 12. Таким образом осушествляется разворот присосок 6 и переналайка всего захвата на пневматический.Данный захват позволяет расширитьтехнологические возможности захватов путем его переналадки и перенастройки., г. Ужгород, ул. ст Редактор Заказ 88ТирГосуда елам из сква, Ж Патент коваКорректор О. ЛуговаяПодписноеСССРтийб., д. 4/5Проектная, 4