Виброизолирующая подвеска объекта

/2Г Бюп. Ф 42и В.К.Мириевскийследовательский, проторский и технологиомплектного элект 2.8(088,8)кое свидетельство С В 61 Р 5/06, 1974 енними накл ты,и серхностклоннымиобъектатановле ми для взаимодейстповерхностями защи ными по вия с н фкомпенсатор жеста объекте вибрации щаемогкости ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(21) 36 17435/ (22) 08.07.83 (46) 15, 11,84 (72) А.К.Зуев (71) Научно-и ектно-констру ческий инстит ропривода (53) 629. 11. 0 (56) 1. Автор В 516561, кл, (прототип) .(54) (57) ВИБРОИЗОЛИРУКМЦАЯ ПОДВЕСКАОБЪЕКТА, преимущественно для транспортного средства, содержащая установленный на объекте вибрации упругий элемент, компенсатор жесткостиупругого элемента и соединенный сним механизм подстройки компенсатора жесткости, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения э фективности путем повышения быстродействия и обеспечения .виброизоляции при низких частотах колебаний, механизм подстройки компенсатора жесткости установлен на упругом элементе и выполнен в виде плиты с наклонными опорными поверхностями, симметричными относительно вертикальной оси защищаемого объекта, и клиновых ползунов с отверстиями и поцостями, в которых расположен шток с кольцевыми выступами и пружинами, воздействующими на ползуны, соединенный с компенсатором жесткости, причем клиновые ползуны выполнены с наружными наклЬнР ными поверхностями, контактирующими 9 с упомянутыми наклонными поверхнос 1123917Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию и касается конструкции виброизолирующих устройств подвесных подъемно-транспортных механизмов, роботов и манипуляторов.Известна виброизолирующая подвеска колеса, содержащая установленный на объекте вибрации упругий элемент, компенсатор жесткости упругого эле мента и соединенный с ним механизм подстройки компенсатора жесткости 11.Недостатком этого устройства является замедленная реакция при быстром изменении нагрузки и частичная 15 передача вибрации с объекта вибрации на защищаемый объектКроме того, виброизолирующие свойства подвески проявляются только в узком диапазоне частот и малоэффективны на низких 20 частотах колебаний.Целью изобретения является повыше. ние эффективности путем повышения быстродействия и обеспечения виброизоляции при низких частотах колеба ний.Указанная цель достигается тем, что в виброизолирующей подвеске объекта, содержащий установленный на объекте вибрации упругий элемент, 30 компенсатор жесткости упругого элемента и соединенный с ним механизм подстройки компенсатора жесткости, механизм подстройки компенсатора жесткости установЛен на упругом эле- З 5 менте и выполнен в виде плиты с наклонными опорными поверхностями, симметричными относительно вертикаль-, ной оси защищаемого объекта, и клиновых ползунов, с отверстиями и полос тями, в которых расположен шток с кольцевыми выступами и пружинами, воздействующими на ползуны, соединен. ный с компенсатором жесткости, причем клиновые ползуны выполнены с 45 наружными наклонными поверхностями, контактирующими с упомянутыми наклонными поверхностями плиты, и с внутренними наклонными поверхностями для взаимодействия с наклонными поверхностями защищаемого объекта, а компенсатор жесткости. установлен на объекте вибрации.На чертеже показанд устройство, общий вид. 55Виброизолирующая подвеска состоит из корпуса 1 (объект вибрации), выполненного в виде прямоугольной рамы и связанного с ходовой частью монорельсового манипулятора (на чертеже не показан), пружины 2 (упругого элемента), расположенной между корпусом 1 и подвижной опорной плитой 3. С другой стороны опорной плиты 3 на ее наклонные поверхности 4 опираются симметрично расположенные клиновые ползуны 5. На внутренние наклонныеповерхности клиновых ползунов 5 опирается клин 6 штанги 7 (защищаемогообъекта), к которой подсоединяетсягрузозахватный модуль манипулятора.В клиновых ползунах 5 выполнены горизонтальные отверстия, в которыхрасположен шток 8, а ползуны поджаты относительно этого штока пружинами 9. Кольцевые выступы штока 8 полостяхдемпфирования 10, выполненных в ползунах 5, а торцы штока взаимодействуют с компенсатором жесткости, состоящим из закрепленных на корпусе 1рессор 11 и призматических ножей 12. Между опорной плитой 3 и корпусом 1, между плитой 3 и ползунами 5, ползунами 5 и клином б в случае необходимости могут быть расположены тела качения.Виброизолирующая подвеска работает следующим образом.При постоянной нагрузке на штангу 7, т.е, при фиксированной массе транспортируемого манипулятором груза, ходовая часть манипулятора передает колебания корпусу 1, возникающие из-за неровностей монорельсового пути, наличия стыков, несоосности оси колес ободу. Эти колебания воспринимаются пружиной 2, переменные нагрузки передаются на опорную плиту 3 и ползуны 5. Вместе с корпусом 1 колеблются и рессоры 11 с ножами 12,причем ножи 12 совершают качательное движение относительно точек их контакта со штоком 8,Параметры компенсатора жесткости выбраны таким образом, что вертикаль. ная составляющая силы воздействия его на полэуны всегда находится в противофазе с силой пружины 2, действующей на опорную плиту 3, Это означает, что суммарная жесткость компенЭ сатора равна по величине, но противоположна.по знаку жесткости пружины 2, а суммарная жесткость системы равна нулю. Поэтому суммарная сила, действующая на клин 6, остается постоянной и равной по величине весу3 11239 штанги 7 с грузом, а следовательно, остается в покое.При увеличении массы груза клин 6 штанги 7, воздействуя своими наклонными поверхностями 13 на сопряженные поверхности ползунов 5 и че рез них - на опорную плиту 3, вызывает проседание пружины 2 и сжатие пружин 9 вследствие перемещения ползунов 5, Углы наклона поверхностей 0 клина 6 и опорной плиты 3, параметры пружин .2 и 9 выбраны таким образом, что перемещение ползунов 5 при этом происходит только по горизонтали, и компенсатор жесткости не выключа ется из работы. В дальнейшем работа подвеска аналогична описанной.При уменьшении массы груза пружины 2 и 9 распрямляются, а ползуны 5. перемещаются по горизонтали в сторо О .ну штанги 7-При непрерывно меняющейся нагрузке на штангу 7 и колебаниях корпуса1 процесс корректировки суммарной жесткости подвески и процесс под стройки компенсатора жесткости протекают одновременно. Так как относительный ход штока8 в окнах 14 корпуса 1 превышает раз- Зо 17 4махи колебаний вибрирующего корпуса 1 корректирующее воздействие рессор 11 осуществляется непрерывно и общая жесткость подвески остается близкой к нулю, несмотря на изменение несущей способности подвески.Таким образом, введение в устройство опорной плиты с подпружиненными относительно штока клиновыми ползу- нами и выполнение в ползунах, гори" зонтальных отверстий с расположенным в них штоком в сочетании с компенсатором жесткости и упругим элементом (пружиной) позволяет во время движения транспортного средства (манипулятора) при вибрирующем корпусе, связанном с ходовой частью манипулятора, защищаемому объекту (штанги, несущей грузоэахватный модуль манипуля тора) оставаться в потоке, Кроме того, создается возможность быстро пе" рестроиться на новую нагрузку на защищаемый объект, т.е. повышается быстродействие, и обеспечивается виброзапщта в широком диапазоне частот, так как при низких частотах колебаний объекта вибрации компенсатор жесткости не выключается из работы и постоянно поддерживает суммарную жесткость подвески близкой к нулю,181 П 1 ПИ Заказ 8190/19 : ткоак 507 ПоПакское решал ШШ Потерт , г.Улгород, ул.Проектлак, 4