Манипулятор лесозаготовительной машины

.ЯО 1103825 А ЗСМ) А 01 0 23/08 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПМЙ лМОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ(71) Ленинградская ордена Лениналесотехническая академия им. С.М.Кирова(56) 1. Авторское свидетельство СССРР 625660, кл. А 01 0 23/08, 1976.2. Авторское свидетельство СССРР 880356, кл. А 01 -б 23/08, 1980(54)(57) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОИ МЮИНЫ, содержащий стрелу,рукоять и установленное на последнейпосредством подвески захватно-срезающее устройство, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, подвеска выполнена в виде четырех расположенных посторонам четырехугольника плоских,упругих элементов, одни концы которыхзакреплены на рукояти манипуляторас воэможностью ограниченного поворота, а другие - на захватно-среэающемустройстве, причем подвеска снабжена приспособлением для регулированияжесткости упругих элементов.Такая упругая подвескаманипулятора обладает незначительными перемещениями и позволяет точно наводить технологическое оборудование на дерево, подлежащее срезанию, и эффективно снижать первоначальные наиболее опасные пики динамических нагрузок.Технико-экономическая эффективность предлагаемого изобретения Изобретение относится к манипуляторам лесозаготовительных машин иможет быть использовано в леснойпромышленности,Известно захватно-срезающее устройство лесозаготовительной машины, 5которое соединяется с гидроманипулятором посредством упругого элементав виде плоской упругой пластины 13.Известен также манипулятор лесозаготовительной машины, содержащий 10стрелу, рукоять и установленное напоследней посредством подвески захватно-срезающее устройство 23.Однако указанные устройства неисключают полностью воздействие наманипулятор пиковых дичамических на 15грузок в момент повала дерева, кроме того, в них нельзя в процессеработы машины подбирать наиболеерациональную жесткость упругого элемента, а значит и всего гидроманипулятора в зависимости от устанавливаемого на гидроманипуляторе оборудования клещевой захват или захватносрезающее устройство), а также видавыполняемых операций. кроме того, 25данные устройства не позволяют снижать динамические нагрузки, возникающие при повороте гидроманипулятораи при его кручении, причем моменткручЕния является наиболее опасным З 0и может привести к потере устойчивости манипулятора. Известные устройства не обеспечивают также изменения жесткости одновременно в горизонтальной и вертикальной плоскостях.З 5Целью изобретения является снижение динамических нагрузок.Указанная цель достигается тем,что в манипуляторе лесозаготовитель,ной машине подвеска выполнена ввидечетырех расположенных по сторонам .четырехугольника плоских упругих элементов, одни концы которыхзакреплены на рукояти манипуляторас возможностью ограниченного поворота, а другие - на захватно-срезающем 45устройстве, причем подвеска снабженаприспособлением для регулированияжесткости упругих элементов.На фиг. 1 изображен манипуляторлесозаготовительной машины, общий 50вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1;на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2;на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 2.Манипулятор лесозаготовительноймашины устанавливается иа самоходном 55шасси 1 и содержрт стрелу 2 и рукоять 3, на которой устанавливаетсязахватно-срезающее устройство 4.Манипулятор соединен с устройством4 посредством подвески, выполненнойв виде четырех взаимно параллельных 60плоских упругих элементов 5, каждыйиз которых крепится на захватносрезающем устройстве и манипуляторепосредством двух болтов б и 7 иимеет воэможность ограниченного по ворота относительно болтов б и /, Отверстия под болты б и 7 в упру 1 .х элементах 5 сделаны несколько боям.е, Этот зазор в отверстиях позволяет изгибаться той или иной паре элемен - тов 5 до тех пор, пока этот зазор не выберется, тогда другая пара упругих элементов 5, расположенных к ним ребром, ограничит их изгиб. Болты б имеют потайную головку, а болты 7 - обычную. Установка требуемой жесткости манипулятора осуществляется путем перемещения приспособления 8, которое может фиксироваться в требуемом положении при помощи четырех болтов 9. Перемещение приспособления 8 осуществляется за счет продольных пазов 10 при ослабленных болтах 9. Жесткость манипулятора зависит от положения приспособления 8, т,е, от свободного вылета упругих элементов 5, величина которого равна х. Чем больше расстояние х, тем меньше жесткость упругих элементов, а значит и маннпулятора; чем меньше величина х, тем больше жесткость манипулятора.Устройство работает следующим образом.Манипулятор наводится на дерево, подлежащее срезанию. При этом захватно-срезающее устройство 4 захватывает дерево и происходит его срезание и повал, Возникающие при этом пиковые динамические нагрузки компенсируются упругими элементами 5 и оказывают на манипулятор гораздо меньшее динамическое воздействие. Одним из преимуществ данного манипулятора является невозможность возникновения процесса раскачивания технологического оборудования, которое возникает вследствие того, что реальный динамический процесс нагружения манипулятора представляет собой затухающий колебательный процесс. Невозможность раскачивания технологического оборудования в данном манипуляторе обеспечивается тем, что зазор в отверстиях болтов б и 7 таков, что позволяет изгибаться той или иной паре упругих элементов 5 до тех пор, пока этот зазор не выберется, тогда другая пара упругих элементов 5, расположенных к ним ребром,ограничйт эти колебания. То же самое происходит при изгибе упругих элементов 5 в другой плоскости.110385 г,2 Составитель АКондратюкктор И.Николайчук ТехредЖ;Кастелевич Корректор а.Дзятко раж 722 Подпивенного комитета СССРретений и открытийЖ, Рауюская наб., д.4/ е ал ППП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 заключается в снижении динамическихнагрузок на манипулятор, а такжевозможности регулировки в процессеработы жесткости манипулятора в эааз 5132/1 Т ВНИИПИ Государс по делам изо 113035, Москва, висимости от устанавливаемого нанего технологического оборудованияи типа выполняемых технологическихопераций.