Клещевой захват

лич аю -набжен емовленной на костью друке роб3. Защийсчения реФакела,козырьканасадок тли целью ины сма ажатель ными во поворо бесп очно ыми друг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(72) В.И.Семенов, С.А.Скороду М.А.Крючков и Б.Сулейманов (71) Всесоюзный заочный машин ительный институт(56) 1, Кобринский А.Е р. Автома тические манипуляторы граммным управлением.-"Станки и румент.,", 1974, Р 11, с.9.2. Авторское свидетельство СССР Р 662342, кл. В 25 Ю 15/00 ф 1977 (прототип).(54)(57) 1. КЛЕЩЕВОР ЗАХВАТ к промышленному роботу преимущественно для транспортировки при штамповке плоских и объемных с Фланцем листовых заготовок, содержащий захватные губки и привод их смыкания в виде силового цилиндра, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения эксплуатационных воэможностей путем нанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки, он снабжен установленными вторцовой части захватных губок насадками с соплом и отверстиями в бОковой их поверхности и размещеннымив насадках подпружиненными игольчатыми клапанами с двумя поршнями разного диаметра, смонтированньви впредусмотренных,в захватных губкахполостях ступенчатой Формы, при этомв губках захвата выполнены каналыдля подвода смазки и воздуха, соединенные соответственно с полостямименьшего и большего диаметров.Изобретение. относится к обработке металлов давлением, преимущественно к средствам автоматизации листоштамповочного производства, в частности к средствам автоматизации загрузки и удаления плоских и объемныхдеталей,Известно приспбсобление к промышленных роботам для захвата плоскихи объемных листовых заготовок, содержащее .поворотные захватные губки, привод, выполненный, например, ввиде гидроцилиндра, смойтированнЬго на руке промышленного робота, имеханизм для преобразования поступательного перемещения штока цилин дра привода во вращательное перемещение захватных губок Ц,Недостаток укаэанного приспособ,ления заключается в том, что нарядус захватом заготовки невозможно обес Опечить ее одновременную смазку сдвух сторон.Наиболее близким к предлагаемомупо технической сущности и достигаемому результату является клещевойзахват к промышленному роботу.преимущественно для транспортировки приштамповке плоских и объемньж с фланцем листовых заготовок, содержащийзахватные губки и привод их смыка-ния в виде силового цилиндра 21. 30К недостаткам относится невозможность автоматизации процесса смазкизаготовки перед штамповкой при автоматизированной загрузке заготовок вштампы с использованием промышленных роботов.Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей путемнанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки. 40Поставленная цель достигается тем,что клещевой захват к промышленномуроботу преимущественно.для транспортировки при штамповке плоских иобъемных с Фланцем листовых заготовок,содержащий захватные губки ипривод их смыкания в виде силовогоцилиндра, снабжен установленными вторцовой части захватных губок насадками с соплом и отверстиями в боковой их поверхности и размещенными 50в насадках подпружиненными игольчатыми клапанами с двумя поршнями разногодиаметра, смонтированными в прецусмотренных в захватных губках полостяхступенчатой формы, при этом в губках 55захвата выполнены каналы для подводасмазки и воздуха, соединенные соотве-тственно с полостями меньшего и большего диаметров,Захват можЕт быть снабжен емкостью 60для смазки, установленной на рукеробота.С целью регулирования длины смазочного Факела захват может быть снабжен отражательными козырьками, рас положенными вокруг насадок с воэможностью поворота.На.фиг.1 показан клещевой захват,общий вид, на фиг.2 - то же, вид вплане.Клещевой захват содержит захватные губки 1 и 2, установленные вкорпусе 3 с возможностью поворотавокруг .осей 4 и взаимодействующиес клином 5, закрепленным на штоке 6привода 7 руки промышленного робота.Захватные губки подпружинены относительно корпуса захвата пружинами 8В торце каждой из захватных губоксмонтированы по крайней мере двенасадки 9 с конической внутреннейповерхИОс 1 ью. К насадкам 9 подпружиненыпружинами 10 игольчатые клапаны 11, жестко связанные с поршнями 12 и 13, Поршни 12 и 13 вместе сигольчатым клапаном 11 установленыс возможностью перемещения в предусмотренные в захватных губкахцилиндрические полости 14 и 15ступенчатой формы. Полости 14 меньшего диаметра связаны клапанами 16с емкостью 17 для технологическойсмазки, закрепленной на руке робота,а полости 15 большего диаметра -каналами 18 с воздушной магистральюи каналами. 19 с отверстиями 20 и21, выполненными в боковых поверхностях насадок 9, На торцовых поверхностях захватных губок сверхуи снизу от насадок 9 смонтированы свозможностью поворота отражательныекозырьки 22,С целью регулировки зазора междуконической внутренней поверхностью.и игольчатым клапаном насадки 9 ус- фтановлены в захватных губках с возможностью продольного перемещения,например, на резьбе.Клещевой захват. работает следующим образом,Листовую заготовку захватывают эа Фланец при перемещении от привода 7 клина 5, поворачивающего захватные губки 1 и 2.против часовой стрелкй вокруг, осей 4, и переносят рукой робота к штампу пресса для последующей штамповки. Перед укладкой заготовки в штамп по команде с пульта управления роботом открывается кран воздушной магистрали и воздух поступает через каналы 18 в листовую полость 15 и.через каналы 19 в отверстия 20 и 21, выполненные на боковой поверхности насадок 9. Под воздействием воздуха поршень 13 с клапаном 11 перемещается вправо (фиг.1), сжимая пружину 10, и открывает отверстие между клапаном и внутренней поверхностью насадкй 9. Полости 14 захватных губок постоянно заполнены смазкой, попадающей в них через каналы 16 иэ емкости 17 для смазки, После того, какН отверстие в насадке открылось, смазка поступает в .зазор между игольчатым клапаном 11 и.конической внутренней поверхностью насадок 9 , перемешивается с воздухом, поступающим внасадку через каналы 20 и 21, и выбрасывается на поверхность заготовки,смазывая ее. Поворачивая отражательные козырьки 22, можно отрегулировать длину смазочного факела. Благодаря наличию нескольких смазочныхсопел в каждой захватной губке обеспечивается смазка заготовки.по всейширине с двух сторон. После того,филиал ППП фПатент",г.ужгород, ул.ПроектнЪ как заготовка смазана, прекращается доступ воздуха, клапан 11 подпружинивается к насадке 9,закрывая выход масла. Заготовка укладывается в штамп. Предлагаемый клещевой захват посравнению с базовым объектом, в качестве,которого принят прототип, позволяет расширить эксплуатационные 10 возможности промышленных роботов путем обеспечения возможности нанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки.