Устройство для демпфирования колебаний грузозахватного органа крана

СОЮЗ СОНЕТСИИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 3 06 51) ЫЙ КОМИТЕТ СССР ЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ ОСУДАРС ТВЕН О ДЕЛАМ ИЗО НИЕ ИЗОБРЕТЕН ненным через ререгчлятор тока с эователем, о ттем, что, с бства эксплуатаинтегратором, со гулятор скорости иуправляемым преобрл и ц а ю щ е е с 1 елью повы)яения уд которо звена, второи вх нен с командоапп оедиом,АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Московский ордена Ленина энергетический институт(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНАКРАНА, содержащее двигатель механизмадля перемещения грузозахватного органа, подключенный к управляемомупреобразователю, а также датчикдлины .грузового каната и командоаппарат, связанный с задатчикомскорости, который выполнен с ЬО, 1053443 А ции за счет уменьшения времени демпфирования колебаний грузозахватногооргана, оно снабжено датчикомчастоты колебаний грузозахватного органа, а задатчик скоростиснабжен колебательным звеном и релевремени, входы которого связанысоответственно с командоаппаратом ивыходом датчика частоты колебанийгрузозахватногооргана, а выход -с входом интегратора, второй входкоторого подключен к выходу колебательного звена, причем вход датчикачастоты колебаний груэозахватногооргана подсоединен к выходу датчикадлины грузового каната, а второйвыход связан с входом колебательногоИзобретение относится к обцясти подъемно-транси ртцого машиностроения, а именно к устройствам для демпФирования колебаний грузозахнятных органов кранов. 5Известно устройство для демпфиронация колебаний груэоэахвятцогооргана крана, содержащее задатчикскорости, связанный с двигателеммеханизма для перемещения грузозях Оватного органа 1,Известно устройство для демпфирования колебаний грузозяхватногооргана крана, содержащее двигательмеханизма для перемещения грузозахватного органа, подключенный к управляемому преобразователю, а также датчик длины грузового каната и командоаппарат, связанный с задатчиком скорости, который выполнен с интегратором, соединенным через регуляторскорости и регулятор тока с управляемым преобразователем 121 .Недостатком известных устройствявляется неудобство эксплуатации, 25обусловленное сравнительно большимвременем демпфирования колебаний,Цель изобретения - повышение удобства эксплуатации за счет уменьшениядемпФирования колебаний грузозахвятного органа.Это достигается тем, что предложенное устройство снабжено датчикомчастоты колебаний грузозахватногооргана, а задатчик скорости снабжен35колебательным звеном и реле времени,входы которого связаны соответственно с командоаппаратом и выходом датчика частоты колебаний грузозяхнатного органа, а выход - с входом интегратора,второй входкоторого подключенк выходу колебательного звена, причемвход датчика частоты колебаний грузозахватного органа подсоединен к выходудатчика длины грузового каната, авторой выход связан с входом колебательного звена, второй вход которогосоединен с комяндоаппаратом,1На фиг. 1 изображена функциональная схема предложенного устройства; 50на Фиг, 2 - то же, с тахогенератором.Устройство для демпфирования колебаний грузозахвятного органа кранасодержит двигатель 1 механизма дляперемещения груэозахватного органа, 55подключенный к управляющему преобразователю 2, а также датчик 3 длиныгрузового каната и комацдоаппарат 4,связанный с зялатчцком 5 скорости,который выполнен с интегратором б,соединенц 1 м через регулятор 7 скорости и регулятор 8 тока с преобразователем 2.Устройство снабжено датчиком 9колебаний грузозахнатцого органа,а эадятчик 5 снабжен колебательнымзвеном 10 и реле 11 времени, входыкоторого связаны соответственно скомандоаппаратом 4 и входом датчика 9, а выход - с входом интегратораб, второй вход которого подключен квыходу звена 10, причем вход датчика 9подсоединен к выходу датчика 3, авторой выход связан с. входом звена10, второй вход которого соединенс комацдояппаратом 4.Регуляторы 7 и 8 входят в систему12 управления электроприводом.Двигатель 1 механизма может быть,например, двигателем грузовой тележки крана,Устройство может быть выполнено стахогенератором 13 и датчиком 14тока с шунтом 15.Устройство работает следующимобразом,В данном приводе скорость двигателя во времени изменяется по закону,совпадающему с изменением выходногосигнала задатчикя 5.Для, демпфирования колебаний грузозахватного органа при разгоне (торможении) механизма последний движется с ускорением, содержащим постоянную и переменную составляющие.Переменная составляющая ускоренияопределяется следующей зависимостью:-о тс 05 -где Фи М - соответственно колебательная и постояннаясоставляющие ускорениямеханизма;Ос - период колебания грузозахватного органа;заданное время переходного проце сса;время,Заданное время переходного процесса меньше периода собственного колебания груэозахнатного органа.Выходной сигнал задатчика 5 определяется выражением:105 14 Т низма,(3) 20 ВНИИПИ Заказ 28303ееаэамв Тираж 804 Подписиое Фяднал ППП ППтаится, .Ужгород, щ.Проеизза, 4 1(кон.(науч Ь ( , 2 1Ч ЦН ф 1:г 61 п (2) ыходнои Гиг цап на Вдходе задатчика 5, пропорциональный текущей скорости механизма;начальная скорость механизма; 10конечная скорость мехаДля получения требуемого сигналана выходе задатчика 5 последнийсодержит звено 10, которое реализуетзадающий сигнал ускорения в видефункции: где Ф г 1 д) - сигнал на выходе звена 10, пропорциональный25текущему ускорению механизма.Для осуществления пуска механизма с подвешенным к нему грузозахватным органом, начальное отклонениекоторого мало, включается командоаппаз 0 рат 4, который подает сигнал на звено 10, последнее вырабатывает сигнал заданного ускорения механизма, опрей 3 4дсляемый формулой (3). Такой сигнал поступает ца вхор; интегратора б, который вырабатывает сигнал заданной скорости согласно формуле (2), поступающий .на вход регулятора 7 скорости, Скорость приводного двигателя 1 начинает изменяться по закону (2). Одновременно командоаппарат 4 подает команду на реле 11 времени, на вход которого при этом также поступает сигнал от датчика 9. В качестве реле времени можно использовать последовательно соединенные интегратор и реле напряжения (контактное или бесконтактное), причем напряжение срабатывания реле постоянно.Когда напряжение на реле 11 достигнет напряжения срабатывания, реле 11 сработает и отключит выход звена 10 от входа интегратора б. Напряжение на выходе последнего, являющееся выходным напряжением задатчика 5, поддерживается неизменным и равным напряжению на выходе интегратора 6 в момент срабатывания реле 11, Соответственно при этом будет поддерживаться постоянной и скорость двигателя 1. Процесс торможения тележки происходит аналогично, при этом при включении командоаппарата 4 обеспечиваются требуемые начальные условия для звена 10 и требуемое изменение задающего сигнала,