Манипулятор

Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеслублик(51) М. Кл.зВ 21 1 13/О В 25 1 5/00 Гаеудерстееельа кемитет СССР Опубликовано 15.03.83. Бюллетень10Дата опубликования описания 25.03.83(53) УДК 621.73. .077 (088.8) ле аллам лэееретений н еткрмтий(54) МАНИПУ,ЛЯТОР 1Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям манипуляторов, используемых при свободной ковке заготовок.Известен манипулятор, содержащий подвижную тележку, установленную на ней с возможностью вертикального перемещения раму с клещевым захватом и механизм поворота рычагов клещевого захвата 11,Недостатком этого манипулятора является невысокая его производительность при проведении таких операций, как прошивка и раскатка, так как эти операции требуют установки под заготовку и на нее рабочего инструмента: подкладного кольца, прошивки или раскатки, подаваемых дополнительными манипулирующими устройствами.Цель изобретения - повышение производительности при проведении операций прошивки и раскатки поковок,Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий подвижную тележку, установленную на ней с возможностью вертикального перемещения раму с клещевым захватом и механизм поворота рычагов клещевого захвата, снабжен двумя рычаж ными системами, расположенными симметрично относительно рамы и связанными с ней посредством установленных на ее направляющих подвижных ползушек с механизмом синхронного их перемещения в разных . направлениях, двумя парами силовых цилиндров со смонтированными на их штоках инструментодержателями, одна пара из которых установлена на нижней рычажной системе, а другая - на верхней рычажной системе, при этом ее инструментодержатель выполнен двухпозиционным поворотным, а также поворотными упорами с индивидуальным механизмом поворота, смонтированными на рычагах клещевого захвата, при этом рама снабжена механизмом вертикальног 5 го перемещения.Механизмы синхронного перемещенияползушек и поворота упоров выполнены в виде приводных зубчато-реечных соединений.На чертеже изображена кинематическаясхема манипулятора.Манипулятор содержит подвижную порельсам тележку 1 с приводом 2. На тележке 1 установлена с возможностью вертикального перемещения цилиндром 3 рама 4 сОперация обкатки (диска, шайбы, кольца, фланца) поковки начинается с захвата поковки клещевыми захватами (конусными отростками) по диаметру поковки, клещи поднимаются вместе с рамой на высоту немного большую радиуса поковки. Включением механизма поворота флажков во вращение в разных направлениях поковка поворачивается и фиксируется в вертикальной плоскости.После выполнения указанных кузнечных операций манипулятор отводится по рельсовому пути с молота, для чего выключается стопор 27 и затем включается привод 2 передвижения рельсовой тележки 1.По сравнению с известным использование предлагаемого манипулятора позволяет повысить производительность работы при проведении кузнечных операций прошивки и раскатки поковок. Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий подвижнуютележку, установленную на ней с возможностью вертикального перемещения раму склещевым захватом и механизм поворотарычагов клещевого захвата, отличающийсятем, что, с целью повышения производительности при проведении операций прошивкии раскатки поковок, он снабжен двумя рычажными системами, расположенными симметрично относительно рамы и связаннымис ней посредством установленных на ее направляющих подвижных ползушек с механизмом синхронного их перемещения в разных направлениях, двумя парами силовыхцилиндров со смонтированными на их штоках инструментодержателями, одна пара изкоторых установлена на нижней рычажнойсистеме, а другая - на верхней рычажнойсистеме, при этом ее инструментодержательвыполнен двухпозиционным поворотным, атакже поворотными упорами с индивидуальным механизмом поворота, смонтированными на рычагах клещевого захвата.2. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что механизмы синхронного перемещения ползушек и поворота упоров выполнены в виде приводных зубчато-реечных соединений.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Справочник Ковка и объемная штамповка стали. Под ред. Сторожева М. В.,М., Машиностроение, 1967, т. 1, с. 217(прототип). 1003992направляющими 5. На раме 4 установленырычаги 6 клещевого захвата, связанные смеханизмом 7 поворота. На ползушках 8,установленных на направляющих 5, смонтированы симметрично относительно рамырычажные системы 9 иО. На рычажной 5системе 9 смонтированы силовые цилиндры11, на штоках 12 которых смонтирован поворотный гидромотор 13 с инструментодержателем 14 для установки прошивня 15 и раскатки 16. На рычажной системе 10 смонтированы силовые цилиндры 17, на штоках 18 10которых установлен держатель подкладногокольца 19. Механизм перемещения ползушек 8 выполнен в виде силового цилиндра20, связанного посредством зубчатого колеса с зубчатыми рейками 21 и 22. Поворотные упоры 23 смонтированы на рычагах 6клещевого захвата посредством подшипников 24 и связаны карданными валами и зубчато-реечными соединениями 25 с силовымцилиндром 26, Тележка 1 снабжена механизмом 27 стопорения.Манипулятор работает следующим образом.В рабочее положение устанавливаетсятребуемый инструмент - раскатка 16 илипрошивень 15 поворотом держателя 14 при 23помощи приводного гидромотора 13, Перенос верхнего инструмента в рабочую зонуосуществляется подачей энергоносителя врабочие полости цилиндров 11. Наложениеверхнего инструмента на поковку осуществляется рычажной системой 9 при перемещении по направляющим 5 ползушек 8,Поворотные упоры 23 фиксируются в исходном положении цилиндром 26. Подкладное кольцо 19 при этом удерживается вправом крайнем положении штоками спаренных цилиндров 17 и не мешает процессураскатки диска. Подъем и опускание раскатки осуществляется цилиндром 3, смонтированным на рельсовой тележке 1.Г 1 ри выполнении операций прошивки наось поковки, захваченной клещевыми захватами на нижнем бойке молота и отведеннойв сторону от бойка, подводится сверху прошивень, а снизу подкладное кольцо перемещением ползушек приводным цилиндром, Затем включается цилиндр 3 подъема 4и механизм перемещения тележки 1 и подкладной и накладной инструмент с поковкой между ними устанавливаются на нижний боек молота. Молот включается на удары требуемой энергии для прошивки поковки. Съем прошивня и уборка подкладного 50кольца после прошивки выполняются в обратном порядке.овКорректорПодписноеСССР Шарош рда д. 4/5 ктная, 4 1130 лиал едактор И. Касаказ .1 657/11ВН Составитель Ю. Филимон Техред И. Верес Тираж 684дарственного комитета изобретений и открытн Ж - 35, Раушская наб.,нт, г. Ужгород, ул. Пр ИИПИ Госу по делам5, Москва,ППП Пате