Цифровой линейный интерполятор

1 Ф СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 629897 А 1 19) ( 51)5 С 0 9/415 15/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ шен ва ное зной М ГОСУДАРСТНЕННЮЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А РТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Специальное конструкторско-технологическое бюро "Модуль" Винницкого политехнического института(56) Авторское свидетельство СССРК 920636, кл. Г 05 В 19/18, 1981.Авторское свидетельство СССРР 1413603, кл. С 05 В 19/415,С 06 Р 15/353, 1986,(57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах отображения графической информации и всистемах с числовым программным управлением. 1 ель изобретения - повыие быстроде ия интерполятораза счет формиро ния в каждом интерполяционном такте координат сразу двух точек шаговой траектории. Винтерполяторе использовано свойствоодновариантности выполнения элементарных шагов при формировании шаговойтраектории с максимальной точностьюаппроксимации. В интерполяторе реализован алгоритм оценочной функции, значение которой определяется в накапливающем сумматоре 7 по значениям. операндов М-И, М, храняшихся соответственно н блоках 2, 3, где М и И -большее и меньшее прирашения исходного отрезка прямой соответственно, Начал ь ачение оценочной функции,рави /2, хранится в блоке 1,Шаговая траектория в интерполятореформируется заМ/21 тактов. 2 з,п.ф-лы, 11 ил 2 табл,19 162989Из Фиг.5 а следует., что в последнем (седьмом) интерполяционном такте пары координатных счетчиков 75,76 и 77, 78 Формируют координаты од.ной и той же точки.При четном М и нечетном М (Фиг.5 б)сочетание шаговых прирацений по ведомой координате в центре отрезкадолжно быть равным 01. В предлагаемомлинейном интерполяторе укаэанное реализуется следуюцим образом. Координатные счетчики 75, 76 и 77, 78 Формируют совместно шаговую траекториюиз шести тактов, т.е. от точки а 15доточки а (счетчики 75 и 76), отточки Ь, до точки Ьо (счетчики 77 и78) . В седьмом интерполяционном такте запрецается счет координатнымсчетчикам 77 и 78, т. е. они сохраняют координату точки Ь. При этом координатные счетчики продолжают воспринимать шаговые прирацения еце одного интерполяционного такта, что обеспечивает воспроизведение тбчки а 25шаговой траектории.При нечетном М и четном Б пары координатных счетчиков работают совместно в течение семи тактов. При этомсчетчики 75 и 76 отработают траекторию от точки а, до точки а 7, а счетчики 77 и 78 - от точки Ь до точкиъ оЬу, Таким образом, Формирование горизонтального приращения (а 7, Ь 7) вцентре последовательности получаютавтоматически.Аналогичная ситуация, т.е. воспроизведение диагонального перемещенияв результате совместной потактовойработы двух пар координатных счетчиков, имеет место и при нечетных М и И.Совершенно очевидно, что аналогичные ситуации характерны и при М с И.Особый случай, как и при М2 Б,имеет место при четном М и нечетном И.. Грай-схема алгоритма работы интерполятора приведена на Фиг.7. Рассмотрим работу блока 9 управления.Для избежания гонок и состязаний присинтезе блока был использован принцип единой временной организации.В цикле подготовки в триггерах 42и 43 передним Фронтом сигнала на вто. ром входе 11 интерполятора запоминаются соответственно младшие разрядыМ и Ы, которые указывают об четностии нечетности исходных приращений.Нулевым уровнем сигнала на второмвходе 11 интерполятора устанавливает 7 20ся в единичное состояние триггер 59, что запрецает в цикле подготовки работу координатных счетчиков 75-78, Последнее исключает возможные ложные срабатывания указанных счетчиков, например, при переходе триггера 67 из нулевого в единичное состояние. Единичное состояние триггера 59 запрещает прохождение синхроимпульсов записи выходных координат во внешнюю память, Формируемых на выходе элемента 60.Нулевой уровень сигнала на втором входе 11 интерполятора переводит триггер 57 в нулевое состояние, что приводит к нулевому уровню сигнала на выходе элемента И 61. Указанный сигнал является сигналом "Конец интерпо" ляции". Передним Фронтом сигнала на входе 11 интерполятора (указаннымФронтом сигнала разрешается работа интерполятора) устанавливается в единичное состояние триггер 40. При появлении после этого переднего Фронта сигнала на выходе Формирователя 45 импульсов устанавливается в единичное состояние триггер 44, что разрешает прохождение импульсной последовательности от Формирователя 45 на выходы элементов 48 и 49. Указанные действия по запуску интерполятора обеспечивают эго синхронизированную работу с передним Фронтом импульса от Формирователя 45 после поступления сигнала "Пуск" (передний Фронт сигнала на входе 11 интерполятора).В интерполяторе не предусмотрена начальная установка знакового разряда накапливающего сумматора 7. Карта прошивки узла 39, приведенная в табл.2, составлена таким образом, чтобы обеспечить правильную работу интерполятсра до момента обнуления знакового разряда накапливающего сумматора 7.Поскольку исходное состояние второго регистра 47 нулевое, то с приходом через элемент 48 первого импульса от Формирователя 44 в регистре 46 заполнится первая микрокоманда,имеющая адрес 0000 или 1000 в зависимости от значения знакового разряда сумматора 7. Микрскоманды по указанным адресам индентичны и имеют, один и тот же адресный переход (содержимое регистра 57) - 001, Во втором такте, следовательно, выполняется микрокоманда с адресом 1001 или 0001, кото22 дит к прекращению передачи импульсных последовательностей через элементы 53-55. Процесс интерполяции отрезка прямой закончен, однако для обеспечения записи последних выходныхприращений во внешнюю память предусмотрена установка триггера 59 вединичное состояние только передним фронтом следующего сннхроимпульса от формирователя 45 импульсов. Процесс интерполяции и запись выходныхприращений закончены. Пб этом сигнализирует единичный уровень сигналана выходе элемента И 61, который появляется при установке триггеров 57и 59 в единичное состояние. В этомслучае интерполятор готов к принятиюприращений следующего интерполируемого отрезка прямой.Рассмотрим характерную особенность работы блока 9 управления.Какбыло показано, при четном М и нечетном М сочетание шаговых приращенийВв центре отрезка должно быть равным01 (фиг,5 б). Для обеспечения указанного введены два триггера 42.и 43,которые хранят значение признаков,определяющих четность и нечетность Ми У. В частности, при четном М и нечетном М, а также при наличии сигнала переноса счетчика 4 на всех .входах элемента ШП 1 52 будут уровни логической единицы, что приведет к появлению логической единицы на выходеэлемента ИЛИ 52. Указанным уровнемв йоследнем интерполяционном тактезапрещается счет пары счетчиков 77 и8. При этом пара счетчиков 75 и 76 отработает горизонтальный шаг. Указанные действия приводят к формированиюсочетания шаговых приращений.по ведомой координате в центре отрезка, равному 01.Блок 8 выходных координат работаетследующим образом. При задании исходного отрезка прямой в триггера 71 и 74 записываются соответствепно зна-. ки приращенийХ, Ь У (положитнльному знаку соответствует единичное состояние). При этом в триггере 69 запоминается признак, определяющий ма жоритарность исходных приращений Ь Х и Ь 7, причем единичное состояние триггера 69 имеет место при Й Х йУ.В зависимости от состояния трйггера 69, а также от знака оценочной функции на выходах элементов 72 и 73 формируются шаговые приращения, кото 2 162989 рые также идентичны и имеют адресный переход 010. Во втором такте цикла подготовки из большего приращения вычитается меньшее и следователь 9 15 но, знаковый разряд сумматора 7 принимает нулевое состояние. Дальнейшие переходы производятся в соответствии с таблицей истинности (фиг.9) узла 39 постоянной памяти,Временная работа блока 9 управления еПо окончании цикла подготовки (граф-схема алгоритма работы интерполятора, карта прошивки блока 39 и временная диаграмма работы интерполятора в цикле подготовки на Фиг.9) на выходах 66 и 67 регистра 46 устанавливается уровень логической единицы, который разрешает прохожцение им пульсов на счетчик 4 через элемент 53, на накапливающий сумматор 7 через элемент 54.Единичный уровень сигнала ня Выходе 66 первого регистра 46 прн еди ничном уровне сигнала на инверсном выходе формирователя 56 импульсов приводит к установке триггера 59 в нулевое состояние. Последнее разрешает прохождение импульсов от формирова теля 45 через элемент ИЛИ 60, Под воздействием импульсной последовательности на выходе элемента ИЛИ 60 происходит запись выходных координат во внешнюю память.Распределение управляющих воздей ствий по отношению к опорной импульсной последовательности, Формируемой элементом 45, приведено на фнг.8.С каждым импульсом, формируемым на выходе элемента И 53, содержимое счетчика 4 уменьшается на единицу. После поступления на вычитающий вход , счетчика Ф импульсов на его выходе формируется сигнал, переноса, кото, рый поступает на третий вход 24 блока 9 управления. При наличии сигнала , переносасчетчика (нулевой уровень . сигнала) и появлении переднего фронта сигнала на прямом выходе формирователя 45 импульсов триггер 57 устанавливается в состояние логической единицы, что приводит к переводу триггеров 40 и 44 в нулевое состояние, а также обнулению регистров 46 и 47. Нулевое состояние триггера 44 запрещает прохождение импульсов через логические .элементы 48 и 49, а нулевое состояние регистра 46 приво 24162989723рые поступают на счетные входы координатных счетчиков 75-78. Режимы счета пар координатных счетчиков 75, 76и 77, 78 определяют триггера 71 и 74,На.выходах пар координатных счетчи 5ков 75, 76 и 77, 78 формируются координаты точек шаговой траектории, которые записываются во внешнюю памятьзадним фронтом сигнала, формируемым на четвертом выходе 21 интерпонятора.Временные диаграммы при аппроксимации отрезков прямых с М = 9, И = 5и. М " 10, М = 3 приз дены соответственно на фиг.10 и 11.Из приведенных диаграмм видно, чтопервый задний фронт сигнала на выхо-.де 21 формируется до.момента выдачипервых щаговых приращений, что позволяет записать во внешнюю память начальные (исходящие) точки вектора. Послевыдачи всех щаговых приращений и измении под их воздействием состоянийкоординатных счетчиков формируется 25задний фронт сигнала записи выходныхкоординат,В предложенном интерполяторе формируются координаты сразу двух точек ЙЕговой траектории, т,е, в два разасокрацается время формирования битовой карты,формула изобретения1, Цифровой линейный интерполятор, содержаций сдвиговый регистр координатного прирацения, регистр разности координатных прирацений, регистр координатного приращения, счетчик, мультиплексор, блок управления, накапливающий сумматор, блок ключей, группа информационных входов которого соединена с группой парафазных выходов сдвигового регистра координатного приращения, группа выходов - с группой установочных входов накапливающего сумматора, а управляющий вход - с установочным выходом блока управления, управляюций вход которого подключен к выходу знакового разряда накапливающего сумматора, группа информационных входов которого соединена с группой выходов мультиплексора, вход переноса подключен к управляющему выходу блока управления я управляющему входу мультиплексора, 55 суммирующий вход в .к первому тактовому выходу блока управления, а группа информационных выходов соединена с группой информационных входов регистра разности координатных приращений, группа выходов которого подключена к первой группе информационных входов мультиплексора, вторая группа информационных входов которого соединена с группой инверсных выходов регистра координатного приращения, а вход записи соединен с управляющим входом сдвига сдвигового регистра координатного приращения и выходом сдвига блока управления, второй тактовый выход которого соединен с вычитаюцим входом счетчика, выход нуля которого подключен к входу оста- нова блока управления, вход запуска которого соединена с входом "Пуск" интерполятора, входами записи счет-чика, регистра координатного приращения и входом записи сдвигового регистра координатного приращения, группа информационных входов которого подключена к первой группе информационных входов интерполятора, вторая группа информационных входов которого подключена к группе информационных входов регистра координатного приращения, вход начальной установки блока управления является входом начальной установки интерполятора, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия, в него дополнительно введен блок формирования выходных координат, первый и второй знаковые входы и управляющий вход которого являются соответственно первым, вторым знаковым и управляющим входами интерполятора, первая и втораягруппы информационных выходов блока формирования выходных координат являются первой и второй группами информационных выходов интерполятора, первый и второй тактовые входы которого соединены соответственно с третьим ичетвертым тактовыми. выходами блока управления, первый и второй входы запрета соединены соответственно с первым и вторым выходами запрет,блокауправления, выход "Конец интерполирования" и выход записи которого явля- ются соответственно выходами "Конец"интерполирования"и стробирующим выходами интерполятора, третья и четвертая группы информационных входовинтерполятора подключены соответственно к первой и второй группам информационных входов блока формированиявыходных координат, первый и второйустановочные входы которого являются соответственно первым и вторым установочными входами интерчолятора, а вход записи соединен с входом "Пуск"5 интерполятора, первый и второй информационные входы блока управления подключены соответственно к младшим разрядам первой и второй групп информационных входов интерполятора, при этом 1 -й разряд (1 = 1, и = 11 группы информационных входов счетчика соединен с (1+1)-м разрядом первой группы информационных входов интерполятора, где и - разрядность этой группы.2. Интерполятор по п.1, о т л и - ч а ю ш и й с я тем, что блок уп - равления содержит с первого по шестой О-триггеры,первый и второй регистры, с первого по восьмой элементы И, первый, второй, третий элементы ИЛИ, элемент ИЗП 1-НЕ, элемент И - НЕ, инвертор, блок памяти, формирователь импульсов, прямой выход которого соедн нен с входом синхронизации четвертого Л-триггера, первыми входами первого, второго и третьего элементов ИЛИ, первым входом второго элемента И, выход которого подключен к тактовому входу первого регистра, а второй вход - к первому входу третьего элемента И и прямому выходу четвертого П-триггера, информационный вход которого подключен к прямому выходу35 первого П-триггера, информационный вход которого соединен с выходом ло-, гической единицы, а вход синхронизации - с входаии синхронизации второго и третьего Л-триггеров, входом запуска блока и первым входом четвертого элемента И, выход которого подключен к установочному Р-входу пятого 11-триггера и к установочному Р-входу шестого П-триггера а второй945 вход - к входу начальной установки блока и первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с инверсным выходом пятого 0-тригге. ра, а выход - с установочными Р-входами первого и второго регистров и с установочными Р-входами первого и четвертого 1)-триггеров, инверсный выход формирователя импульсов подключен к первым входам пятого, шестого элементов И, второму входу третьего элемен та И и первому входу элемента И-НЕ, 1выход которого соединен с установочным Р-входом шестого П-триггера, информационный вход которого соединенс выходом логической единицы, входсинхронизации шестого П-триггера со-,единен с выходом второго элементаИЛИ, выход шестого элемента И соединен с первым тактовым.вькодом блока, второй тактовый выход которого подключен к выходу пятого элемента И и входу инвертора, выход которого подключен к четвертоиу тактовому выходу блока управления и первому вхолч восьмого элемента И, выход которого соединен с третьим тактовым выходом блока управления, с первого по третий адресные входы блока памяти соединены соответственно с первого по третий вькодами второго регистра,тактовый вход которого подключен к выходу третьего элемента И, второй входвосьмого элемента И подключен к управляющему входу блока управления и четвертому адресному входу блокапамяти, с первого по пятый информационные выходы которого соединены соответственно с первого по пятый информационными входами первого регистра, а шестой, седьмой и восьмой информационные гькоды - соответственнп с первым, вторым и третьим информационными входами второго регистра, с первого по третий вькоды первого регистра подключены соответственно к установочному, управляюшему выходам и выходу сдвига блока управления, четвертый выход первого регистра соединен с вторыми входамивторого элемента ИЛИ, пятого элемента И и элемента И-НЕ, пятый выход первого регистра подключен к второмувходу шестого элемента И, информационные входы второго и третьего Птриггеров подключены соответственно к первоиу и второму информационным входаи блока управления, прямой выход второго й-триггера подключен к первому входу элемента ИЛИ-НЕ, второй вход которого соединен с инверсным выходом третьего й-триггера,третий вход - с вторым входом первого элемента ИЛИ и входом останова блока управления, а выход - с вторым выхо-. дом запрета блока управления, информационный вход пятого П-триггера подключен к выходу логической единицы, вход .синхронизации - к выходу первого элемента ИЛИ, а прямой выход - к первому входу седьмого элемента И, .выход которого является0 0 1 0 выходом "Конец интерполирования" бло .ка управления, а второй вход соединен с выходом иестого В-триггера,первым выходом запрета блока управле 5 ния и вторым входом третьего элемента ИЛИ, выход которого подключен к .выходу записи блока управлення.3. Интерполятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что блок корми рования выходных координат содержит с первого по третий В-триггеры, первый и второй элементы И-ИЛИ; с первого по четвертый координатные счетчики, первый элемент ИЛИ, первый вход кото 1 рого подключен к второму входу запрета блока выходных координат, первый вход запрета которого соединен с входами запрета первого и второго координатных счетчиков и вторым входом элемента ИЛИ, выход которого подключен к входам запрета третьего и четвертого координатных счетчиков, вход синхронизации первого В-триггера соединен с входом записи блока выходных 25 координат и с входами синхронизации второго и третьего В-триггеров, первые входы первого и второго элементов И-ИЛИ соединены меяду собой и подключены к первому тактовому, входу блока ЗО выходных координат, второй тактовый вход которого соединен е вторыми ь входами первого и второго элементов И-ИЛИ, третьи входы которых подключены к инверсному выходу первого В-триггера, информационный вход перво 35го В-триггера соединен с управляющим входомблока. выходных координат, а прямой выход - с четвертыми входамиа 97 28элементов И-ИЛИ, выход первого элемента И-ИЛИ соединен со счетными входами первого и третьего координатных, счетчиков, выход второго элемента И-ИЛИ соединен со счетными входами второго и четвертого координатных . счетчиков, первый знаковый вход блока выходных координат подключен к информационному входу второго В-триггера, прямой выход которого соединен с входом направления счета первого координатного счетчика, а инверсный выход - с входом направления счета третьего координатного счетчика, второй знаковый вход блока выходных координат подключен к информационному входу третьего В-триггера, прямой выход .которого соединен с входом направле- ния счета второго. координатного счетчика, а инверсный выход - с входом направления счета четвертого координатного счетчика, при этом первый усановочный вход блока выходных координат подключен к входам записи первого и второго координатных счетчиков, информационные входы которых подключены к первой группе информационных входов блока выходных координат, а выхогы - к первой группе информационных выходов блока выходных координат,второй установочный вход которого подключен к входам записи третьего и четвертого координатных счетчиков, информационные входы которых подключены к второй группе информационных входов блока выходных координат, а выходы - к второй группе информационных выходов блока выходных координат,30 29 1629897 Таблица 2 Точка Интерполяционный такт Точка Ко рцинаты Значение на- гового о точек приращения поведоиойкоординате а(Э аО аг О а(о О 9 ХУоХУ(Хгг =Х3Х4у 2 3 2+1 = 3 3+О = 3 3+1=4 3+1=4 4+1 = 5 4+О = 4 5+1 = 6 4+О = 4 6+1 = 7 4+1 = 5 Координатыточек Х,2 =13Х =13-1=12= 7-0 = 7Х = 12-1соХ = 11-1 = 1097 = 6-0 = 69Х =10-1= 9Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для использования в системах отображения граФической инФормации, а также н системах числового5программного управления,11 ель изобретения - прнышение быстродействия интерполятора.На Фиг.1 изображена структурнаясхема интерполятора; на Фиг.2 - Функциональная схема блока управления; наФиг,З - Функциональная схема блокавыходных координат; на Фиг.4 - пример аппроксимации отрезка прямой; наФиг, 5 - примеры шаговых траекторийдля различных вариантов четности Ми И; на.Фиг.6 - режимы счета пар координатных счетчиков; на Фиг,граФ-схема алгоритма работы интерполятооа; на Фиг,8 - распределение управляющих воздействий к Фронтам и потенциалам опорной импульсной последовательности; на Фиг,9 - временная диаграмма работы блока управления вцикле подготовки;. на Фиг, 10 - временные диаграммы работы блока управления при М = 9, М = 5; на Фиг.11 - временные диаграммы работы блока управления при М = 10, М = 3,301 иФрсвой линейный интерполятор(Фиг, 1 ф) содержит сдвигоный регистр 1координат ног о приращения, р егистр 2, разности координатных прирацений, регистр 3 координатного приращения,счетчик 4, коммутатор 5, блок 6 ключей, накапливающий сумматор , блбк8 выходных координат, блок 9 управления. Интерполятор имеет входы 10 - 18,выходы 19-21, а также входы 22-24,40выходы 25-28, вход 29 и выходы 30-34,под позицией 35 обозначена группавходов интерполятора, 36 - группа выходов, 37 - вход начальной установки,Блок 9 управления (Фиг,2) содержит вход 38, узел 39 постоянной памяти, Л-триггер 40, элемент И 41,П-триггеры 42-44, Формирователь 45импульсон, первый 46 и второй 47 регистры элементы И 48-50, элементы50ИЛИ 51, элементы ИЛИ-НЕ 52, элементыИ 53-54, элементы НГ 55, элементыИЛИ 56,. элемент И 57, элемент НЕ 58,0-триггер 59, элемент ИЛИ 60, элементы И 61 62 позициями 63-68 обознаФ55чейы связи внутри блока.Блок 8 выходных координат содержит В-триггер 69, элемент ИЛИ 70,Э-триггер 71, элементы И-ИЛИ 72, 73,триггер 74, координатные счетчики 75-78.Сдвиговый регистр 1 координатного приращения служит для хранения большего прирацения (И), которое поступает от внешнего устройства по входу 10. Запись в регистр 1 осуществляется передним Фронтом сигнала записи, поступающего на второй вход 11 интерполятора. ИнФормационный вход сдвигового регистра 1 соединен с инФормационным входом счетчика 4, а ныход - с инФормационным входом клича6. Первый управляющий вход сдвигового регистра 1 подключен к второму входу 11 интерполятора, управляющему входу регистра 3 координатного приращения, к первому управляющему входусчетчика 4 и первому входу блока 9управления. Сдвиг инФормации осуществляется передним Фронтом сигнала, поступавцему с выхода блока 9 управления.Регистрразности координатныхприращений 5 служит для хранения разности большего М и меньшего Н приращений, Указанная разность поступает с накапливающего сумматора 7 и записывается в регистр 2 передним Фронтом сигнала, поступающего с выхода блока 9 управления.Регистр 3 координатного приращения служит для хранения меньшего приращения М задавцего отрезка аппроксимируемой прямой, Запись в регистр 3 осуществляется передним Фронтом сигнала, поступающего на второй вход 11 интерполятора.Счетчик 4 предназначен для определения окончания процесса интерполяции. При задании отрезка прямой в него записывается значение половины большего приращения, поступаемого на первый вход 10 интерполятора. Получение по- . ловины большего приращения достигают монтажной коммутацией инФормационного входа счетчика 4. Дпя этого каждый -й разряд инФормационного входа счетчика 4 подключают к (+1)-му разряду инФсрмационного входа 10, причемп, где и - разрядность задания большего приращения. Запись в счетчик 4 обеспечивается активнымуровнем сигнала, поступаюцего на. егопервый управляющий вход, с второго входа 11 интерполятора. Управляюций вход счетчика 4 соединен с выходом 25 блока 9 управления, На указанном вы1 миро мни ииокеи. 4 о Праой Всма Зад 1 ф1 Фиг 9 Я1 Конецкит ерадяции 1139 Тираж 482 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ЗаказВНИИПИ Производственно-издатель Прлмай вых элем, 45 Выверен, вых, эле 4566 кента 5Прлмойвых,элекента 521 Ямой вых.эл нта 5 З 45 16)9897ходе блока 9 формируется опорная импульсная последовательность, с каждым импульсом которой счетчик 4 уменьшает свое состояние на единицу. Выходсчетчика 4 соединен с третьим входом 24 блока управления. На указанном выходе счетчика формируется сигнал переполнения, возникающий при обнулении счетчика. Активный уровеньсигнала переполнения удерживается втечении одного такта импульсной последовательности; формируемой на выходе 25 блока 9 управления.Мультиплексор 5 обеспечивает передачу на свойвторой выход инверсного значения меньшего приращения, поступаемого от регистра 3 координатного приращения при значении логической единицы на его управляющем входе, соединенном с входом переноса сумматора 7. При значении логическогонуля на управляющем входе мультиплексора 5 последний осуществляет передачу значения,М-Н, поступаемого отрегистра 2, на первый вход сумматора 7.Ключ 6 при значении логической единицы на его управляющем входе, соединенном с выходом 30 блока 9 управления, обеспечивает передачу значения со своего информационного входа ца выход, Вход блока 6 совпадения подключен к парафазным выходам сдвигового регистра 1 координатного приращения, а выход - к установочным входам сумматора 7.Сумматор 7 представляет собой накопительный сумматор и осуществляет суммирование зцачеция с его информа. ционного входа со значением, хранящимся в его внутреннем регистре, Сигнал с выхода знакового разряда сумматора поступает ца вход 29 блока 9 управления. Сигнал записи суммы во внутренний регистр сумматора 7 осуществляется передним фронтом сигнала, поступающего с выхода 28 блока 9 управления, Суммирование осуществляется за времядействия. нулевого уровня сигнала на выходе 28 блока 9 уп 55 равлеция,Блок 8 выходных координат предназнчен для формирования координат сразу двух точек шаговой траектории, Выход 19 блока 8 соединен с выходом 19 интерполятора, На указанном выходе первые и разрядов задают.координату Х первой из точек шаговой траектории, а вторые и разрядов -координату У первой из точек шаговой траектории, формируемой в данный момент времени. Выход блока 8подключен к выходу 36 интерпоцятора.Первые и разрядов указанного выходаопределяют координату Х, а вторыеи разрядов - координату У второйиз точек шаговой траектории,формируемой в данный момент времени.Первый управляющий и первый ин-.формационный выходы блока 8 предназначены для выполнения операции "позиционирования начальной точки вектора, т,е. занесения в блок 8 координат Хп, У начальной точки вектора.Первый управляющий и первый информационный входы блока 8 соединень 120 соответственно с входами 14 и 13 интерполятора. Управляющие входы блока 8 соединены соответственно с вы-,ходами 31-34 блока 9 управления. Второй информационный и седьмой управ 25 ляющий входы блока 8 соедццець соответственно с 35 ц 15 входамц интерполятора,Указанные входы цр.едцазцачсцы длязапоминания в блоке 8 координат Х и30 Укоцечной точки вектора . На третийвход 16 ицтерполятора от внешнегоустройства поступает информация о знаке приращения ЬХ, При АХ ь 0 значение сигнала ца входе 16 ицтериолятора, соедицеццом с входом блока 8 выходных координат, равно 1, а при Х С Х - нули, Совершеццо аналогично определяется ц знак приращения б,"., ПриУ Ь 0 ца четврть 1 й вход интерполятора, соединенный с девятым входом блока 8 выходных координат, выставляется зцлчецие логической единицы, в противном случае - значение логического нуля.Пятый вход 18 ицтерполятора соединен с десятым входом блока 8 координатных приращений, Сигнал ца указанном входе определяет преобладание над другим, При Х5 У ца выход 16 интерполятора выставляется значение логическои единицы, в противном случае - значение логического нуля. Запись признаков, поступающих на входы 16-18, происходит сигналом, поступаишдм от внешнего устройства на вход 11 интерполятора, Указанный вход подключен к входу 1 1 блока 8 выходных координат.Сигналы, формируемые на 33, 34выходах блока 9 управления, пр,едназначены для управления выдачи коор-.динатных точек шаговой траектории.На седьмом входе 32 .формируется опорная импульсная последовательность,под воздействием которой осуществляется выдача координат шаговой траектории по ведущей координате, а на вы Оходе 31 блока 9 управления формируется последовательность импульсов,предназначенных для выдачи координатшаговой траектории по ведомой координате. 15Блок 9 управления осуществляетуправление операционными узлами интерполятора в соответствии с алгоритмом работы. По второму входу 11интерпопятора происходит запуск интерполятора передним фронтом. Второйвход 11 интерполятора подключен кпервому входу блока 9 управления.Единичное значение мпадшего разрядашины 10 указывает о нечетном значении большого приращения И, а единичное значение младшего разрядашины 12 - о нечетном значении меньшего приращения 11. Младший разряд входа 10 интерполятора подключен к входу 22 блока 9 управления. Младшииразряд входа 12 интерполятора подключен 1 входу 23 блока 9 управления.Вход 37 интерполятора подключен кшестому входу блока 8 управления. По35шестому входу происходит начальнаяустановка интерпопятора.На выходе 20 интерполятора формируется сигнал "Конец интерполирования", Значение логического нуля навыходе 20 сигнализирует об интерполяции отрезка в заданный момент времени, т.е. об занятости интерполятора. При значении логической единицына выходе 20 интерполятор готов к при нятию исходного задания отрезка прямой.Под воздействием сигнала, формируемого на выходе 21 интерполятора, осуществляется запись выходных координат,формируемых на выходах 19, 36, во50внешнюю память. Запись происходитзадним фронтом сигнала.Состояние седьмого Л-триггера 69определяет соотношение приращенийкоординат Ь Х, Ь У, задающих исходныйотрезок прямой, информационный Л-входтриггера 69 соединен с пятым входом18 интерполятора. Запись в триггер 69 осуществляется передним фронтом сигнала, поступающего на второй 11 вход интерполятора,При КХВ ДУ на вход 18 интерполятора выставляется значение логической единицы,в противном случае - значение логического нуля. Пряомй выход триггера соединен с четвертым вхоцом первого 2 и вторым входом второго.73 элементов И-ИЛИ.Инверсный выход седьмого триггера 69 подключен к второму входу первого 72 и четвертому входу второго 73 элементов И-ИЛИ, Восьмой триггер 71 служит для хранения знака приращения Ь Х, При ДХ ( 0 на третий вход 16 интерполятора, соединенный с восьмым входом блока 8 и информационным входом девятого триггера, поступает значение логического нуля, а при 5 Х Ь 0 - значение логической единицы.Запись в триггер 71 осуществляется передним фронтом сигнала, поступающего на второй вход блока 8. Указанный вход соединен с управляющим С-входом триггера 80. Прямой вход триггера 71 подключен к третьему управляющему входу первого координатного . счетчика 75. Инверсный выход триггера 71 подключен к третьему управляющему входу тр ет ьег о координат ного счетчика 77.Десятый триггер 74 служит. для хра- нения знака приращения ДУ. Информационный Л-вход указанного триггерасоединен с девятым входом блока 8.указанный вход, в свою очередь, соединен с четвертым входом 17 интерполятора. При ДУ0 на Л-вход триггера 74 выставляется уровень логического нуля, а при АУ " 0 - уровеньлогической единицы. Запись в триггер 74 осуществляется передним уровнем ,сигнала, поступающего на второй входблока 8 управления. Прямой и инверсный выходы триггера 74 подключенысоответственно к третьему входу второго 76 и третьему входу четвертого78 координатных счетчиков,Первый 72 и второй 73 элементы И-ИЛИ предназначены для формирования импульсных последовательностей координатньк, счетчиков 75-78. При ЬХъ 6 У на выходе элемента 72 Формируются шаговые приращения по ведущей (большей), а на выходе элемента 73 - по, ведомой. координате, При УХ имеем обратную ситуацию,Первый 75 и второй 76 координатные счетчики формируют координаты ша 5говой траектории с начальной точкивектора, причем счетчик 75 определяетабсциссу, а счетчик 76 - ординатуточки отрезка прямой. Координатныесчетчики 77 и 78 формируют координаты точек щаговой траектории с конечной точки вектора, причем третий .координатный счетчик 77 определяет координату Х, а четвертый координатныйсчетчик 78 - координату У. Информационный вход первого 75 и второго 76координатных счетчиков образуют первый информационный вход блока 8 ивосьмой вход 13 устройства. Информационные входы третьего 77 и четвер.того 78 координатных счетчиков образуют второй информационный вход блока 8 и одиннадцатый вход 35 интерполятора.Начальная"установка счетчиков 75и 76 осуществляется сигналом, поступающим на первый вход блока 8. Указанный вход соединен с первыми управляющими входами (БГ) координатныхсчетчиков 75 и 76 и девятым входом14 интерполятора,Начальная установка счетчиков 77и 78 осуществляется единичным уровнем сигнала, поступавшего на десятый15 вход интерполятора. Десятый вход15 интерполятора соединен с седьмымвходом блока 8 и первыми управляющи- .ми входами координатных счетчиков77 и 78. При значении логическойединицы на четвертом управляющем входе координатных. счетчиков 75-78 приостанавливается их счет, т.е. последние переходят в режим храненияинформации.1 45Четвертые управляющие входы счетчиков 75 и 76 подключены к пятому входу блока 8, Четвертые управляющие входы третьего 77 и четвертого 78 счетчиков соединены с выходом четвертого элемента ИЛИ 70.50Третий управляющий вход счетчиков 75-78 определяет их режим счета.При разрешении счета единичный уровень сигнала на указанном входе определяет счет в прямом направлении, т,е, в55 режиме сложения, а при значении логического нуля - в обратном направлении, т,е, в режиме вычитания. Второй управляющий вход счетчиков 75-78 является их входом счета,При поступлении переднего фронтасигнала на указанном входе происхо-.дит инкрементное изменение содержимого счетчика. Вторые управляющиевходы первого 75 и третьего 77 координатных счетчиков соединены с выходом первого элемента И-ИЛИ 72,Вторые управляющие входы второго 76и четвертого 78 координатных счетчиков подключены к выходу второго элемента И-ИЛИ 73,Выходы первого 75 и второго 76 координатных счетчиков образуют первый информационный выход 19 блока 8 выходных координат, а выходы третьего 77и четвертого 78 координатных счетчиков - второй информационный выходблока 8 выходных координат.Первый вход четвертого элемента 70подключен к пятому входу блока 8, авторой вход - к шестому входу блока 8.Узел 39 постоянной памяти предназначен для хранения микрокоманд, определяющих выполнение требуемых операций. Первый, второй и третий входы узла 39 памяти подключены к выходам второго регистра, а четвертыйвход - к второму входу блока управления. Первый-четвертый входы узла 39памяти определявт адрес микрокоманды,Первые пять выходов узла 39 памятисоединены с информационным входомпервого регистра 50, предназначенногодля хранения микрокоманды,поступающей с блока 39. Сигналы на шестом,седьмом, восьмом выходах узла 39 памяти совместно с значением сигналапереполйекия сумматора 7 образуютадрес микрокоманды, которая будет выполняться в следующем такте. Нестойвосьмой выходы узлов 39 памяти соединены соответственно с первым -третьим входами второго регистра 47.Первый-третий выходы первого регистра 46 подключены соответственно к пятому 30, третьему 26 и первому 27выходам блока управления. Четвертыйвыход 66 регистра 46 подключен кпервым входам элементов 53, 55, 56.Пятый выход 67 регистра 46 соединенс первым входом элемента 54,Управляющие К-входы регистров46 и 47 подключены к выходу первогоэлемента И 41 и К-входам первого 40Отсюда следует, что Поскольку отклонения идеальной пря- мой от ближайших точек решетки совпадают по модулю при значениях абсцисср ввиду одновариантности выполнения элементарных нагов при аппроксимации вектора с максимальной точностью можно заключить, что последовательность шаговых прирацтений по ведомой координате симметрична относительно своего центра.Можно определить, что значения шаговых прирац 1 ений по ведомой координате, являются ближайшими к центру последовательности, поскольку их значения могут отличаться ввиду различного числа единичнь 1 х приращений за первый и второй полуциклы.Если М и М четные, то точка (Б/2 р М/2) идеальной прямой совпадает с, точкой решетки, а числа единичных шаговых приращений по ведомой координате за первый и второй полуциклы совпадают. Отсюда следует, что при четном М и И свойство симметричности шаровых прнрапеннй по ведомой ноорлвнате выполняется Лля всех р = 1,М(2.Для обозначения четности и не- четности Б и М вводят вспомогатель" ные параметры р(, = 1 И/21 и Е = =М/2.При ч ет ном Ми нечетном И 1629897и четвертого 44 Р-триггеров. На выходе элемента 41 Формируется сигналустановки в начальное . состояние регистров 46 и 47 и триггеров 40 и 44,йУправляющие С-входы первого 46 и второго 47 регистров подключены соответственно к выходам второго.48 и третьего 49 элементов И. Триггера 40 и44 предназначены для синхронизированного начала работы интерполятора спервым импульсом, вырабатываемым Формирователем 45 импульсов после поступления сигнала "Пуск" на первыйвход блока 9 управления. ИнФормационный Р-вход триггера 40 соединен с выходом логической единицы, а управляющий С-вход - с входом 11 блока 9управления, С-входами 42 и.43 Р-триггеров и входом элемента И 50. 20Выход триггера 40 подключен к информационному Р-входу триггера 44, управляющий С-вход которого соединенс прямым выходом Формирователя 45 импульсов, вторым входом второго элемента 48 и вторыми входами элементовИЛИ 51, 56, 60.Выход триггера 44 подключен к первому входу первого 48 и второго 49элементов И, Инверсный выход Формирователя 45 импульсов подключен к входам элементов И 49, 53 и 54 и входуэлеменга И-НЕ 55.Выход шестого элемента И 54 соединен с четвертым выходом 28 блока 9 управления,35Работа линейного интерполятора осуществляется следующим образом.Необходимо доказать, что последо-,вательность шаговых приращений по ведомой координате при аппроксимацииотрезка прямой с максимальной точностью симметрична относительно своегоцентра за исключением не более. двухблккайших к нему значений прираще-:45Пусть аппроксимируемый отрезокпрямой задан меньшим И и большим Мциращениями, причем М2 И,Отклонение идеальной прямой У =,=.ОХИ от ближайшего ординатногоуровня решетки в точке Х = Р равно 1 И( =Р + О 5 -- - РМрМ ) где.1 - оператор выделения целой части числа, ВточкеХ=М-Р,Б данном случае в М/2-такте по ведомой координате можно выполнять как нулевой, так и единичный элементарный шаг, поскольку точность аппроксимации в обоих случаях не пре 1629897 1427, +1 40 50 вышает половины шага дискретизации. Для первого полуоктанта наличие двух единичных щаговых прирацений по ведомой координате в смежные тактовые моменты времени невозможно, Отсюда следует, что если при четном М и нечетном И в М/2-такте выполняется единичное шаговое приращение по ведомой координате, то в (М/2+1)-такте значение шагового приращения по ведомой координате нулевое и наоборот.При нечетном М и четном И ордината идеальной прямой в точке М/2 равна ф,. Отклонение точки (г, М,) решетки от указанного ординатного уровня равно а точки (7, + 1,Ю,) - О(, (2 Е + 1)учитывая, что указанные отклоненияменьше по модулю 0,5, а также ихзнаки, заклМаем, что в такте (7 +1)по ведомой координате шаговое приращение не Аормируют, т,е, в указанномтакте выполняют горизонтальное перемещение.Совершенно аналогично можно показать, что при нечетном значении Ми И в такте (7. 1 + 1) по ведомойкоординате Выполняют единичное шаговое приращение,Таким оГразом, последовательностьшаговых прирацений по ведомой координате симметрична относительно сво-.его центра. Исключение составляют неболее двух значений шаговых приращений, непосредственно прилегаемыхк центру и определяемых четностьюили:нечетностьюМ и И,1 Используя известное свойство двойственности шагоных приращений, распространим полученные результаты на второй полуконтакт (свойство двойственности: аппроксимацию отрезка прямой с приращениями М и Н, принадлежацего второму полуоктанту, можно свести к интерполяции .отрезка с приращениями М, М-М, принадлежащего первому полуоктанту, путем инвертирования его шаговых приращений по ведомой координате).Значения шаговых приращений по ведомой координате в центре последовательности приведены в табл.1. Важно заметить, что при определении разницы М-И (н случае при.енения свойства, двойственности);:. четность последней зависит от четности М и И, например при нечетном И и И разница М-Б четная.Из приведенных теоретических выкладок следует, что при аппроксимации отрезка прямой в дискретном координатном пространстве с максимальной точностью аппроксимации ввиду одновариантности выполнения элементарных шагов возможна процедура определения координат сразу двух точек шаговой траектории, что и положено в основу работы интерполятора.На Лиг.4 приведен пример аппроксимации отрезка прямой, Он задан координатами Х, Уц начальной точки вектора, прирагениями координат,Ь Х, ДУ и координатами Х, УК конечной точки.Очевидно, что координаты Второй точки а вектора можно определить, зная Х У и значения шагового прираце ония В первом интерполяционном такте, Поскольку шаговые приращения по ведомой координате в первом и последнем такте совпадают, то, зная координаты конечной точки У, Х и значение шагового приращения В первом интерполяционном такте, можно найти коОрдинаты точки а 1 шаговой траектории. Здесь Важно отметить, что при определении координат точек а и а шаговые приращения учитываются различным образом, поскольку в первом случае интерполирование производится 5 10 15 20 2530 35 с начала вектора, а во втором случае - с его конца,Расчет координат точек шаговойтраектории при М = 4, М = 11 (Лиг.4)приведен в табл,2,45 Из приведенных выкладок следует,что при встречной интерполяции сначальной и конечной точки векторатолько при четном М и нечетном И шаговые приращения в центре последовательности в соседних тактах отличаются, Это составляет особый случай интерполяции, который требует особой реализации (в дальнейшем он будет учтен при синтезе блока 9 управления).В качестве метода линейной интерполяции для предлагаемого цифрового интерполятора используется метод оценочной Функции, начальное зна5 1 О 15 20 25 ОФ, =М/г; 30 15 162 чение которой принимают равным поло вине большего приращения И; Метод обеспечивает максимальную точность аппроксимации при гарантированном попадании в конечную точку вектораЗначение оценочной Функции ОФ определяется согласно следующим выраже- ниями ОФ = ОФ+ (М - .И) - Н 1 при ОФ С 0 1 ОФ, = ОФ - М при ОФ 0 з 4При ОФ ( 0 выполняется комбинированный диагональный шаг, т.е. одновременные шаги по ведущей и ведомой координате. При ОФЪ 0 выполняется шаг по ведуцей.координате.1 гПри интерполяции отрезка прямой от внешнего устройства поступают исходные операнды, определяющие заданный отрезок прямой и его направление в дискретном координатном пространстве.Первоначальйо в координатные счетчики 75 и 76 блока 8 выходных приращений записываются значения координат Х, Уначальной точки век. - тора, которые выставляются на восьмой инФормационный вход 13 интерпопятора, Запись производится сигнах 1 ом, поступаемым на девятый вход 14 интврнолятара. В координатных счетчиках 77 и 78 под воздействием сигнала на десятом входе 15 интерполятора запоминаются координаты Х, У конечной точки вектора.После этого на инйормационную шину 10 выставляется значение большего прирацения М, которое записывается в,сдвиговый регистр 1В счетчике 4 запоминается значение М/2, полученное монтажной коммутацией. Для,этого каждый +1-й разряд информа-. ционной шины 10 соединен. с -м разрядом инФормационного. входа счетчика 4, ЗначениеМ/2, записанное в счетчик 4,:определяет число интерполяционных тактов. В регистр 3 координатного прирацения записывается значение меньшего приращения, выстав. - ляемое на седьмой инормационый вход 12 интерполятора. Поскольку выход регистра 3 координатного приращения 98.9716 образован известными выходами его триггеров, то регистр 3 координатного прирацения обеспечивает хранение значения меньшего прирацения и его инвертирования, т,е. получение обратного кода меньшего прирацения.В блоке 9 управления запоминаются значения младших разрядов М и Ы, выставляемые соответственно на входы 10 и 12 интерполятора. Значения младших разрядов М и М определяют их четность (единичное значение младшего разряда операнда указывает о его неточности), Кроме того, в блоке 8 запоминается ряд признаков, определяющих ориентацию отрезка прямой по отношению к координатным осям. Зто знаки исходных приращений, а также признак, определяюций их межориентарность.На третий вход 16 интерполятора поступает значение логической единицы лриХ ъ О, гдеХ - значение приращения исходного отрезка прямой по оси абсцисс, и логического нуля нри Х (О.Логическая единица на четвертом входе 17 определяет положительный знак приращения У, где У - значение приращения исходного отрезкапрямой по оси ординат. При Х ( 0на четвертом входе 17 интерполяторавыставляется значение логического нуля.При Х У на пятый вход 18 интерполятора выставляется уровень логической единицы, а при ЬХЮ - уровень логического нуля.Запись исходных прирацений, а также всех перечисленных признаковпроизводится сигналом, поступающим навторой вход 11 ннтерполятора. Перед;ний афронт указанного сигнала являетсясигналом запуска интерполятора.В первом такте цикла подготовки навыходе 30 блока 9 управления устанавливается значение логической единицы, что позволяет осуществить переда"чу парайазного кода большего приращения на выход бчока 6 ключей. Подвоздействием сигналов с выхода ключаб накапливаюций сумматор 7 принимаетзначение большего приращения.55Во втором такте цикла подготовкина третьем выходе 26 блока 9 управления формируется уровень логическойединицы, который разрешает передачуинверсного кода меньшего приращения8 9897 55 17 162 от регистра 3 на первЬп вход накапливающего сумматора, В последнем определяется разность большего и меньшего приращений.В следующий тактовый момент времени разность большего и меньшего приращений переписывается с накапливающего сумматора 7 в регистр 2 разности координатных приращений. Одновременно с этим в сдвиговом регистре 1 производится сдвиг на один разряд большего приращения в сторону младших разрядов, т.е, определяется значениеМ/.В четвертом такте цикла подготовки значение половины большего приращения через блок б переносится в накапливающий сумматор 7. Указанное содержимое сумматора 7 образует начальное значение оценочной Функции.указанные действия предшествуют процессу интерполяции и образуют цикл подготовки. Причем в регистре 3 координатного приращения хранится значение меньнего приращения И, в счетчике 4 - значение половины большего приращения, те.М/2), в регистре 2 разности координатных приращений - значение М-И, а в накапливающем сумматоре 7 - значениеМ/.В цикле интерполяции в каждый тактовый момент времени в накапливающем сумматоре 7 определяется значение оце ночной функции согласно приведенных выражений. Поскольку Ой - О, то в первый тактовый момент времени из со-, держимого сумматора 7 вычитается значение меньшего приращения, т.е. обеспечивается передача инверсного значе ния меньшего приращения через мультиплексор 5 на информационный вход сумматора 7, и на его вход переноса выставляется значение логической единицы. Следует отметить, что поскольку и алгоритму работы преплагаемого линейного интерполятора при вычислении значений оценочной функции используется операция вычитания только значения меньшего приращения, то сигнал переноса для накопительного сумматора 7 формируется при формировании для коммутатора 5 сигнала передачи на его выход значения меньшего приращения.При отрицательном значении оценочной функции, хранящейся в сумматоре 7, к содержимому последнего прибавляется значение М-.И, хранящееся в регистре 2. Передача значения М-И на ин-. 10 15 И 25 ЗО 15 40 05 50 формационный вход сумматора 7 достигается подачей на управляющий вход мультиплексора логического нуля.Нри положительном знаке оценочной функции, хранящейся в сумматоре 7,от содержимого последнего вычитается значениеМ/21.В зависимости от знака оценочной функции, знаков исходных приращений и их мажоритарности в блоке 8 выходных координат на выходах элементов И-ИЛИ 72 и 73 формируются наговые приращения по ведомой и ведущих координатам,причем наговые приращения по ведущей координате Формируются в каждом интерполяционном такте.С каждым интерполяционным тактом происходит изменение содержимых координатных счетчиков 75 и 76, определяющих координаты интерполируемой прямой в направлении от начальной к конечной точке. Монтажной коммутацией обеспечено изменение содержимых координатных счетчиков 77 и 78 таким образом, чтобы последние интер- полировали отрезок прямой от конечной точки к начапьной, т.е. в обратном направлении 1 о отнонению к счет - чикам 75 и 76.Поскольку пары координатных счетчиков 75, 76 и 77, 78 учитывают одни и те же наговые приращения и работают в противоположных режимах счета, то обеспечивается выдача в каждом интерполяционном такте координат сразу двух точек щаговой траектории, которые симметричны относительно центра прямой. На фиг.б показаны режимы счета координатных счетчиков для конкретных направлений отрезков. Из приведенных примеров видно, что если счетчик 75 работает в,режиме сложения, то счетчик 78 - в режиме вычитания (поскольку производится встречная интерполяция отрезка прямой с начальной и конечной точки, Аналогичная картина характерна и дпя координатных счетчиков 6 и 77. На фиг,5 показаны примеры аппроксимации отрезков прямой в зависимости от четности и нечетности большего М и меньшего И приращений при М З 2 И, причем точки а шаговой траектории получают координатными счетчиками 75 и 78, а точки .Ь; - координатными счетчиками 77 и 78.