Комбинированный следящий привод

(31 М. Нп. с присоединением заявки Мо 805 В 11/01 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088.8) Дата опубликования описания 30 .10. 82(54) КОМБИНИРОВАННЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Изобретение относится к системам автоматического регулирования, в частности к следящим приводам, и может быть использовано для построения высокоточных следящих приводов антенн и телескопов.Известна система управления, в которой переходный процесс корректируется автоматической регулировкой времени воздействия тормозящего сигнала скоростной обратной связи в зависимости от величины скачкообразного изменения ошибки и от скорости его изменения1.Такая система устраняет перерегулирование при скачкообразном изменении ошибки, однако может иметь недостаточную точность слежения в установившемся режиме.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является комбинированный следящий привод, содержащий блок задержки времени, , блок дифференцирования и последовательно соединенные переключатель режимов, задатчик,сравнивающий элемент, сумматор, блок слежения и датчик, подключенный выходом к второму входу сравнивающего элемента, первый вход которого соединен с входом блока дифференцирования,вход блока задержки времени соединен с вторым выходом переключателя режимов 2.Недостатки описанного приводасостоят в его сложности, и следовательно, малой надежности, а такжев том, что он имеет перерегулирование в переходном процессе не меньше, чем перерегулирование аналогичного некомбинированного следящегопривода.Цель изобретения - улучшение качества переходного процесса и на5 дежности привода.Указанная цель достигается тем,что привод содержит переключательполярности, подключенный первымвхбдом к выходу блока задержкивремени, вторым входом - к выходублока дифференцирования, а выходом - к второму входу сумматора.На чертеже изображена блок-схема комбинированного следящего при вода.Привод содержит сравнивающийэлемент 1, сумматор 2, блок 3 слежения (регулятор, исполнительноеустройство и объект), датчик 4, пе реключатель 5 режимов, блок б задерж970312 Формула изобретения Составитель В, Нефедов.едактор И, Михеева Техред А,Бабинец Корректор Г. О Тираж 914 ВНИИПИ Государствен по делам изобрете 3035, Москва, Ж, Раказ 8387/57 Подписноеого комитета СССРий и открытийушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная ки времени, переключатель 7 полярности, блок 8 дифференцирования,эадатчик 9,Комбинированный следящий приводработает следующим образом.Привод в полуавтоматическом режиме, устанавливают в исходное положение, соответствующее ожидаемойначальной точке слежения при помощи одного из каналов задатчика 9.Далее включают один иэ режимов работы следящего привода автосопротивление или программное наведение) переключателем 5 режимов. При этом,как правило, возникает скачок сигнала с выхода эадатчика 9. Блок 15, 8 дифференцирования вырабатываетпроизводные от этого сигнала. Свыхода блока 8 дифференцирования сигнал со знаком минус переключатель 7полярности попадает на второй вход 20сумматора 2. В сумматоре 2 происходит вычитание сигнала, содержащегодельта-функции, полученного блоком8 дифференцирования из сигнала, содержащего дельта-Функции, появившиеся от влияния числителя передаточной Функции блока 3 слежения и содержащиеся в сигнале датчика 4,Далее через кратковременную задержку, выработанную блоком б за- З 0держки времени, переключатель 7 полярности меняет полярность сигнала,подаваемого с блока 8 дифференцирования на сумматор 2, после чегокомбинированный следящий привод ра-,ботает без переключений до возникновения следующего скачка. Длительность задержки задается не меньшедлительности формирования переднего Фронта ступенчатого изменениявхоДного воздействия.40Предлагаемый комбинированныйследящий привод проще и, следовательно, надежнее известныХ устройств. Кроме того, он позволяет устранитьперерегулирование в переходном процессе несмотря на,то, что оно имелось в переходном процессе аналогичного следящего привода без комбинированного контура регулирования, иобеспечивает ошибку слежения, близкую к нулю, в установившемся режимекак обычный комбинированный следящийпривод. Эти свойства особенноважны в высокоточных приводах упругих объектов регулирования, такихкак радиолокаторы, антенны, телескопы, радиотелескопы и др. Комбинированный следящий привод,содержащий блок задержки времени,блок дифференцирования и последовательно соединенные переключательрежимов, задатчик, сравнивающий элеменТ, сумматор, блок слежения и датчик, .подключенный выходом к второмувходу сравнивающего элемента, первыйвход которого соединен с входомблока дифференцирования, вход блоказадержки времени соединен с вторымвыходом переключателя режимов, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью улучшения качества переходногопроцесса и надежности привода, онсодержит переключатель полярности,подключенный первым входом к выходублока задержки времени, вторым входом - к выходу блока дифференцирования, а выходом. - к второму входусумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 714350, кл, 3 05 В 11/01, 1978.2. Авторское свидетельство СССРР 634227, кл. 505 В 11/01, 1977