“способ автоматической ориентацииполевых агрегатов

О П И С А Н И Е 1 щ 843801ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советских Социалистических Республик(088.8) 43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетеньйо делам иэебретви крытий опубликования описания 07.07.8(54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ОРИЕНТАЦИИ ПОЛЕВЫХ АГРЕГАТОВ3 осуиарствоииый комитет (23) Приоритет Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к способам автоматической ориентации полевых агрегатов.По основному авт, св.634703 известен 5 способ автоматической ориентации полевых агрегатов, согласно которому создают опорную траекторию в виде равномерно расположенных вдоль гона поперечных полос, затем считывают информацию о положении 10 агрегата относительно них, кроме того, между поперечными полосами наносят диагональные полосы, затем дополнительно считывают информацию о положении агрегата относительно диагональных полос, а 15 результирующий сигнал для системы автоматического управления направлением движения агрегата получают как отношение разности длительности импульсов между диагональной и поперечной предыдущей и 20 диагональной и поперечной последующей полосами к длительности импульсов между поперечными полосами в считываемом отрезке 11.Недостатком изложенного способа явля ется то, что необходимо каким-либо образом различать сигнал от пересечения предыдущих и последующих поперечных и диагональных полос. В противном случае при отклонении агрегата, например вправо, си стема управления может воспринять отклонение длительностей между пересечением поперечной и диагональной предыдущей и поперечной и диагональной последующей как управляющий сигнал, что приведет к дальнейшему отклонению вправо и выходу агрегата за пределы опорной траектории. Существующие же в настоящее время датчики не позволяют различать поперечные и диагональные полосы, поэтому необходимо прибегать к каким-либо схемным решениям, что усложняет систему управления.Целью изобретения является повышение надежности автоматического вождения. Это достигается тем, что диагональные полосы наносятся таким образом, чтобы продолжительность импульса между диагональной и поперечной предыдущей всегда была меньше, чем между диагональной и поперечной последующей полосами, чтобы продолжительность импульса между диагональной и поперечной предыдущей всегда была больше, чем между диагональной и поперечной последующей полосами.Изобретение поясняется чертежом.Расстояние между поперечными полосами 1 равно Е. Диагональные полосы 2 нанесены таким образом, что они не выходят за пределы участка Ц 2.843801 Формула изобретения Составитель С. Мартыноведактор О, Иванова Текред А. Камышникова Корректор В,аказ 1143/13 Изд. Мо 414Тираж 712 ПодписноеНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 3035, Москва, )К, Раушская наб., д. 4/5 ипография, пр. Сапунова При такой конфигурации Опорной тряек- горИИ ПОЛЕВой ЯГрЕГЯТ уСтаНЯВЛИВЯЕТСя С исходным отклонением вдоль оси опорной траектории, определяемым отношением т, - тг, а в общем виде отклонения полево+ УДго агрегата будет определяться отношением- гг+агде 1, - продолжительность импульса между диагональной 2 и поперечной предыдущей 1 полосами;1, - продолжительность импульса между диагональной 2 и поперечной последующей 1 полосами;Т, и Т, соответствуют значениям 1, и 1 г по оси опорной траектории.Причем при отклонении от заданного направления вправо 1 г.,Т 2, влево 1 г)Тг, но при любых условиях соблюдается неравенство 12(10 т. е, диагональные полосы 2 нанесены таким образом, что йроддлжй-.тельность импульса между диагональной 2 и поперечной предыдущей 1 полосами всегда меньше, чем между диагональной 2 и 5 поперечной последующей 1 полосами. Способ автоматической ориентации поле 10 вых агрегатов по авт, св. Мо 634703, отл ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышениянадежности автоматического вождения,опорную траекторию наносят таким образом, что продолжительность импульса меж.5 ду диагональной и поперечной предыдущейвсегда была меньше, чем между диагональной и поперечной последующей полосами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе20 1. Авторское свидетельство СССРМо 634703, кл, А 01 В 69/04, 1978.