Способ демпфирования колебанийдлинномерных консолей

Союз Советскик Социалистических Республик(22) Заявлено 17. 04. 79 (21) 2754812/25-28 (51) М, Кл.Г 16 Г 15/04 С ГтРИСОЕДИНЕНИЕМ ЗаЯВКИ Йо(23) Приоритет т осударствеииый комитет СССР тто делам изобретений и открытийОпубликовано 3001 Д 1 Бюллетень Йо 4 Дата опубликоваиия описания 30. 01. 83(71) Заявитель Иркутский политехнический й.нститут окЫ т(И " т(54) СПОСОБ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ДЛИННОМЕРНЫХ КОНСОЛЕЙИзобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано для демпфирования колебаний длинномерных консолей с переменной длиной вылета, например звеньев манипулятора.Известен способ демпфирования консольных звеньев по основному авт.св. Р 391309, заключающийся в том, что к дополнительной массе прикладывают силу вязкого трения(1.Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является способ демпфирования колебаний длинномер" ных консолей, заключающийся в том, что на консоль упруго устанавливают дополнительную массу, колеблющуюся в направлении колебаний консоли, измеряют скорость колебаний консоли и к дополнительной массе прикладывают силу, направление действия которой совпадает с направлением перемещения консоли 2.Известные способы демпфирования колебаний эффективны в сравнительно узком диапазоне изменения собственных частот и поэтому применимы для консольных звеньев с постоянной длиной вылета. При изменении длины вылета коэффициент жесткости консоли, а следовательно, и частота собственных колебаний будут изменяться, что пРиведет к снижению эффективности демпфирования.Цель изобретения - обеспечение эффективного демпфирования колебаний при изменении длины вылета консоли.указанная цель достигается тем, что величину силы, прикладываемой к дополнительной массе, изменяют по следующему закону: Кх 3/2где х - величина вылета консоли;ч - скорость колебаний консоли;некоторый коэффициент усиле ния, величина которого выбираевоа равной ЛЗЙд,Е - модуль упругости материалаконсоли;257 - момент инерции сечения консокт - масса консольной части.Способ реализуется следующим образом.На консоль упруго устанавливаютдополнительную массу, колеблющуюся в800462 поясияс колеразданий личны Формула Способ демпф нномерных ко 91309, о т лчто, с цел ного демпфир енении длины ину силы, пр ельной массе у закону: изобретения рования колебаний солей по авт.св. и ч а ю щ и й с я ю обеспечения эффек вания колебаний при вылета консоли, векладываемой к допол изменяют по следую д те и з ли ни г5 и ени н При этомизменяющаясячто и прикланаправлена пколебаний коледнюю. Частний консоли.от длины еении изменени сила инерции массы 3, по тому же закону, дываемая к ней сила Е, ротивоположно скорости нсоли и демпфирует посота собственных колебав этом случае не зав вылета и при пренебр ем массы консольной е исит еже- част Составитель О,Мальцев актор А,Мотыль Техред М.Табакович Корректор И.Мусказ 10366/39 Тираж 1017Подписно ВНИИПИ Государственного комитета СС по делам изобретЕний и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб ал ППП"Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4 направлении колебаний консоли, измеряют скорость колебаний консоли,. измеряют длину вылета консоли и к дополнительной массе прикладывают силу, направление действия которой совпадает с направлением перемещения консоли, а величину прикладываемой силы изменяют так, чтобы собственная частота колебаний консоли оставалась постояннойНа чертеже изображена схема, няющая данный способ демпфирован колебаний длинномерных консолей переменной длиной вылета.К консоли 1 с переменной длиной вылета, совершающей колебания в направлении, обозначенном стрелками, посредством упругой связи 2 присоединяют дополнительную массу 3, имеющую воэможность перемещаться в направлении колебаний, измеряют посредством датчиков 4 и 5 соответственно скорость колебаний и длину вылета консоли и с помощью специального формирователя 6 сигналов управления и исполнительного устройства 7 к дополнительной массе прикладывают силу Г, направление действия которой совпадает с направлением скорости перемещения консоли, а величина силы изменяется по закону: вследствие изменения ее длины, определяется выражением: коэффициент жесткости упругой связи.фективность демпфирования при этом сохраняется при х вылЕтах консоли. х - величина вылета консоли,а - скорость колебаний консолинекоторый коэффициент усиления, величина котороговыбирается равной Яе 7Е 7 УЕ - модуль упругости материалаконсоли;Э - момент инерции сеч я косоли;т - масса консольной части.Источники инФормации, инятые во внимание при экспертиз 1.Авторское свидетельство СССР 08026, кл, Е 16 Е 15/04, 1978 2 Авторское свидетельство СССР 91309, кл, Е 16 Е 15/04, 1973 ототип).