Следящая система

(и) 744434 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз ьоветских Социалистических Республик61) Дополнительное к авт. свид-ву22) Заявлено 05,10.78 (21) 2671072/18-24 51 Кл,б 05 В 11/01 с присоединением заявки- 23) Приоритет43) Опубликовано 30,06.80. Бюллетень2 45) Дата опубликования описания 30.06,80 Государственн комитет2) Авторы изобре 1 ения А. П. Литовченко и Н. А. Лакотанина и ордена Трудового Красного Знамеческое училище им. Н. Э. Баумана М, Зн ИСТЕМА) СЛЕДЯ нные блок измеремирователь сигнапреобразователь, ль и редуктор,выход которого зи соединен с втония, выходы котоветствующим вхоПредлагаемое изобретение относится т( следящим системам, в которых в качестве исполнительных двигателей используются бесконтактные электродвигатели постоянного тока со встроенными датчиками положения ротора.Изьестна следящая система, содержащая последовательно соединенные измерительное устройство, элемент сравнения, формирователь импульсов, коммутатор и исполнительный двигатсль, выход которого через датчик положения соединен с входом блока сравнения, управляемые ключи и логические элементы 1.Известны также следящие системы, содержащие последовательно соединенные измерительное устройство, блок сравнения, охваченный через корректирующее устройство обратной связью, формирователь сигнала управления, силовой вентильный преобразователь и исполнительный двигатель 2. Корректирующие устройства, реализующие логические законы управления и применяющиеся в настоящее время в следящих системах, наиболее удобно реализовать в виде кворум-элементов, осуществляющих операции мажоритирования 31.Из известных систем наиболее близкой к изобретению по технической сущности является следящая система, содержащая но соедине пения, форсиловой й двигате ум-элемент ратной свя ока сравне ены к соот атной связ последовательния, блок сравла управленияисполнительнь5 а также кворчерез блок обрым входом блрого подключдам блока обр0 ной системы являетс 1) Заявитель Московское ордена Лвысшее тех Недостатком извест яее низкая надежность.Цель изобретения - повышение надежности системы.5 Поставленная цель достигается тем, чтосоответствующие выходы исполнительного двигателя соединены с входами кворум- элемента, выход которого связан с управляющим входом формирователя сигнала 0 управления.Функциональная схема системы представлена на чертеже,Она содержит блок 1 измерения, блок 2сравнения, блок 3 обратной связи, форми рователь 4 сигнала управления, силовойпреобразователь 5, исполнительный двигатель 6, датчик 7 положения ротора, редуктор 8, кворум-элемент 9.Предлагаемая система работает следую щим образом.744434 Тираж 95 Подписно 005/5 Изд.321Типография, пр. Сапунова, 2 За Поиск При рассмотрении работы следящей системы предполагается, что в первый момент времени система установлена в начальное фиксированное положение. В системе си.- нал с блока 1 измерения поступает па гсрвый вход блока 2 сравнения, в качестве которого может быть использовано трехпозиционное релейное устройство. На второй вход блока сравнения поступает сигнал с блока 3 обратной связи, В качестве блока обратной связи, в частности, может быть использован реверсивный счетчик, который производит суммирование (алгебраическое) сигналов с датчика 7 положения ротора исполнительного двигателя в зависимости от сигнала на выходе блока сравнения.Сигналы с выходов блока сравнения поступают также на формирователь 4 сигнала управления, который чсрез силовой преобразователь 5 управляет направлением вращения и остановкой исполнительного двигателя 6 со встроенным дачиком 7 положения ротора. Датчик положения ротора имеет сигнальные элементы 10, , 10 г определяемые конструкцией исполнительного двигателя 6,сигналы с которых через кворум-элемент 9, формирователь 4 сигнала управления и силовой преобразователь 5 коммутируют обмотки статора исполнительного двигателя 6. В качестве кворум-элемента может использоваться элемент с мажоритарной функцией любого вида, в частности таким элементом может быть элемент, реализующий функцию 1 из Л, Выходные сигналы датчика положения ротора поступают через кворум-элемент па вход блока 3 обратной связи, величина выходного сигнала которого определяет текущее положение выходного вала редуктора 8. Использование в качестве датчика обратной связи о текущем значении регулируемой величины датчика положения ротора,являющегося конструктивной частью бес 5 контактного электродвигателя с учетомпередаточного числа силового редуктора,позволяет повысить точность предлагаемойследящей системы,Формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные блок измерения, блоксравнения, формирователь сигнала управления, силовой преобразователь, исполни 15 тельный двигатель и редуктор, а также кворум-элемент, выход которого через блокобратной связи соединен с вторым входомблока сравнения, выходы которого соединены с соответствующими входами блока20 обратной связи, отличающаяся тем,что, с целью повышения надежности системы, в ней соответствующие выходы исполнительного двигателя соединены с входамикворум-элемента, выход которого соединен25 с управляющим входом формирователясигнала управления.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР30531241, Н 02 Р 7/78, 1976.2, Хлыпало Е. И, Нелинейные системыавоматического регулирования, Л., Энергия, 1967, с, 310.3. Нелинейные корректирующие устрой 35 ства в системах автоматического управления. Под ред. Ю, И. Топчеева, М., Машиностроение, 1971, с. 411 - 414,4, Авторское свидетельство СССР438003, кл. 6 05 В 11/32, 17,08.72 (про 40 тотип),