Устройство стабилизации системы автоматического регулирования для объектов с самовыравниванием

аввеемеца.о п " ник ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 21,0978 (21) 2665971/18-24с присоединением заявки Йо(23) ПриоритетОпубликовано 250180 Бюллетень МЗДата опубликования описания 2801.80(5)М. Кл. С 05 В 23/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) УСТРОЙСТВО СТАБИЛИЗАЦИИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ДЛЯ ОБЬЕКТОВ С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ Изобретение касается автоматического управления. Оно может использоваться в устойчивых и неустойчивых системах для получения требуемых качественных показателей системы.Обеспечение нужных динамических свойств в системах автоматического регулирования осуществляется с помощью пассивной и активной коррекции, Первая осуществляется введением пассивных звеньев и имеет узкий диапазон влияния на динамику системы. При активной коррекции изменяются либо параметры, либо структура системы. широко используется коррекция, при 15 которой формируется управляющее воздействие, изменяющее коэффициент усиления или постоянную времени. По" добная коррекция приводит к созданию специального сигнала, управляющего 20 коэффициентом .усиления системы, для формирования которого необходимо выполнить большое число различных операций. Для коррекции систем с помощью изменения структуры используют переключение структуры в зависимости от величины сигнала рассогласования и колебаний скорости его изменения. Обеспечение нужных динамических свойств достигается с помощью введе- ЗО ния канала управленияпереключением.При этом канал уйравления содержитбольшое число сложных элементов, Реализация систем с переменной структурой всегда связана со значительнымусложнением системы,Из основного авт. св. 9 615455известно устройство стабилизации системы автоматического регулированиядля объектов с самовыравниванием 11),Это устройство может бытьиспользовано только в том случае, если.всистеме присутствует объект с самовыравниванием, и может обеспечиватьустойчивую работу системы только врежиме стабилизации, к тому же вэтой системе не удается получить скользящих режимов, придающих системеопределенные преимущества.Цель изобретения - расширение области применения устройства, т.е.достижение устойчивости в системах,содержащих любые объекты.Это достигается тем, что выходрегулятора соединен с входом объектарегулирования через блок переключения коэффициента, управляющий входкоторого связан с выходом блока изменения структуры, и, кроме того,тем, что блок переключения коэффи711544 0 при 9 Я ) 0а1 при уЯ О,( ) и Формула изобретения 30 циента содержит масштабный блок,ключ и сумматор, первый вход которого соединен с входом, а второй входчерез ключ соединен с выходом масштабного блока, причем управляющийвход ключа, выход и первый вход сумматора соединены соответственно суправляющим входом, выходом и входомблока переключения коэффициента.На чертеже дана структурная схемасистемы.Она содержит сумматор 1, регулятор 2, сумматор 3, объект 4 регулирования, масштабные блоки 5 и б,блок 7 изменения структуры, ключи 8и 9,. блок 10 переключения коэффициента.15При подаче на вход системы входного сигнала х(с) в блоке 7 измененияструктуры вырабатывается сигнал где Я -управляющая функция видаЯ =:С А 193., 9 = х -и(2)-лн -Если цЯ (О, то блок 7 изменения структуры управляет ключами 8 и 9, переводя ключ 8 в положение б, а ключ 9 - в положение в. В этом случае система как бы разбивается на две под. системы с управляющими воздействиямис(с) =х (с) -у (с) и е(с) =2 (с) - ,ф (1), где х (с) - входной сигнал; 40у Щ - выходная величина масштабного блока 5;,О(1) - выходная величина масштабного блока б;2(С) - выходная величина регулятора.Управляющий сигнал е (с) =Е (с) - О (с) вызывает но втброй подсистеме днижение, аналогичное тому, которое возникает всистемах со скользящим режимсм. Действие этого сигнала приводит к тому, что величина цЯ изменяет свой знак на обратный, При 9 Я О ключи 8 и 9 согласно выражению (1 ) вернутс я в положения фа 1 и с 1, В свою очередь, это переключение вызовет изменение знака дЯ и т.д. Таким образом, во второй подсистеме возникает скользящий режим, приводящий к равенству входной и выходной величин системы.Использование сумматора, масштабного блока, ключа выгодно отличает эту систему от известных, так как расширяется область применения системы на случай любых объектов, упрощается блок упранления изменением структуры, позволяющий получить в системе скользящий режим, поскольку порядок управляющей функции ниже. 1. Устройство стабилизации системы автсматического регулированиядля объектон с самоныравниванием поавт. св, 9 615455, отличающ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства,выход регулятора соединен с входомобъекта регулирования через блок переключения коэффициента, управляющийвход которого связан с выходом блока изменения структуры.2, Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок переключения коэффициента содержитмасштабный блок, ключ и сумматор,первый вход которого соединен с входам, а второйвход через ключ соединен с выходом масштабного блока, причем управляющий вход ключа, выход ипервый вход сумматора соединены соответственно,с упранляющим входом,выходом и входом блока переключениякоэффициента.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМ 615455, кл, 6 05 В 23/02, 14.12,76,ЦНИИПИ Заказ 9010/35.Тираж 956 Подписное Филиал ППП Патент,г. Ужгород, ул, Проектная,4