Следящая система

Союз Советских Социалистических Республик.7 Ь 05 В 11/10 прис иением заявкиГосударстееннмй комнтеСонета Министров СССРоо делам иэооретеннйн открытий 23) Приоритет ллетень43) Опубликовано 25.05.7. Матюхина и А. С. Мих Дачьневосточный ордена Трудового Красного Знамен политехнический институт им. В, В. Куйбышева 71) Заявитель 54) СЛЕДЯШАЯ ЕМ ыхода вто- релейного Изобретение относится к следящим системам с бесконтактными двигателями постоянного тока и может быть использовано для повышения их быстродействия.Известны следящие системы постоянного тока, содержащие последовательно соединенные измеритель рассогласования, выпрямитель, широтно-импульсный модулятордвигатель постоянного тока и редуктор, выход которого подключен ко входу измерителя рассогласования 1). Повышение быстродействия таких систем достигается за счет введения в цепь ;реверса двигателя нелинейного корректирующего устройства, состоящего из блока умножения, релейного блока и динамического звена .Известка следящая система, наиболее близкая по технической сущности и достигаемому результату к изобретению, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, пер. вый сумматор, широтно-импульсный модулятор и исполнительный двигатель, выход которого через последовательно соединенные первый тахогенератор и второй выпрямитель подключен к первому входу второго сумматора и через редуктор - к одному из входов измерителя рассогласования, другой вход которого через последовательно соединенные второи тахогенератор и третий выпрямитель подключен ко вто рому входу второго сумматора, третий вход которого соединен. с выходом первого выпрямителя, а выход через первый релейный блок5 подключен ко второму входу первого сумматора, выход усилителя через последовательно соединенные второй релейный блок и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего релейного блока, соединен с ре.О версирующим входом исполнительного двигателя 2.Недостатком известной системы являетсясравнительно невысокое быстродействие ввиду того, что во время переходного процесса управление двигателем осуществляется напря жением одной полярности, либо суммированием к сигналу рассогласования напряжения постоянного тока от релейного блока, либо его отключением.Целью изобретения является повышениебыстродействия системы.Это достигается подключением врого сумматора ко входу третьегоблока2 На чертеже представлена структурная схема системы.н выходной осей введен участок торможениядвигателя противовключением.В результате этого увеличивается участокразгона двигателя с максимальной скорОстью,т. е, повышается быстродействие системы.формула изобретения 10ИЗ 1Ь .30Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1, Заявка209408324, б 05 В 11/00,. зв .1974, по которой принято решение о выдачеавторского свидетельства.2, Авторское свидетельство СССР473988,кл, б 05 8 11/1 О, 15.05,74. Составитель Г. НефедоваТехред О. Луговая Корректор А. Гриценко Тираж ОЗЗ Подписное Редактор Л. Народна Заказ 2799/3ШИИПИ Государственного по делам нзо3035, Москва, Ж Филиал ППП сПатентвета Министров СССРоткрытийя иабд. 4/5ул. Проектная, 4 комитета С бретений и 35, Раушск г. Ужгород 60819Она содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, первый, второй и третийвыпрямители 3 - 5, первый и второй суммато.ры 6, 7, широтно-импульсный модулятор 8, исполнительный двигатель 9, редуктор 10, первый и второй тахогенераторы , 2, первый,второй и третий релейные блоки 13, 14, 5,блок умножения 16, 91 - сигнал задания,: г - регулируемый сигнал, 8 - сигнал рассогласования,Система работает следующим образом.Блок умножения 16 осуществляет реверсдвигателя 9.В переходном режиме первая фаза движения происходит под действием максимальногонапряжения на двигателе 9, так как к сумматору 6 помимо напряжения рассогласованияподключено напряжение постоянного тока соднополярного релейного блока 13. Системаначинает обрабатывать входное воздействиекак релейная. Условием окончания этой фазыдвижения является равенство суммы модулейсигнала рассогласования 9 и выходного сигнала тахогенератора 12, укрепленного на входной оси, модулю выходного сигнала тахогенератора 11, Прн этом происходит смена знакавыходного сигнала второго сумматора 7.Одновременный релейный блок 1.3 отключается, а двухполярный релейный блок 15,переключаясь, меняет знак выходного сигнала канала реверса (выходнойсигнал блока умножения 16) на противоположный, т. е. происходит эффективное торможение двигателя противовключением. После согласования входной ивыходной осей установившееся движение системы происходит в скользящем режиме, характеризующемся подключением постоянного сигнала с релейного блока 13 к сумматору 6 соскважиостью, которая обеспечивает движениедвигателя с необходимой средней скоростью,Таким образом, в предложенной системев переходный процесс до согласования входной Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, первый сумматор, широтно-импульсный модулятор и исполнительный двигатель, выход которого через последовательно соединенные первый тахогенератор и второй выпрямитель подключен к первому входу второго Сумматора и через редуктор - к одному из входов измерителя рассогласования, другой вход которого через последовательно соединенные второй тахогене. ратор н третий выпрямитель подключен, ко второму входу. второго сумматора, третий вход которого соединен с выходом первого выпрямителя, а выход через первый релейный блок подключен ко второму входу первого сумматора, выход усилителя через последовательно соединенные второй релейный блок и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу треты 1 го релейного блока; соединен с реверснрующнм входом исполнительного двигателя,. отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия системы, в ней выход второго сумматора соединен со входом третьего релейного блока.