Устройство для регулирования скорости многомассового упругого механизма

О П И С А Н И Е 116 О 167 Союз Советских Социалистических Республик(23) Г 1 риорите авета Уиннстров СССРпа делам изобретений(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕГУЛИРОВАКЙЯ СКОРОСТИ МНОГОМАССОВОГО УПРУГОГО МЕХА 11113 МАИзобретение относится к системам автоматического регулирования приводов, в частности к электропрцводу радиотелескопов, в которых соединение элвктродвигателя с исполнцтслы 1 ым механизмом и элементов исполнительОГО меха 13 ма между собой Ос с щестзляется через уп 1 ругие овязц.Известны системы электропрнвода с под - чннен 5 Ымц контурами, в которых осуществляются стандартные настройки регуляторов 1 Ц. Одснако наличие упругих связей приводит к тому, что в уинфицированных системах регулирования скорости .невозможно реализовать предельное быстродействие и стандартные настройки, разработанные для жестких систем, Если момент инерции механизма, приведенный к двцгателю, мал по сравнению с моментом инерции двигателя, то движение исполнительной оси может оказаться недопустимо колебатель 5 Ым из-за отсутствия демпфирующего действия привода. Для пслгучения достаточного быстродейСтвия при малой колебательности применяются различные способы послсдовательнОЙ или паДаллельнОЙ ксрресции, К последовательным торрект 5 рующим устройствам можно отнести, например, активные фильтры, которые настраиваются на резонансны пик, обусловленный наличием упругой связи мезкду двигателем и механизмом. Г 1 ри парал ельных способах коррекццц цспользОт осрапвО связь цо разности скоэсстец дгцгателя ц цсполццтсл ПО 1 Осц, которая вводится на вход контура скорсстц 2.БЛ:15 К 2 ГЦЦМ П 0 ТЕХЦЦЧЕСКО 1" СГ 1 ЦЦОСТЦ К изобретению являстся устройство для регулпровацця скорости мцогомассового упругого МЕХ 2 ЦЗл 2, СОДЕРЖ 21 ЕС ПОСЛСДОВЯТЕЛЪЦО СОЕ- д 11:101 ые рсглятор, элсктродвцгатсль ц первый дат;15 к скорости, порвы Вьход которого подкл 1 очен и первом) в.аду регулятора, и ВторОЙ датчцк скорости, кццсЗтцОскц сВязаный с могм асссвым упруг гм 1 ехацпзмом 13),Однако если частота собственных упругих колебаний системы блцзка к зсце частот, где сказьтваетс 51 Вл 11 яние малых ист 05 ц 1 ых Време;1 П, 2 также запаздывание дцфферс 51 ццру 10- щсго устройства, то введецце обр;1 той связи по Сксрснц 0 может ВызВ 2 ть нсустОЙчцвссть В,Латином тстрОЙстве. В сВ 51 зц с этим для обеспечеця се устойчивости занижают глубину Обратной связи по ус 1 Оренцк, то приводит к УВЕЛ 1 Н 1 ЕНЦ 10 КОЛСОВТЕЛЬНССТ 1 ЦСПОЛН 11 ТЕЛЫ 10 Й ССЦ Ц С:.11 ЖЕ 11 Ц 10 ОЫСТРОДЕСТВЦ 51 СЦСТЕМЫ.Целью цзобретснця являл ся,повышение быстр;действия устройства.Эта ц=ль достигается тем, что предложенное устрОЙство содерткцт псслсдОВательнс сослцнецыс масштабцрюигцй блок, с мматори днффаренцирующнй блок, выход которого подключен,ко второму входу регулятора. Вход,масшта биру ющего блока соединен со вторым выходом перного датчика скорости, а второй вхад сумматора подключен к выходу второго дапчнка акорости.Структурная схема устройства приведена ,на чертеже.Устройство содержит электродвигатель 1 с замкнутым контуром тока, регулятор 2. Ко входам сумматора 3 падключены выходы второго датчика 4 скорости иополнительной оси б и перьвого датчика б скорости электродвигателя 1 через масштабирующий блок 7. Выход сумматора З,подключен,ко входу,дифференцврующего блока 9, выход которого подключен к регулятору 2,Устройство работает следуюшим образом.Задающее воздействие, пропорциональное требуемой скорости,наведения исполнительной оси радиотелескопа, подается на вход регулятора, который формирует управляющее воздействие на элекпродвигатель, Последний обеспечивает двнжение исполнительной оси через многомассовый упругий механизм 9 в соответспвии с задающим,воздейспвием. С датчика 4 скорости исполнительной оси и с датчика б скорости элекпродвигателя через маоштабарующий блок сигналы поступают на сумматор и с выхода его через диффоренцирующий блок на вход регулятора.Таким образом предложенное успройство обеспечивает высокое быспродействие при плачевном движании иополнителвной оси, что повышает точность,при слежении радиотелескопа с большим диаметром зеркала за удаленными, космическими объектами,5 Ф ор м у л а и з о бр е т е н и яУстройспво для регулирования скоростимногомаосового упругого механизма, содержащее последователыно соединенные регуля О тор, электродвигатель и,первый датчик скорости, нервный выход которого подключен к первому,входу регулятора, и второй датчик скорости, кинематичеоки связанный с многомассовым упругим механизмом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, оно оодоржит последовательно соединенные маоштабирующий блок, сумматор и диффаренцирующий блок, выход которого подключен ко,второму входу регулято ра, вход масштабирующего блока соединен совторым выходом перьвого датчика скорости, а второй вход сумматора подключен к выходу второго да пчика скорости.25 Источники информации, принятые во,внимание,при экспертизе:1, Лебедев Е. Д. и др. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. М Энергия, 1970, с, 83.ЗО 2. Ключев В. И. и др. Динамика автоматизированного элекпропривода с упругой связью, Электричеспво,3, 1973.3. Дж. К, Ньютон и др. Теория линейныхследящих систем. М., ГИФМЛ, 1961, с, 257.