Способ измерения абсолютной угловой скорости

) Приорите Государственныи комитет влета Мин)истров СССР по делам изобретений(53) УДК 531.771(О 88.8 3) Опубликовано 30,12.77, Бюллетень5) Дата опубликования описания 01.11.7 открытий) Авторы изобретсни; А. Голован и А. В. Салми удового Красного Знаменим, Н. 3, Баумана 71) Заявитель енина и ордена ческое училищ сковское ордена высшее тех4) С 11 ОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ АБСОЛЮТНОЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТИтносится к ооласти измере вижения подвижных объек где со,т, то.: и0 ловой скорос Изобретение ония параметров дтов,Известны способы определения угловой скорости 11 с помощью гироскопического датчика угловой скорости, Однако, этот способ требует дополнительных операций для исключения постоянных составляющих скорости ухода самого гироблока.Известны также способы индикации абсолютной угловой скорости 2, заключающиеся в фиксации выходного сигнала датчика абсолютной угловой скорости, изменяющегося с частотой, задаваемой датчику однокоординатных угловых колебаний относительно оси, перпендикулярной его оси чувствительности. Однако, этот способ требует задания строго прямолинейного колебательного движения, что ограничивает возможность повышения точности измерений.Целью изобретения является повышение точности измерения угловой скорости за счет фильтрации полезной составляющей выходного сигнала, Указанная цель достигается тем, что при задании датчику принудительных колебаний относительно оси, перпендикулярной его оси чувствительности, и фиксации составляющих выходного сигнала изменяют масштабный коэффициент, а фиксацию производят по разности частоты принудительных колебаний и частоты изменения масштабного коэффициента.Так, при задании датчику принудительныхколебаний у=у,з 1 пй в горизонтальной плос кости, вследствие неизбежных технологических погрешностей возникнут колебания с той же частотой и в вертикальной плоскости (а = а,з 1 пИ) . Для анализа погрешностей, обусловленных этими паразитпыми колебания ми, вводят систему координат ОУд, связанную с основанием, и систему координат ОХУЛ, связанную с датчиком абсолютной угловой скорости, В начальный момент направление осей, введенных систем координат, сов падают. Ось ОУ совпадает с направлениемоси чувствительности датчика. Оси О и От 1 лс:кат в горизонтальной плоскости, В этом случае положение системы координат ОЛУХ в каждый момент времени может быть зада но путем последовательных поворотов системы ОЛУХ сначала в горизонтальной плоскости на угол у, а затем в вертикальной плоскости на угол а. Тогда проекция абсолютных угловых скоростей на ось чувствительности 25 датчика запишется в виде суммы;ш =- а. сов Т сов а - щ. яп, сов х, +У+ и яп+ т яп ., (1) то, - проекции абсолютной угти основания на соответствую.Корректор А. Николаева Редактор Н. Громов Подписное Закан 262/8 1 вд. М 080 Тираж 907 НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская паб., д. 4/5Типографии, нр. Сапунова, 2 щие оси системы координат О,/д, Учитывая малость углов у и я, а также /и, выражение (1) с точностью до малых второго порядка малости можно представить как1а =о, - со Т 81 пТг+ - Т а ч 81 п 24) (2)уП т 2 а выражение для выходного сигнала датчика абсолютной угловой скорости, как10./вых - Кд о," ,1 Тт 81 п+о - 81 п 21 +У,(/), (3)2где Кд - масштабный коэффициент датчика 15 абсолютной угловой скорости; с/р 1/) - медленно меняющаяся функция, характеризующая дрейф нуля датчика абсолютной угловой скорости.Из выражения (3) следуеч, что полезный 20 СИГНаЛ (Кдп 1 ут 81 ПЫ), ИЗМЕНяЮщяйея С ЧаС- тотой , должен быть выделен на фоне помех, которые складываются из постоянной составляющей (К ор), медленно меняющейся под й25 мехи е/р(/) и помехи, действующей ца второй гармонике по отношению к полезному сигналу. Пусть 30 масштабный коэффициент датчика абсолютной угловой скорости изменяется в соответствии с законом Кд - К + Ь К 8 1 и 135Тогда в соответствии с формулой (3) и учитывая выражение (4), выходное напряжение датчика можно записать в виде:)( - со 8 (2 ч + р) 1.2 Из выражения (5) следует, что, выбирая в качестве полезного сигнала составляющуюс 1ЬКа Т - СО 8 (ч - р.)изменяющуюся с частотой, равной разности частоти 11, обеспечивают ее широкое разнесение по частотному диапазону от помех,Способ измерения абсолютной угловой скорости, заключающийся в фиксации составляющих выходного сигнала датчика абсолютнойугловой скорости при задании ему принудительных колебаний вокруг оси, перпендикулярной его оси чувствительности, о т л и ч а ющи й ся тем, что, с целью увеличения точности, гармонически изменяют масштабный коэффициент датчика, а фиксацию производятпо разности частоты принудительных колебаний и частоты изменения масштабного коэффициента,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе