Адаптивный регулятор с переменной структурой

" ВЧаСКдО П ИС".АЯ-И Е 151 460529 Союз Советских Социалистических Республик(51) М присоединением заявки М Государственный комитеСовета Министров СССРоо делам изобретенийи открытии Приорите Опубликовано 15.02.75, Бюллетень М Дата опубликова ни я описания 30.07,7. Емельянов, А. М. Шубладзе, А. Г, Уланов и А. П. Окун Ордена Ленина институт проблем управления 7) Заявител 54) АДАПТИВНЫЙ РЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННО 15 СТРУКТУРОЙПоставленная цель достигается тем, что ре. гулятор содержит трехпозиционное реле, вход которого подключен ко входу первого интегратора, а выход - ко входу дифференциатора, второй выход второго интегратора подключен к другому входу блока ограничения.На чертеже представлена блок-схема регу. лятора, содержащая интеграторы 1 и 2, сумматоры 3 и 4, блок ограничения 5, блок умножения б, блок 7 формирования уставки, инерционное звено 8, трехпозиционное реле 9, дифференциатор 10 и блок 11 определения мо- ДУЛЯ.Работает регулятор следующим образом.В регуляторе реализуется закон управления.1 =К(1) х+р)хй 1, (1)о 15 где р) х (1) сй -0ра 1, на вход котоки регул ированиройки; К(1) - котора; 1 - время;вания.Закон формирония регулятораК(г) =К +аЯ("0 ает сигнал ошис - параметр на;т усиления регуля иная интегриро го иост х (1); ) фициент - переь вапия коэ фициента усил 1, К(1 где К - зна ие выходог сигнала интегра Изооретс 11 с относится к системам автоматического управления и может быть использовано для управлеия объектами, параметры которых мензнотся в широком диапазоне, Требуемое качество регулирования в этих условиях достигается за счет адаптации параметров регулятора к изменяющимся параметрам обьекта,Известны адаптивные регуляторы с псремснной структурой, содержащие первый интегратор, вход и выход которого подключены к соответству 1 ощим входам первого сумматора, выход которого подключен к первому входу блока умножения, последовательно соединенные дифференциатор, блок определения модуля, инерционное звено, второй сумматор, блок ограничения и второй интегратор, первый выход которого подкгиочен ко второму входу блока умножения, и блок формирования уставки, выход которого подключен к другому входу второго сумматора.Недостатком известных регуляторов является их сложность, так как в них для формирования регулирующего воздействия используется информация с сигнале ошибки регулирования и ее производной.Целью изобретения является упрощение регулятора за счет использования для формирования управляющего воздействия информации только о сигнале ошибки. выходной сигнал ннтегратокФ 460529 Составитель В. ЧекалиТсхред Т, Миронова Редактор Б. Нанкин Корректор Н. Стельмах Заказ 2404 Тираж 869 Подписно овета Министров СССРоткрытий Из НИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений имосква, 7 К, Раушская аб., д. бл, тип. Костромского управления издательств, полиграфии и кпил иоц торговлг тора 2 в момент пуска регулятора; а - параметр настройки, характеризующий скорость настройки регулятора; Я(1) - выходной сигнал блока 5 ограничеция выходных значений сумматора 4.Причем 1 гЯ =С - г, если гЯ)0 илиЯ(1) =К ) Кв)0 (3)1 О, если г (О и К (г) ) Км где С - величина уставки; К м - минимально допустимое значение К; г - обобщенный показатель частотных свойств системы.Сигнал г(1) формируется следующим образом,При перемене знака х(1) из-за переключения реле происходит реальное дифференцирование скачка. Полученный сигнал, пройдя через блок 1 определения модуля и иперционпое звено 8, и образует сигнал .Принцип работы регулятора заключается в следующем. Пусть достигнуто требуемое качество переходных процессов в результате выбора параметров настройки регулятора. При этом величина уставки С выбирается равной усредненному с помощью инерционного звена значению функции перемен знака координаты ошибки за время желаемого переходного процесса. При изменении пара метров об ьекта,влекущих уменьшение или увеличение запасаустойчивости системы, значение г(1) соответственно увеличивается или уменьшается, тем5 самым вызывая уменьшение цли увеличениеК(1), чье изменение компенсирует изменениепараметров объекта.Предмет изобретения10 Адаптивный регулятор с переменной структурой, содержащий первый интегратор, вход ивыход которого подключены к соответствую.щим входам первого сумматора, выход которого подключен к первому входу олока умно 15 жения, последовательно соединенные дифференциатор, блок определения модуля, инерционное звено, второй сумматор, блок ограничения и второй интегратор, первый выход которого подключен ко второму входу блока умцо 20 кения, и блок формирования уставки, выходкоторого подключен к другому входу второгосумматора, отличающийся тем, что, с цельюупрощения регулятора, он содержит трехпозицпоцпое реле, вход которого подключен ко25 входу первого интегратора, а выход - ко входу дифференциатора, второй выход второгоинтегратора подключен к другому входу бло.ка ограшгчецпя,