Двухдвигательный следящий привод

п) 4 И 050 Союз Советских Социалистических Республик) Приоритет Совета Министров СССпо делам изобретениии открытий Опубликовано 25,11.74. Бюллетень43Дата опубликования описания 10.06.75 53) УДК 621,3(088.8)(72) Авторы изобретения Новоселов и В. С, Клим 1) Заявите ХДВИГАТЕЛЬНЬ 1 Й СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД . д4 +к.Аа Изобретение касается с ского регулирования и мож но при разраоотке следящи вышенной плавностью работ работки скорости, например дения и ведения телескопо пов матиче- рименев спостью отах наве- телескоистем авт ет быть п х приводо ы и точно в привод в и радио первого суммаого сумматора, а тходу порогового тличается от изит ключ, вход коИзвестен двухдвигательный следящий привод, содержащий первый сумматор, выход которого через первыи усилитель подключен ко входу первого исполнительного двигателя, а вход - к выходу первого датчика обратной связи, второй сумматор, выход которого через второи усилитель подсоединен ко входу второго исполнительного двигателя, а вход - и выходу второго датчика обратной связи, задающее устроиство, один из выходов которого связан со входом первого сумматора, а другой выход через третий сумматор - со входом порогового устройства, датчик угла, выход которого соединен со входом третьего сумматора, при этом вал первого двигателя кинематически связан с первым входом дифференциала и валом первого датчика обратной связи, вал второго двигателя - со вторым входом дифференциала и валом второго датчика обратной связи, а выходной вал дифференциала - с валом датчика угла.Предлагаемый привод овестного тем, что он содерж торого подсоединен к выходутора, выход - ко входу вторуправляющий вход - к вьустройства.5 Это позволяет повысить плавность и точность работы по скорости при сохранении заданной точности по углу.На чертеже дана блок-схема предлагаемого двухдвигательного следящего привода.10 Привод содержит задатчик входных сигналов 1, первый сумматор 2, первый усилитель 3, первый исполнительный двигатель 4, первый датчик обратной связи 5, дифференциал 6, датчик угла 7, второй сумматор 8, второй 15 усилитель 9, второй исполнительный двигатель10, второй датчик обратной связи 11, ключ 12, третий сумматор 13, пороговое устройство 14.Датчики обратной связи 5 и 11 обеспечивают охват приводов местными обратными свя зями по скорости.Двухдвигательный следящий привод работает следящим образом. При достаточно малой ошибки по углу ЛУо , не превосходящей заданный предел, система управляется 25 сигналом по скорости У, (1) по каналу основного следящего привода, состоящего из первых сумматора 2, исполнительного двигателя 4, усилителя 3 и датчика обратной связи 5. При этом накапливаются ошибки по уг лу. Когда величина ошибки превысит вели.чину порога срабатывания порогового устройства 14 на управляющий вход ключа 12 поступит направление 1 (1), ключ 12 будет открыт и напряжение-1-+ аахпоступит на вход корректирующего привода, состоящего из вторых сумматора 8, усилителя 9, исполнительного двигателя 10, датчика обратной связи 11. Корректирующий привод обеспечивает скорость: Фпах+ Л)т. е. если на выходе основного следящего привода скорость Й+ ЛЙ, то сумматорная скорость на выходе дифференциала 6 равна:Р - Л)+ Фтах+ Л) =- + Лйпехили(и+Ли) - (Ло, + Ла) = о - ЛаТаким образом, при выборке угла рассогласования корректирующий привод компенсирует текущее значение ошибки по скорости Лй и обеспечивает выборку угла рассогласования со скоростью ЛйтахКогда ошибка по углу станет меньше порога отпускания порогового устройства 14, сигнал со входа корректирующего привода снимается ключом 12 и управление осуществляется только по каналу основного следящего привода. Поэтому в моменты работы корректирующего привода ошибка по скорости не может выйти за пределы допустимой ЛИП,а, н точность по углу сохраняется на заданном уровне.Предмет изобретенияДвухдвигательный следящий привод, содержащий первый сумматор, выход которого через первый усилитель подключен ко входу первого исполнительного двигателя, а вход - 10 к выходу первого датчика обратной связи, второй сумматор, выход которого через второй усилитель подсоединен ко входу второго исполнительного двигателя, а вход - к выходу второго датчика обратной связи, задаю щее устройство, один из выходов которогосвязан со входом первого сумматора, а другой выход через третий сумматор со входом порогового устройства, датчик угла, выход которого соединен со входом третьего суммато ра, при этом вал первого двигателя кинематически связан с первым входом дифференциала и валом первого датчика обратной связи, вал второго двигателя - со вторым входом дифференциала и валом второго датчика 25 обратной связи, а выходной вал дифференциала - с валом датчика угла, о т л и ч а ющийся тем, что, с целью повышения плавности и точности работы по скорости при сохранении заданной точности по углу, привод 30 содержит ключ, вход которого подсоединен квыходу первого сумматора, выход - ко входу второго сумматора, а управляющий вход - к выходу порогового устройства.