Устройство автоматического управления

(32) ПриоритетОпубликовано 25.11.74. Бюллетень43 Комитет по делам аобретений и открытий при Совете Министров СССРУДК 621.3(088.8 Дат бликования описания 08.05. 72) Автор изобретения А. Ю,иченко) УСТРОЙСТВО АВТ 2 ьная схе.2 (а,бсияющие держит 2, корИзобретение относится к автоматике и предназначено для построения высокоточных следящих систем.Известны устройства автоматического управления, содержащие последовательно соединенные датчик рассогласования, усилитель иотрабатывающий блок, замкнутые обратнойсвязью, и генератор импульсов в параллельной корректирующей цепи.Однако известные устройства сложны, точность их сравнительно невысока, а к стабильности коэффициентов передачи элементов и ких симметрии предъявляются жесткие требования.Цель изобретения - повысить точность, упростить устройство и расширить область егоприменения.Это достигается тем, что устройство автоматического управления содержит фиксатор,выход которого соединен со вторым входомусилителя, причем выход усилителя связан совходом фиксатора, а выход генератора импульсов подключен к управляющему входуфиксатора,На фиг. 1 изображена функционалма предлагаемого устройства; на фигв, г) - временные диаграммы, пояработу устройства,Схема предлагаемого устройства содатчик рассогласования 1, усилитель ИЧ ЕСКОГО УПРАВЛЕНИ ректирующее устроиство, состоящее из гене ратора импульсов 3 и фиксатора 4, и отраба тывающий блок 5.Устройство работает следующим образом.5 На вход устройства подается задающее воздействие, например, в виде вращения вала датчика по закону а. Датчик рассогласования 1 сравнивает задающий закон а(1) и закон на выходе регулируемой координаты 10 р(1),иразность этих законов 0(1) =а(1) - р(1)в виде напряжения рассогласования поступает на усилитель 2. Далее усилитель 2 управляет отрабатывающим устройством 5. Таким образом, закон на выходе устройства повторяет 15 заданный закон на входе устройства с динамической ошибкой 0(1).Коррекция динамической ошибки осуществляется следующим образом. Сигнал с выхода усилителя 2, пропорциональный динамиче ской ошибке устройства в момент импульса,поступающего с генератора 3, фиксируется (запоминается) на фиксаторе 4. Зафиксированное напряжение, пропорциональное ошибке устройства, поступает на усилитель 2 и 25 суммируется с напряжением ошибки прямойцепи замкнутого контура. Под воздействием суммарного напряжения прямой цепи замкнутого контура и напряжения, поступающего с выхода фиксатора 4, отрабатывающее устрой ство 5 корректирует закон изменения выход451051 фи 7 ной величины, и таким образом уменьшается динамическая ошибка.Если управляющее воздействие на устройство остается постоянным за время между импульсами, то ошибка будет скорректирована полностью и на вход усилителя 2 будет поступать только сигнал коррекции с выхода фиксатора 4, В момент следующего импульса напряжение на фиксаторе не изменится, а следовательно, не изменится и корректирующий сигнал.Если управляющее воздействие за период между импульсами изменяется, то изменяется и ошибка, которая будет равна приращению в зависимости от изменения управления воздействия. Поэтому на вход усилителя 2, кроме корректирующего сигнала, поступающего с фиксатора 4, поступает сигнал ошибки замкнутого контура, Эти сигналы суммируются, и в момент следующего импульса на фиксаторе 4 фиксируется суммарное напряжение, равное сумме указанных сигналов, а следовательно, корректирующий сигнал, поступающий с выхода фиксатора 4 на усилитель 2 замкнутого контура, пропорционален суммарной ошиб ке устройства,Предмет изобретения Устройство автоматического управления, со держащее последовательно соединенные датчик рассогласования, усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной связью, и генератор импульсов в параллельной корректирующей цепи, отличающееся тем, что, с 15 целью повышения точности, упрощения и расширения области применения, оно содержит фиксатор, выход которого соединен со вторым входом усилителя, причем выход усилителя связан со входом фиксатора, а выход гене 20 ратора импульсов подключен к управляющему входу фиксатора.Изд.495сударственного комитета Со по делам изобретений и оМосква, Ж, Раушская на Типография, пр. Сапун рректор А. Дзесов Подписно