Двухканальная система автоматического регулирования с разделенной нагрузкой

ОП ИСА-ЙИ Е ИЗОБРЕТЕНИЯ р 1 432455 Союз Советских Социалистицеских Республик(22) Заявлено 04,09,72 (21) 1825135/18-24 51) М. Кл. б 05 Ь 11/01 присоединением заявки32) Приоритет Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изооретений и открытий(53) УДК 621.3(088,8) Дата опубликования описания 13.11.7(71) Заявите 54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ С РАЗДЕЛЕННОИ НАГРУЗКОИ1Система может быть использована при отработке общего управляющего воздействия,Известна двухканальная система автоматического регулирования с разделенной нагрузкой, содержащая привод грубого канала, привод точного канала, первый элемент сравнения, один вход которого является входом системы регулирования, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи привода грубого канала, а выход через сумматор связан с входом привода грубого канала, и второй элемент сравнения. Один вход последнего связан с выходом первого элемента сравнения, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи привода точного канала, а выход подсоединен к входу привода точного канала. В такои системе уменьшение перемещения точной платформы, которая в частном случае может быть объектом регулирования точного канала, по отношению к грубой платформе, которая соответственно объект регулирования грубого канала (это необходимо, например, для повышения коэффициента использования поверхности антенны радиотелескопов и уменьшения геометрических размеров световодов оптических телескопов), может быть достигнуто лишь повышением точности работы автономного привода грубой платформы, что приводит к уменьшению зоны линейности его и неудовлетвори 1 ельным процессам согласования.Предлагаемая система дополнительно содер жит интегратор п-го порядка, выход которогоподключен к входу сумматора, а вход - к выходу датчика обратной связи привода точной платформы. Это позволяет повысить точность и улучшить качественные показатели переход ных процессов системы.На чертеже показана блок-схема предлагаемой системы.Система содержит элемент 1 сравнения,сумматор 2, привод 3 грубого канала, например грубой платформы 4, датчик 5 обратной связи привода грубой платформы, интегратор 6 п-го порядка, привод 7 точного канала, например точной платформы 8, датчик 9 обратной связи привода точной платформы и элемент 10 сравнения.На чертеже и в тексте описания принятыследующие обозначения:ру - управляющее воздействие; а - регулируемая координата грубой платформы; со, - регулируемая координата системы, определяющая абсолютное положение точной платформы; а - выходная координата блока интеграторов; б, - ошибка привода грубой платформы; б, - ошибка привода точной плат- ЗО формы; В,(5) - передаточная функция при)л ;/к/ с, / / С оста в п тель 3. Мар кова Техред Л, АкимоваРедактор Т. Юрчикова ректор А. Дзесо Изд.1735 Тираж 7 каа 29255 одписпое Сапун ова,погрж 1)п вода грубой платформы при разомкнутой главной обратной связи; Фт(5) - передаточная функция привода точной платформы при замкнутой главной обратной связи; %к(5) - передаточная функция блока интеграторов;, (5) - а(5)отн ( ) - , (5)- передаточная функция, характеризу ющая зависимость координаты относительного перемещения точной и грубой платформ от управляющего воздействия.Двухканальная система автоматического регулирования работает следующим образом.Сигнал ошибки б=ф, - апоступает на вход црцрода 3, который перемещает грубую 4, а с ней и точную 8 платформы на величину астремясь свести сигнал ошибки к нулю, Одновременно сигнал ошибки б, подается на вход элемента 10, где сравнивается с сигналом а апоступающим с датчика 9 обратной связи привода точной платформы.Сформированный элементом 10 сравнения сигнал ошибки б, подается на вход привода 7, который с точностью до 6, разворачивает точную платформу относительно грубой платформы на угол, равный величине ошибки грубой платформы.Сигнал сот - ат датчика обратной связи точной платформы интегрируется и поступает на вход сумматора 2 как дополнительный компенсирующий сигнал для привода грубой платформы. При этом уменьшается ошибка грубой платформы и, как следствие, уменьшается относительное перемещение точной цлйтфОрмы относительно грубой платформы.Динамика двухканальной системы характеризуется передаточной функцией Уо(5) . 4 г р) дт (5) г (5) Р (5) Фт(5) 1 + 1 Рт (5) 1+ Ф, (5) Юк (5)1 Для полосы рабочих частот, где )Ф,(/щ=1Отсюда следует, что при соответствующемвыборе передаточной функции К(5) можно существенно уменьшить величину озноситель ного перемещения точной и грубой платформ,Предмет изобретенияДвухканальная система автоматическогорегулирования с разделенной нагрузкой, со держащая привод грубого канала, приводточного канала, первый элемент сравнения, один вход которого является входом системы, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи привода грубого канала, а вы ход через сумматор подсоединен к входу привода грубого канала, второй элемент сравнения, один вход которого связан с выходом первого элемента сравнения, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи чО привода точного канала, а выход подсоединен к входу привода точного канала, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности и улучшения качественных показателей ее переходных процессов, она содержит интегратор а-го порядка, выход которого подключен к входу сумматора, а вход - к выходу датчика обратной связи привода точного канала,