380517

38057 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союэ Советских Социалистических Республик,Ч. Кл. В 620 57/ОО с присоединением заявкиоритет Комитет пв делам эобретений и открытпри Совете МинистреСССР УДК 629.114(088 Опубликовано 15 Х.1973. Бюллетень2 Дата опубликования описания 24 Л 11.1973 Авторизобретенит И. Зальцман явител ОДНОКОЛЕСНЪЙ ИНФОРМАЦИОННЫЙ Р олои трио яг 4 смическои техяемым однокоинформации, наунной поверхноИзобретение онике, в частностлесным работампример для исссти.Известны однработы, содержажитель, приводтелеуправляемую тносится ки к телеупр для сборачедования ко вл информационные сферический двими колесами и ора информации,колесные щие полый внутренни систему сбмеж- жест- счет Предлагаемый робот отличается от известных тем, что полый сферический движитель выполнен с разъемом, распространяющим на половину окружности сферы в меридианальном направлении с ребрами жесткости, между которыми установлены надувные камеры, сообщающиеся сквозными отверстиями, а внутренние колеса привода смонтированы симметрично на противоположных краях прямоугольной складной рамы, вставленной в сферу вертикально в осевой плоскости, соприкасающимися с внутренней поверхностью сферы по разные стороны осевой плоскости и снабженные индивидуальными, раздельно управляемыми приводами. Это повышает проходимость, маневренность, уменьшает габариты работы, сохраняет работоспособность последнего при переворачивании и облегчает доступ.На чертеже изображен предлагаемый робот в двух проекциях. Движитель робота выполнен в виде пскладывающейся сферы 1, рамы с шарит закрепленными на осях 2 и 3 парных т и 5.5 На оси 2 установлены колеса б и 7, а наоси 3 - колеса 8 и 9.Колеса б - 9 снабжены индивидуальными,раздельно управляемыми приводами (на чертеже не изображены) и соприкасаются с вну тренней поверхностью сферы 1.Внутри сферы размещен контейнер 10 с источникамп питания и исследовательским оборудованием (на чертеже не изображено).Сфера 1 состоит из ребер жесткости 11 - 14 15 и надувных камер 15, снабженных сквознымиотверстиями а.В ребре жесткости 12 имеется полость А,заполненная сжатым газом, и размещен теле- управляемый клапан 1 б.20 Разъем сферы выполнен по плоскостиду ребрами жесткости 13 и 14. Ребра кости 13 и 14 прижаты друг к другу за давления газа в камерах.В транспортном положении клапан 1 б за крыт, давление в камерах 15 отсутствует, сфера сложена в гармонику и напоминает собой корку арбуза.Перед опусканием робота в район действиявключается клапан 1 б, сжатый газ заполняет 30 камеры, и гармошка камер разворачивается вЗаказ 2026/11ЦНИИПИ Комитета Изд.505 Тираж 602 делам изобретений и открытий при Совет Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Подписноенистров СССР Типография, пр. Сапунова сферу. Рама привода раздв 11 гается до тех пор, пока колеса б и 7 не упрутся во внутреннюю поверхность. В таком виде робот готов к пе. редвижению.Для передвижения робота включается привод, и перекатывание колес внутри сферы приводит к отклонению центра тяжести рамы в сторону движения. Рама поворачивается до тех пор, пока проекция центра тяжести не выйдет за пределы опорной площадки, после чего сфера начинает перекатываться по грунту, При торможении рама отклоняется в обратную сторону. Так происходит движение по прямой.Изменение направления во время движения достигается относительным снижением скорости того колеса, в сторону которого необходимо повернуть. Кроме того, возможно выбрать любое требуемое направление до начала движения. Для этого рама поворачивается вокруг вертикальной оси вращением колес в разные стороны.Благодаря значительному числу окон в сфере движителя, во время движения для наблюдателя возникает эффект прозрачности. Те же отверстия во время остановки играют роль иллюминаторов и используются для ис течения газов при работе тормозных двига. телей во время посадки. 5 Предмет изобретенияОдноколесный информационный робот, содержащий полый сферический движитель, привод с внутренними колесами и телеуправляемую систему сбора информации, отличаю бийся тем, что, с целью повышения проходимости, маневренности, уменьшения габаритов, сохранения работоспособности при переворачивании и облегчения доступа, полый сферический движитель выполнен с разъемом, рас пространяющимся на половину окружностисферы в меридианальном направлении с ребрами жесткости, между которыми установлены надувные камеры, сообщающиеся сквозными отверстиями, а внутренние колеса привода 20 смонтированы симметрично на противоположных краях прямоугольной складной рамы, вставленной в сферу вертикально в осевой плоскости, соприкасающимися с внутренней поверхностью сферы по разные стороны осевой плоскости и снабженные индивидуальными, раздельно управляемыми приводами.