Микроманипулятор

па, ". ис то нлчеокая1 ;Г.е с 1 О П И С А Н И Е 27755ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Соеетоких Социалиотичеоких РеопублниК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 20.Ч 1.1969 ( 133846625-8)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 22,Ч 11,1970. Бюллетень24Дата опубликования описания 9.Х 1,1970 Кл. 49 с, 30/02 МПК В 251 7/00УДК 621,86.076(088,8) Номитет по делам изобретений и открытиЯ г при Спеете Миниотрае СССРАвторыизобретения И. М, Глазков, Г, П, Кузьмичев, В, Н, Лифлянд и О. К. Твердов Заявитель МИКРОМАНИПУЛЯТОР Известны микроманипуляторы, в которых плавающий двухкоординатный стол, шарнирно связанный с рычагом управления, перемещается в горизонтальной плоскости с помощью механицизма масштабного копирования и связанного с ним электромапнита.Предлагаемый микроманипулятор отличается тем, что он снабжен планшайбой, на торцовой поверхности которой установлен плавающий рабочий стол и укреплен электромагнит прихвата, связывающий рабочий стол с поворотной планшайбой,Это обеспечивает возможность углового перемещения сохранением неизменного положения геометрической оси вращения рабочего стола в горизонтальной плоскости.На чертеже изображен манипулятор в разрезе,В неподвижной опоре 1 корпуса 2 манипулятора расположена поворотная шайба 8 с вмонтированным в нее электромагнитом 4 прихвата, По опорным кольцам 5 и б план- шайбы 8 перемещаются рабочий стол 7 и пластична 8, соединяемые стержнем 9 и прижимаемые к опорным кольцам мембранной пружиной 10. В основании 11 корпуса 2 закреплены пальцы 12 и 18 механизма масштабного копирования 14, представляющего собой пантограф с рукояткой 15 перемещения в горизонтальной плоскости по прямоугольным координатам. На пальцах 1 б и 17 механизма масштабного копирования 14 сидит электромагнит 18, контактирующий с пластиной 8. 5 Для выставления объекта в заданную точкунажатием кнопки 19 отключают электромагнит 4 прихвата и включают электромагнит 18, Затем передвигают рукоятку 15 с нажатой кнопкой 19 через механизм масштабного ко пирования 14, который обеспечивает передаточное отношение для повышения точности перемещений. После этого передвигают электромагнит 18, который, в свою очередь, перемещает пластину 8 и связанный с ией через 15 стержень 9 рабочий стол 7. Отпуская кнопку19, отключают электромагнит 18 и одновременно включают электромапнит 4 прихвата, фиксирующий рабочий стол 7 с объектом, закрепленным на нем, в заданной выставленной 20 точечке. Для разворота объекта вращают рукоятку 20, связанную с вращающейся шайбой 3 гибкой связью 21. Так как ось планшайбы 3 постоянна, то и рабочий стол 7, прихваченный электромагнитом 4 прихвата к план шайбе 8, имеет ту же ось вращения. Такимобразом, достигается неизменность положения геометрической оси вращения рабочего стола микроманипулятора, т. е. перемещения его по прямоугольным координатам не изменяют по ложение его геометрической оси вращения от/7 1 З 7 Б Составитель В. ТупицинаРедактор 3. Твердохлебова Текред А. А, Камышникова К екторы В. В, Чакли и Л. В. Юши Заказ 304615 Тиран( 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, 7 К, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 носительно неподвижного корпуса микроманипулятора.Благодаря этому объект, расположенный на рабочем столе и совмещенный по прямоугольным координатам с неподвижным объектом (инструментом и т. п,), не смещается в горизонтальной плоскости при его угловом перемещении. Положение, неподвижного объекта совпадает с геометрической осью вращения планшайбы. Микроманипулятор, содержащий рабочийстол, механизм масштабного копирования и связанный с ним электромагнит, перемещающий рабочий стол по,прямоугольным координатам в горизонтальной плоскости, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью обеспечения возможности углового перемещения с сохранением неизменного положения геометрической оси вращения рабочего стола в горизонтальной плоскости, микроманипулятор снабжен планшайбой, на торцовой поверхности которой установлен плавающий рабочий стол и укреплен электромагнит прихвата, связавающий рабочий стол с поворотной планшайбой.15