257183

257 83 союз Советских Социалистических Республик(л 45 а 69 О Заявлено 31.711.1968 ( 1262052/30-15)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 11,Х 1.1969, Бюллетень35Дата опубликования описания 14,11.1970 1 ПК А 01 Ъ Каюлет по лелаи изобретений и открытий пои Совете Иииистпав СССРАвтор изобретени сесоюзны аявитель УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТАИзвестные устройства для автоматического направления движения тракторного агрегата содержат копирующий механизм, передающий сигналы электрогидравлическим сервомеханизмам. Эти устройства не обеспечивают отключение цепи управления сервомеханизмами при чрезмерных скоростях поворота агрегата.В предложенном устройстве для отключения цепи управления сервомеханизмами при чрезмерных скоростях поворота агрегата поперек оси трактора под углом к горизонту установлены ртутные выключатели цепи управления.Схема предлагаемого устройства показана на чергеже.Устройство содержит ртутные выключатели, выполненные в виде стеклянных ампул 1 и 2, расположенных наклонно в ударозащитном корпус 3. Внутри ампул имеются свободные инерциальные массы в виде шариков 4 и 5 ртути, которые замыкают две пары контактов б и 7 в торцах ампул. Нормально замкнутые контакты включены последовательно в цепь между датчиком 8 и двухканальным промежуточным усилителем 9 системы автоматического вождения трактора. Корпус с ампулами прикрепляется в передней части трактора так, чтобы длинная часть корпуса была расположена горизонтально и перпендикулярно продольной оси трактора.При отклонении трактора от заданной траектории на определенную величину (зона нечувствительности) датчик системы автоматического вождения вырабатывает сигнал управления, и трактор начинает быстро возвращаться к заданной траектории, 5 Обычно трактор из-за запаздывания в системе управления переходит заданную линию движения, и при достаточно малой зоне нечувствительности автомата вождения срабатывает сервомеханизм другого борта, в ре зультате чего возникает режим автоколебаний.Если же на тракторе установить предлагаемое устройство, то при достаточно быстром управляемом повороте трактора, например вправо, шарик 5 ртути перемещается влево за счет 15 сил инерции и размыкает контакты 7. Размыкание этих контактов прерывает цепь управления соответствующим сервомеханизмом и поворот гусеничного трактора прекращается раньше, чем будет пересечена заданная линия 20 движения. Аналогично работает устройствопри управляемом повороте влево - перерегулирований и автоколебаний не возникает.При движении трактора, оборудованноготрехпозиционной системой автоматического 25 вождения, на землях с уклонами происходитсползание агрегата к одному краю зоны нечувствительности. Это происходит из-за различного сопротивления повороту вправо и влево. В результате точность вождения трак- ЗО тора снижается на 5 - 10 стс. В предлагаемомустройстве обе ампулы с ртутными шариками25783 Предмет изобретения Составитель А. Свирищевский Редактор Н. С, Коган Техред Л. Я. Левина Корректоры; В, Петроваи А. Абрамова Заказ 708/1 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква Ж, Раушская иаб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 наклонены под определенным углом плоскости движения трактора. При поперечных наклонах трактора правая и левая ампулы будут иметь уже не одинаковые углы к плоскости движения, причем одна из ампул будет иметь меньший наклон и, следовательно, сопротивление двихкению ртутного шарика внутри этой ампулы будет меньше. В результате чувствительность цепи управления соответствующего борта возрастает, а сползание трактора при автовождении уменьшится. Угол наклона ампул выбирается в пределах 15 - 20,Устройство для автоматического направления движения тракторного агрегата, содержа щее копирующий механизм, передающийсигналы электрогидравлическим сервомеха.низмам, отличающееся тем, что, с целью отключения цепи управления сервомеханизмами при чрезмерных скоростях поворота агрегата, 10 оно содержит установленные поперек продольной оси трактора под углом к горизонту ртутные выключатели цепи управления.