Устройство для управления магнитоэлектрическим шаговым двигателем

О Л И С А Н И Е 256369ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Соеетских Социалистических Республик,л 42 гпз, 910 42 тпз, 1;,аявлено 06,11,1968 ( 1 присоединением заявки Ъ 62401/18-24 Комитет по делам изобретений и открцти при Сосете Министрае СССРиоритет Опубликовано 04.Х 1.19 петень М 34 Дата опубликования описания 10.1 Ъ.1 еанкратов, 1 Авторы изобретения В. Кошевой, Э. И, Лежнев и В, П.61 Ц нститут биологической физики АН СССР аявител,тлг -.11 т 1 ТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАГНИТОЭЛЕКТРИЧЕСК ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМяжен нем плением го кода т инвертор НЕ 1, схе-8, интегрирующую це Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может применяться в системах управления и измерений, где используются шаговые двигатели.Известны устройства для управления магнитоэлектрическим шаговым двигателем в схеме привода с кодовым заданием управляющего сигнала, содержащие логические схемы И, ИЛИ, НЕ, схему сравнечия, интегрирую. щую цепочку, формирователь и коммутатор. 1Однако такие устройства недостаточно надежны и не позволяют получить максимальную скорость вращения при изменениях нагрузочного момента на валу двигателя.Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем обмотки шагового двигателя соединены со входами схем И непосредственно и через схемы НЕ, выходы схем И через схему ИЛИ и интегрирующую цепочку соединены с формирователем, выходы которого соединены со входами схем И, входом коммутатора, связанного с обмотками шагового двигателя, и со входом схемы сравнения, выход которой соединен с другим входом коммутатора.2На чертеже приведена схема предлагаемого устройства с четырехтактной коммутацией обмотокк.Устройство содержиму И 2, схему ИЛИ почку 4, формирователь импульсов 5, электронный коммутатор б, шаговьш двигатель (ШД) 7 и схему сравнения 8.Каждая схема И 2 одним входом соединена с выходом инвертора 1, формирователя 5 и обмоткой ШД, Сигналы с выходов всех схем И 2 поступают на собирательную схему ИЛИ 3. Выходной сигналы схемы ИЛИ 8 подается на интегрируютцую цепочку 4 и после интегрирования на формирователь 5.На формирователь поступают также импульсы со схемы сравнения 8, осуществляющей сравнение цифрового кода команды с числом отработанных шагов ШД,Приход запускающего импульса на вход формирователя 5 вызывает его срабатывание, при котором формируется импульс для схем И 2 длительностью -сопз 1 с задержкой т 1 относительно входного. При поступлении сигнала с интегрирующей цепочки формирователь 5 через время т формирует импульс для электронного коммутатора и схем сравнения кодов, а также через тз=т+тз - импульс длительностьюдля схем И 2.Формирователь 5 по входу от интегрирующеи цепочки 4 имеет пороговую чувствительность.В исходном положении под напр находятся две обмотки ШД. С посту на вход схемы сравнения 8 цифрово256369 Предмет изобретения Состаш Терея ль Б, ВочковП. Курилко Редактор Л. орректор Г. П. Шильма текина аказ 574 Ц.ИИПИ1 ираж 80 Подписномитета по делам изобретена и открьи при Совете Миииссров СССМосква Ж-ад, Рсушская паб., д. 45 Гипографии, ир. Сапунова команды на формирователь 5 подается запускающий импульс, Формирователь 5 обеспечивает срабатывание коммутатора б и, следовательно, переключение обмоток ШД,При повороте ротора ШД в обесточенных обмотках наводится электродвижущая сила вращения - е,. Одна из схем И 2, на входы которой подано напряжение от инверто ра 1, импульс от формирователя и напряжение е пропускает на интегрирующую цепочку 4 напряжение еПри повороте ротора ШД напряжение на выходе интегрирующей цепочки 4 превышаег значение порога срабатывания формирователя б.Время нарастания напряжения на выходе интегрирующей цепочки 4 до порогового значения зависит от скорости вращения ротора, а следовательно, и от момента сопротивления натрузки, Поэтому интервал между двумя импульсами, поступающими на вход электронного коммутатора б, зависит от скорости вращения ротора при отбработке шага и обеспечивает тем самым работу ШД на скорости, близкой к м аксимальной.Таким образом, применение интегрирующей цепочки совместно с формирователем обеспечивает формирование последовательности импульсов, межимпульсные интервалы которой зависят от скорости огработки шаговым двигателем каждого шага и определяют частоту переключения электронного коммутатора, а следовательно, и чистоту импульсов, поступающих на обмотки управления шагового двигателя. Устройство для управления магнитоэлектрическим шаговым двигателем в схеме привода с кодовым заданием управляющего сгинала, содержащее логические схемы И, ИЛИ, 15 НЕ, схему сравнения, интегрирующую цепочку, формирователь и коммутатор, отличааи(есся тем, что, с целью повышения его надежности и быстродействия при изменении момента сопротивления нагрузки, в нем обмотки ша гового двигателя соединены со входами схемИ непосредственно и через схемы НЕ, выходы схем И через схему ИЛИ и интегрируощуо цепочку соединены с формирователем, выходы которого соединены со входами 25 схем И, входом коммутатора, связанного собмотками шагового двигателя, и со входом схемы сравнения, выход которой соединен с другим входом коммутатора.