Релейная следящая система

247381 ОПИСАНИЕ ИЗОВРЯТЕНИЯ Срез Соеетскиз Социалистические РесптбливК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства МеЗаявлено 221968 ( 1212130/18-24)с присоединением заявки МеПриоритетОпубликовано 04.Ч 11,1 ь 69. Бюллетень Мс 22Дата опубликования описания 13.Х 1.1969 Кл, 21 с, 4 Комитет по репам изобретений и открытийМПК Ст 05 К 621-544(088.8 ри Совете Министре СССРАвтор изобретения А. Д. Мителев Харьковский филиал Института автоматикиявите ЕЛЕЙНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ Устроиство относится к области автоматизации производственных процессов,Известны релейные следящие системы, содержащие два управляющих реле и два дополнительных резистора, включенных в цепьдатчика обратной связи. Однако известныеустройства сложны и недостаточно точны.Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем нормально открытыеконтакты одного управляющего реле подключены параллельно одному из дополнительныхрезисторов датчика обратной связи, а нормально открытые контакты другого управляющего реле - параллельно второму управляющему резистору. 15Это позволяет повысить устойчивость и точность работы следящей системы.На чертеже показана предложенная следящая система,Она состоит из задающего устройства 1, 20усилителя 2 сигнала рассогласования, управляющих реле 3 и 4 для включения двигателя5 соответственно вперед и назад, исполнительного механизма б и датчика обратнойсвязи 7. Стабилизирующими элементами являются дополнительные резисторы 8 и 9, зашунтированные нормально разомкнутыми контактами реле 3 и 4 и служащие для смещения начала координат системы на определенную величину в прямом и обратном направле- З 0 ниях движения системы; программные реле 10 и 11 для исключения автоколебаний системы; резисторы 12 - 15 и конденсаторы 1 б и 17, служащие для осуществления задержки на включение управляющих реле.Устройство работает следующим образом.При задании устройством 1 определенной величины перемещения в направлении вперед на входе усилителя 2 появляется сигнал рассогласования, пропорциональный разности положения устройства 1 и датчика обратной связи 7. Этот сигнал вызывает включение с замедлением реле 3.Замедление при включении реле 3 происходит следующим образом. В первый момент времени при появлении сигнала конденсатор 1 б имеет малое сопротивление, поэтому на нем, как и на реле, будет малое падение напряжения, а на резисторе 12 - большое падение напряжения. По мере заряда конденсатора его сопротивление увеличивается, и происходит перераспределение напряжения между резистором 12 и конденсатором 1 б, В определенный момент времени напряжение на конденсаторе 1 б оказывается достаточным для включения реле 3, Реле 3 включается и нормально замкнутыми контактами размыкает цепь заряда.Величина времени замедления подбирается равной величине времени торможения меха247381 Предмет изобретения Сост а в итель П, К. Шел иповедактор Л. А. Утехина Техред Т. П. Курилко Корректор С. М. Сигал аказ 3043/154 НИИПИ Комитета Тираж 480 Подписно делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва Ж, Раушская наб., д. 45 Типограф пр. Сапунова,низма до остановки, Реле 8 включает двигатель в соответствующем направлении, включает реле 10 и шунтирует дополнительный резистор 8, смещая начало координат в направлении заданного положения на определенную величину. Реле 10 устанавливается на самоблокировку и разрывает цепь включения реле 4. Когда механизм б подходит к ложному положению равновесия, отстоящему от заданного положения на величину смещения 10 начала координат, на выходе усилителя 2 появляется сигнал на отключение реле 8. Реле 8 отключает двигатель 5 и включает резистор 8, смещая начало координат назад на ту же величину. Так как механизм не до шел еще до заданной точки на некоторую величину, то на выходе усилителя снова появляется сигнал на включение реле 8. Реле 8 включается с выдержкой времени, включает двигатель и одновременно шунтирует рези стор 8, снова смещая начало координат системы. Но так как механизм б с момента отключения реле 8 до его повторного включения прошел определенное расстояние, то на выходе усилителя появляется сигнал противо положного знака. Реле 4 не включается, так как цепь его включения разомкнута контактами реле 10.Реле 8 отключается, и механизм б снова тормозится. Если механизм е 1 це не вошел в 30 зону нечувствительности, то сигнал включения реле д появляется снова и т, д. Импульсные включения реле 8 продолжаются до тех пор, пока механизм б толчками не подойдет к заданной точке в пределах зоны нечувстви тельности, а на выходе усилителя 2 прн очередном отключении реле 8 не будет сигнала на его включение. Исполнительный механизм будет находиться в зоне нечувствительности системы.При задании определенной величины перемещения в направлении назад схема работает аналогичным ооразом. В этом случае в работе принимают, участие реле 4 и 11, резистор 9 для смещения начала координат в направлении назад, резисторы 14, 15 и конденсатор 17 для создания задержки на включение реле 4.Дополнительные резисторы 8 и 9 должны соответствовать перемещению механизма, равному (или большему) наибольшему пути торможения механизма, т, е. малому количеству толчков механизма при подходе к заданной точке. Таким образом, лишь при подходе исполнительного механизма к заданной точке он переводится в режим импульсной, т. е. толчковой. доводки благодаря чему точность системы значительно повышается. Релейная следящая система, содержащая два управляющих реле и два дополнительных резистора, включенных в цепь датчика обратной связи, отличающаяся тем, что, с целью повышения устойчивости и точности следящей системы, в ней нормально открытые контакты одного управляющего реле подключены параллельно одному из дополнительных резисторов датчика обратной связи, а нормально открытые контакты другого управляющего реле - параллельно второму дополнительному резистору.