Способ управления движением мобильного агрегата

(51)5 А 01 В 69/О САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМю 1077590, кл, А 01 В 69/00, 6 05 О 1/03,1984.(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА(57) Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам вождения сельскохозяйственных агрегатов по параллельным траекториям. Цель изобретения - обеспечение оперативного перехода мобильного агрегата на параллельную траек, ЯО 1731077 торию движения. В пространстве создают опорную а и дополнительную Р световые плоскости. Опорную плоскость создают излучателем, ось которого перпендикулярна плоскости движения, Дополнительную 3 плоскость создают излучателем, ось которого установлена к опорной плоскости под углом р = агсщ а/Ь, где а - расстояние между опорной и дополнительной плоскостями для данной траектории движения; Ь - расстояние между параллельными траекториями.Фотоприемники устанавливают на мачте агрегата. Один фотоприемник сопрягают с опорной а, а другой с дополнительной Р плоскостями. Перевод мобильного агрегата на параллельную траекторию осуществляют путем перемещения по высоте сопряженного с дополнительной ф плоскостью фото- (Л приемника, 1 ил.Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам вождениясельскохозяйственных агрегатов по параллельным траекториям.Цель изобретения - обеспечение оперативного перехода мобильного агрегата напараллельную траекторию движения.На чертеже изображено схематичновзаимное расположение опорной и дополнительной световых плоскостей и взаимодействующих с ними фотоприемниковагрегата.Сущность способа заключается в том,что опорную плоскость создают излучателем, ось которого установлена перпендикулярно к плоскости движения, адополнительную - посредством излучателя,ось которого установлена к опорной плоскости под углома 20а= агсто -Ьгде а - необходимая величина перемещенияфотоприемника при переходе на другуютраекторию движения;Ь - расстояние между траекториями, 25при этом один фотоприемник сопрягают сопорной плоскостью, второй - с дополнительной, а перевод мобильного агрегата напараллельные траектории осуществляютпутем перемещения фотоприемника, сопряженного с дополнительной световой плоскостью на величину а,Способ осуществляется с помощью лазерных излучателей 1 и 2, создающих опорную световую плоскость аи 35дополнительную световую плоскость3 привода 3, установленного на мачте агрегата 4, фотоприемного устройства 5, установленного на приводе 3 и оптическисопряженного с опорной световой плоскостью а, фотоприемного устройства 6, установленного на приводе 7 мачты и имеющеговозможность перемещения в вертикальномнаправлении относительно привода 7 и оптически сопряженного с дополнительной 45световой плоскостьюр,Способ управления движением мобильного агрегата осуществляют следующим образом. 50Сигналы рассогласования с опорной световой плоскостью вырабатываются фотоприемником 5 и после преобразования в системе слежения воздействуют на привод55 3 поддерживания высоты фотоприемника 5постоянной,Таким образом, независимо от возможных неровностей почвы привод 3 мачты поддерживает фотоприемники 5 и 6 в зоневоздействия световых плоскостей,Сигналы рассогласования с дополнительной световой плоскостью воспринимаются фотоприемником 6, преобразуются всистеме слежения и воздействуют на рулевой механизм, тем самым поддерживая постоянным положение агрегата относительнотраектории движения.Переход на другие траектории движения осуществляется перемещением фотоприемного устройства 6 относительноустройства 5 на соответствующее расстояние, равноеа=Ь тцр,где а - необходимая величина перемещения;Ь - расстояние между траекториями;р- угол между плоскостями а ИДФормула изобретенияСпособ управления движением мобильного агрегата, включающий создание в пространстве опорной и дополнительнойсветовых плоскостей, фиксацию линии ихпересечения установленным на мобильномагрегате фотоприемником и вождение мобильного агрегата по зафиксированной линии пересечения опорной и дополнительнойсветовых плоскостей, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью обеспечения оперативногоперехода мобильного агрегата на параллельную траекторию движения, опорную плоскость создают излучателем, ось которогоперпендикулярна плоскости движения, адополнительную - излучателем, ось которого установлена к опорной световой плоскости под угломаа= агссц -Ьгде а - расстояние между опорной и даполнительной световыми плоскостями для данной траектории движения;Ь - расстояние между параллельнымитраекториями;при атом один фотоприемник сопрягают сопорной световой плоскостью, другой - сдополнительной световой плоскостью, а перевод мобильного агрегата на параллельную траекторию осуществляют путемперемещения соп ряжен ного с дополнительной световой плоскостью фотоприемника.