Следящая система с регулированием момента вала нагрузки

ЦЕ 1 Ь А 1 И 1)5 С Оэ И 11/01ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИн втсосномм саидВтвъстед ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОВРОЕНИЯМ И ОТНРЫТИНМПРИ ГКНТ СССР(71) Ленинградский механический институт им. Маршала Советского Союза Устинова Д.ф.(56) Авторское свидетельство СССР В 317039, кл. С 05 В 11/01, 1970,Кулешов В.С., Лакота Н.А., Андрюнин В,В, и др. Дистанционно управляемые работы и манипуляторы, - М.," Машиностроение, 1986, с. 141. (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С РЕГУЛИРОВАНИЕМ МОМЕНТА ВАЛА НАГРУЗКИ(57) Изобретение относится к автоматическим системам манипуляторов и можетбыть использовано в телеуправляемыхкопирующих и автоматических манипуляторах при работе со связанными объектами. Цель изобретения - повышениеточности системы. Система содержитпервое исполнительное устройство 1,первьй сумматор 2, датчик 3 моментавала нагрузки, нелинейный элемент 4с характеристикой типа зоны нечувствительности, первый усилитель 5, датчик6 положения входного вала, второе исполнительное устройство 7, датчик 8фиксации начала вхождения системы вупор, ключевой элемент 9, блок умножения 10, второй усилитель 11, второйсумматор 12. 1 ип.Изобретение относится к автоматическим системам манипуляторов и может быть использовано в телеуправляемых копирующих и автоматических манипуля торах при работе со связанными объектами.Цель изобретения - повышение точности системы.На чертеже представлена блок-схе ма следящей системы с регулированием момента вала нагрузки.Система содержит первое исполнительное устройство 1, первый сумматор 2, датчик 3 момента вала нагрузки, нелинейный элемент 4 с характеристикой типа зоны нечувствительности, первый усилитель 5, датчик 6 положения входного вала, второе исполнительное устройство 7, датчик В фиксации начала 20 вхождения системы в упор, ключевой элемент 9, блок 10 умножения, второй усилитель 11, и второй сумматор 12.Система работает следующим образом. 25На вход системы поступает координата положения входного вала, которая преобразуется датчиком 6 в электрический сигнал. 11 оследний поступает на суммирукщий вход сумматора 12 и вто рой вход блока 10 умножения. С выхода второго сумматора 12 сигнал проходит через первый сумматор 2 на вход первого исполнительного устройства 1, выход которого является выходом системы. Момент вала нагрузки с выхода первого исполнительного устройства 1 преобразуется датчиком 3 момента вала нагрузки в электрический сигнал, который поступает на вход нелинейного 40 элемента 4 и на первый вход блока 10 умножения. Система отслеживает координату положения входного вала. После вхождения системы в упор на управляющий вход ключевого элемента 9 поступает сигнал от датчика 8 фиксации начала вхождения системы в упор, и ключевой элемент 9 переходит из разомкнутого состояния в замкнутое, Сигнал от блока 10 поступает через ключевой элемент 9 и второй усилитель 11 на вычитающий вход второго сумматора 12. Перед началом работы оператор устанавливает требуемый уровень ограничения момента вала нагрузки М путем установки коэффициента усиления второго усилителя 11, равного величине 1/М,и установки зоны нечувствительности нелинейного элемента 4 в диапазоне от -Мн до М. Нри превышении моментом вала нагрузки требуемого уровня ограничения М н на выходе нелинейного элемента 4 появляется сигнал, отличный от нуля, котор,й через первый усилитель 5 поступает на вход второго исполнительного. устройства 7, а также поступает непосредственно на вычитающий вход первого сумматора 2.Формула изобретенияСледящая система с регулированием момента вала нагрузки, содержащая датчик положения входного вала, первый и второй сумматоры, первое и второе исполнительные устройства, датчик момента вала нагрузки, нелинейный элемент с характеристикой типа зоны нечувствительности, первый и второй усилители, причем вход датчика положения входного вала является входомсистемы и связан с выходом второго исполнительного устройства, вычитающий вход первого сумматора соединенс выходом нелинейного элемента, авыход - с входом первого исполнительного устройства, выход которого является выходом системы и связан через датчик момента вала нагрузки с входомнелинейного элемента, выход нелинейного элемента через первый усилительсоединен с входом второго исполнительного устройства, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения точности системы, в нее введены датчикфиксации начала вхождения системы в упор, ключевой элемент, блок умножения, причем вход датчика фиксации начала вхождения системы в упор связан с выходом первого исполнительного устройства, а выход - с управляющим входом ключевого элемента, первый входблока умножения соединен с выходомдатчика момента вала нагрузки, второй вход - с выходом датчика положения входного вала, а выход через последовательно соединенные ключевой элемент и второй усилитель соединен с вычитающим входом второго сумматора, суммирующий вход которого соединен с выходом датчика положения входного вала, а выход - с суммирующим входом первого сумматора.