Тактильный сенсор робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 14916 ЕН ЕЛЬСТ титут ОТА ма. уст- ро упро- тельвиде нных езнс- вуюиг 1 ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВ(71) Белорусский политехническик ннс(54) ТАКТИЛЬНЫЙ СЕНСОР РОБ(57) Изобретение относится к областшиностроения, а именно к сенсорнымройствам очувствления промышленныботов, Целью изобретения являетсящение конструкции. г(ля этого измериное устройство сенсора выполнено вдвух групп последовательно соединерезисторов 7 и 8 Каждая группа рторов расположена напротив соответст(5 И 4 В 25,1 15 00, / В 25 .1 19 щего слоя баллонов 1 и 2. Г 1 ри этом баллоны,заполнены рабочей средой и расположены в каждом слое параллельно друг другу н под углом к баллонам другого слоя. Торцы баллонов снабжены подвижными контактами 4, соединенными с соответствующими выводами резисторов Сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы. При нажатии на один из баллонов верхнего слоя в какой-либо точке усилие передается рабочей среде этого баллона и через точки соприкосновения рабочей среде соответствующего баллона нижнего слоя. Контакты этих баллонов выдвигаются н замыкаются на общую шину. Омметром 9 определяется величина сопро- а тивления образованной цепи. По этому сопротивлению определяют координаты точки,к которой было приложено усилие. 2 и,:)или , 1)( Тирик ТТК )няписннеН 11111111 Гн(1.(ирстненннго кли(сти пн иинпретнияч н нткры гияч при ГК 1 Г (Х(;Р) 1;135, М(скип, Ж З 5, Ри) гиския б,(. 4,51)рни (ял(стяннн и л(итеги скиг( лнмвинт 11 тс нт, ( Уккго)ии(, ел игвини, 11 Изобретение относится к машиностроению, а именно к сенсорным устройствам для очувствления роботов.Целью изобретения является упрощение конструкции.На фиг, 1 изображен тактильный сенсор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Тактильный сенсор робота содержит два слоя цилиндрических упругих баллонов 1 и 2, заполненных рабочей средой, Баллоны в каждом слое установлены параллельно друг к другу с касанием по боковой поверхности. При этом баллоны 2 нижнего слоя закреплены на очувствляемой рабочей поверхности 3 схвата робота, а оси баллонов 2 перпенликулярны осям баллонов 1 верхнего слоя, Торцы баллонов снабжены подвижными электрическими контактами 4, напротив которых установлены металлические пластины 5 и 6, образующие общую шину. Резисторы 7 и 8 образуют две группы, в которых резисторы соединены последовательно, причем выводы резисторов одной группы с)единены с соответствующими контактами 4 баллонов верхнего слоя, а выводы резисторов другой группы - с соответствующими контактами 4 баллонов нижнего слоя. Сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы. Контакты 4 крайних баллонов каждого слоя подключены к омметру 9 и к блоку управления роботом (не показан). Тактильный сенсор работает следую. щим образом.В исходном состоянии цепь омметра 9 разомкнута. При нажатии на любой баллон верхнего слоя, например в точке Р, усилие нажатия передается рабочей среде этого баллона, а через точки соприкосновения усилие передается рабочей среде соот ветствующего баллона нижнего слоя. Поддавлением рабочей среды контакты 4 указанных баллонов выдвигаются и замыкаются на общую шину, образуя замкнутую электрическую цепь. Омметром замеряется сопротивление цепи и по этому сопротивлению определяются координаты точки, в которой было приложено усилие, а в блоке управления формируется управляющий сигнал. Тактильный сенсор робота, содержащий два слоя контактирующих между собой цилиндрических упругих баллонов полости которых заполнены рабочей средой, при этом в каждом слое баллоны расположены параллельно друг другу и под углом к баллонам другого слоя, причем каждый из баллонов связан с измерительным устройством, отличающийся тем, что, с целью упрощения, измерительное устройство выполнено в виде двух групп последовательно соединенных резисторов и электроизмерительного прибора, один вывод которого соединен с соответствующим крайним резистором одной группы, а другой - с соответствующим крайним резистором другой группы, причем торцы, баллонов каждого слоя снабжены контактами, соединенными с выводами резисторов соответствующей группы и имеющи. ми возможность взаимодействия с дополнительно введенной общей шиной, при этом сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы,