Устройство для автоматического управления движением гусеничного трактора при полигонных испытаниях

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 19) (11 1 В 69 04 1) 4 ИЕ ИЗОБ О НИЯ ВИДЕТЕЛЬСТВ Н АВТОРСН ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Одесский филиал Научно-производственного объединения по тракторостроению НАТИ (72) В. Г. Гордиенко, Н. М. Панкратови А. П. Боровик(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРА ПРИ ПОЛИГОННЫХ ИСПЫТАНИЯХ(57) Изобретение относится к сельскомухозяйству, а именно к автоматизации полигонных испытаний. Цель изобретения - повышение стабильности управления гусеничным трактором при движении по сложнойтраектории полигона с искусственными препятствиями без нагрузки на крюке. Устроиство включает траекторную тележку 4, которая посредством гибкой связи 1 и подвижной каретки 2 связана с направляющей 3. Сцепка 5 с демпфером 3 шарнирно установлена между траекторной тележкой 4 и трактором 9. Упоры 14 сцепки 5 контактируют с концами упругого элемента 6, которые сообщены с соответствующими конечными выключателями 7, Последние включены в соответствующие цепи электрогидропривода 8 трактора 9. При перемещении трактор 9 то одной, то другой гусеницей наезжает на препятствия, расположенные на полигоне. При этом происходит разворот трактора 9. По достижении поворачивающего момента, достаточного для изгиба соответствующего конца упругого элемента 6, срабатывает соответствующий конечный выключатель 7 и отключает одну гусеницу трактора 9, что приводит к его повороту и выравниванию траектории. 1 з,п, ф-лы, 1 ил.1482552 10 15 Формула изобретения 25 30 35 40 50 Составитель В. ГордиенкоРедактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор Э. Л он ч а ко в аЗаказ 2722/1 Тираж 52 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР13035, Москва, Ж - 35, Раущская наб., д, 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к автоматизации полигонных испытаний,Цель изобретения - повышение стабильности управления гусеничным трактором при движении по сложной траектории полигона с искусственными препятствиями без нагрузки на крюке трактора.На чертеже схематически изображено уст. ройство для автоматического управления движением гусеничного трактора при поли гонных испытаниях.Устройство состоит из гибкой связи 1, подвижной каретки 2, направляющей 3, задающего элемента в виде траекторной тележки 4, сцепки 5, упругого элемента б, конечных выключателей 7, связанных с электрогидроприводом 8 трактора 9. Направляющая 3 с кареткой 2 через связь 1 воздействуют на рычаг 10 управления рулевой трапецией траекторной тележки 4 и пружину 11, Сцепка 5 посредством шарнирного соединения 12 связана с траекторной тележкой 4, Демпфер 13 двухстороннего действия обеспечивает плавность хода тележки 4. Упоры 14 взаимодействуют с упругим элементом 6 и передают поворачивающий момент трактору 9. Шарнирное соединение 15 с двумя степенями свободы обеспечивает перемещение сцепки 5 в вертикальной и горизонтальной плоскостях,Устройство работает следующим образом.При движении трактор 9 с помощью сцепки 5 передвигает впереди себя траекторную тележку 4, рулевая трапеция которой через рычаг 10 и гибкую связь 1 соединена с кареткой 2, свободно перемещающейся по направляющей 3, При этом траекторная тележка 4 выполняет роль задающего элемента траектории движения трактора 9, демпфер 13 сцепки 5 обеспечивает плавность хода траекторной тележки 4 при переезде трактора 9 через искусственные препятствия, установленные по всей полосе полигона, причем ширина траекторной тележки 4 превышает данную полосу, т. е, тележка не наезжает на препятствия. Упоры 14 при прямолинейном движении трактора 9 не взаимодействуют с упругим элементом б, закрепленным на раме трактора 9. При этом конечные выключатели 7 находятся в разомкнутом состоянии, не подавая питания в электрогидропривод 8. Отклонение тележки 4 от прямолинейного направления движения вызывает поворот сцепки 5 вокруг вертикальной оси соединения 15, при этом упор 14 воздействует на соответствующую сторону упругого элемента 6 и включает через соответствующий конечный выключатель 7 электрогидропривод 8, управляющий движением соответствующей гусеницы трактора 9, Величина стабилизирующего момента от воздействия упора 14 на упругий элемент б пропорциональна величине отклонения сцепки 5 относительно плоскости симметрии трактора 9 и в сочетании с одновременным отключением соответствующей гусеницы трактора 9 создает достаточное усилие для поворота трактора 9 по ходу перемещения его вдоль трассы полигона. Когда продольные оси сцепки 5 и трактора 9 совпадут, воздействие упора 14 на упругий элемент 6 прекратится, электрогидропривод 8 отключится и обе гусеницы трактора 9 будут работать одновременно. 1. Устройство для автоматического управления движением гусеничного трактора при полигонных испытаниях, содержащее подвижную каретку, контактирующую с направляющей и сообщенную посредством гибкой связи и задающего элемента с механизмом управления движением трактора, отличающееся тем, что, с целью повышения стабильности управления гусеничным трактором при движении по сложной траектории полигона с искусственными препятствиями без нагрузки на крюке трактора, задающий элемент выполнен в виде траекторной тележки, шарнирно соединенной с ней сцепки с демпфером, задняя часть которой, кроме того, шарнирно соединена с передней частью рамы трактора, а также упругого элемента, каждый из концов которого сообщен с соответствующим конечным выключателем, установленным в соответствующей бортовой цепи механизма управления движением трактора, кроме того, упругий элемент закреплен симметрично на раме трактора относительно продольной плоскости симметрии последнего, а задняя часть сцепки снабжена двумя упорами, каждый из которых расположен с контактом с соответствующим концом упругого элемента.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что расстояние между колесами траекторной тележки превышает ширину полосы препятствий полигона.