Буровой манипулятор

(59 4 Е 21 С 11 02 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ю.,цилиндрическим ЗК 16 выпол жестко закрепленных между с новленных на одном валу кони линдрического зубчатых сектор кие ЗК 12 и 13 размещены вала 11. Коническое ЗК 14 за шарнире (Ш) 3 со стороны а ЗК 16 - на Ш 6 со сторонь Тяга 2 соединена с Ш 4 и 7 цилиндров 9 и 10. При подЗК 12 передает вращение 3 вок 8 и Ш 6 и 7 опускаются относ лы 1 и тяги 2 на тот же угол, стрела 1 и тяга 2 поднимаются машина остается параллельной ному положению. Опускание ст исходит аналогично. Поворот с ществляется посредством механ раллелограмма, который предст конструкция в горизонтальной буость бчажены тате ация Рук 13 и вляет собой фу плоскости. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ А 8 ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Фрунзенский политехнический инст(57) Изобретение относится к областирения и позволяет повысить надежнработы и точность бурения. Для этого зутые колеса (ЗК) 14 и 16 располопо одну сторону от вала 11, в резульчего уменьшается поперечная деформвала 11 и повышается жесткость констции. Промежуточное звено 15 между ЗК нено в виде обой и устаческого и циов, Коничесна концах креплено на основания 5,оголовка 8.посредством ъеме стрелы К 6. Оголоительно стрена который . Бурильная первоначальрелы 1 протрелы 1 осу- аФ ического па270318 Формула изобретения Составитель О. Собин Редактор С. Л ис и на Техред И. Верес Корректор С. Черни Заказ 6213/29 Тираж 470 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Г 1 атент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к горной промышленности, в частности к буровым манипуляторам.Цель изобретения - повышение надежности в работе и повышение точности бурения.На чертеже представлена кинематическая схема бурового манипулятора,Буровой манипулятор включает стрелу 1, тягу 2, соединенные посредством шарниров 3 и 4 с основанием 5, а шарнирами 6 и 7 - с оголовком 8. Тяга 2 соединена с шарнирами 4 и 7 при помощи цилиндров 9 и 1 О, образуя с ними кинематические пары. Стрела представляет собой грузонесущий каркас, в котором размещен вал 11. На последнем жестко насажены конические зубчатые колеса 12 и 13. Колесо 12 входит в зацепление с коническим колесом 14, жестко закрепленным на шарнире 3. Колесо 13 входит в зацепление с колесом 15, промежуточным между коническим колесом 13 и цилиндрическим колесом 16, жестко установленным на шарнире 6. Колесо 5 состоит из двух жестко соединенных между собой секторов, снабженных цилиндрическими и коническими зубьями. Подъем и поворот стрелы производится гидроцилиндрами (не показаны). В передней части оголовка 8 установлена бурильная машина (не показана).Буровой манипулятор работает следующим образом.При подъеме стрелы 1 зубчатое колесо 12 обкатывается по колесу 14 и через вал 11, колесо 13 и колесо 15 передает вращение колесу 16, В результате шарнир 6, оголовок 8 и шарнир 7 опускаются относительно стрелы 1 и тяги 2 на тот же угол, на какой стрела 1 и тяга 2 поднимаются относительно горизонтальной плоскости. Бурильная машина остается параллельной первоначальному положению. Опускание стрелы 1 происходит аналогичным образом. Поворот стрелы осуществляется при помощи механического параллелограмма, который представляет собой конструкция в горизонтальной плоскости.Промежуточное звено, выполненное из жестко соединенных между собой секторов, позволяет использовать одностороннее расположение зубчатых колес относительно продольной оси вала и параллельно перемещать оголовок в вертикальной плоскости. Одностороннее расположение зубчатых колес позволяет уменьшить поперечную деформацию в вертикальной плоскости, возникающую от вертикальных составляющих усилий, передаваемых зубчатыми колесами, что уменьшает вероятность заклинивания последних. 20 Буровой манипулятор, включающийнеподвижное основание, оголовок, стрелу с валом, несущим на концах зубчатые конические колеса, кинематически связанные с зубчатыми колесами, закрепленными на шарнирах основания и оголовка, которые вместе с тягой, выполненной в виде стержня и цилиндров с штоками и соединенной с шарнирами основания и оголовка, образуют шарнирно-параллелограммный механизм, отличаюи 4 ийся тем, что, с целью повышения надежности в работе и повышения точности бурения, зубчатое колесо у основания расположено по одну сторону от вала с зубчатым колесом оголовка, которое выполнено цилиндрическим и связано с коническим колесом вала через промежуточное звено, которое выполнено в виде жестко соединенных между собой конического и цилиндрического зубчатых секторов, установленных на одном валу.