Схват манипулятора

Номер патента: 544548

Опубликовано: 30.01.1977

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/04

Метки: робота-манипулятора, схват

...робота под названием рука Эрнста, содержащий запястье и схват с губками, на которых установлены контактные датчики, датчики давления и фотодатчнки 1.Однако этот схват не обеспечивает надежного опознания объекта, не определяет его координат и ориентации в пространстве.Цель изобретения - обеспечение надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации.Поставленная цель достигается тем, что схват содержит адаптивную матрицу, выполненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния и установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних, причем матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьем и снабженном приводом поворота.На фиг. 1 изображен предложенный...

Номер патента: 1007969

Опубликовано: 30.03.1983

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота-манипулятора, схват

...на себе механизм привода губок (не показан). В пазах между вилками губок шарнирно установлены части 4 и 5 адаптивной матрицы, имеющие возможность поворачиваться на полых валах 6 относительно губок 1 и 2. Части 4 и 5 матрицы содержат на внутренней стороне сенсорные датчики, например датчики 7 расстояния. На передних частях губок 1 и 2 распложены приводы поворота матриц, выполненные например, в виде электродвигателей 8 и ре 25 30 35 40 45 50 дукторов 9, через полые валы 6 и полости вилок губок 1 и 2 пропущены провода 10 к датчикам 7 и электродвигателям 8.Приводы частей матрицы расположены на задней части губок и включают электродвигатели 11 и редукторы 12, на выходных валах 13 которых закреплены элементы трансмиссии, выполненные,...

Номер патента: 1060921

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Бондаренко, Булатов, Кутепов, Шептун

МПК: F28G 7/00

Метки: аппарата, каналов, стенок, теплообменного

...звуковых колебанийувеличивает мощность радиальных ком"понент пульсаций скорости, в резуль.тате чего происходит пульсационноескалывание отложений с поверхностистенок каналов и повышается качество их очистки, что позволяет интенсифицировать процесс теплоотдачи,Способ осуществляют следующимобразом.В процессе нагрЕвания растворовс высокой солевой концентрацией втеплообменных аппаратах стенки каналов, через которые проходит рабочаясреда, покрываются отложейиями солей.С помощью пьезоприемников, установленных в области пристеночного слоярабочей. среды, замеряют спектральную плотность частот нормальных колебаний этого слоя или определяютее по эмпирической формулеБЬ =О,ОЭ Яб7где 51 - число Струхаля,ЙЕ - число Рейнольдса.На рабочую...

Номер патента: 1176166

Опубликовано: 30.08.1985

Авторы: Булатов, Кутепов, Сидоров, Шептун, Якушева

МПК: F28G 7/00

Метки: аппарата, каналов, стенок, теплообменного

...г/л: СаС 1 80;ИаС 1 60;Ма НС 05 10; СаБО, - 5.В результате испарения части воды создается постепенное пересыщение дистиллерной жидкости. В момент создания пересыщения по СаБОна величину лС=1,62 г/л на поверхности стенок каналов начинает формироваться первичный слой инкрустаций гипса СаБО), Для предотвращения инкрустации с помощью анализатора спектра СК 4-26 и пьезоприемников СПЩ-Р, установленных в области пристеночного слоя рабочей среды, замеряют спектральную плотность частот нормальных колебаний пристеночного слоя раствора - дистиллерной жидкости. Она составила 30, 50, 60, 90 Гц. С помощью гидро- динамического пластинчатого иэлучателя, введенного в распределительную камеру аппарата, который настраивант на генерирование спектра...

Номер патента: 460178

Опубликовано: 15.02.1975

Авторы: Слуцкий, Степаненко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: работа-манипулятора, схват

...замкнуты (это достигается регулировкой упругих элементов 6и 7), при этом привод включается на сжатиегубок. Сведение губок происходит до тех пор,15 пока контакты 9 и 10 не разомкнутся, Настройка контактов обеспечивает цх размыкание и включение привода ца разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и5, Таким образом, происходит либо полное20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпозиццонного регулирования. Прцвозникновегцш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению25 осей конусов и цх перемещению относительнокорпуса чувствительного устройства, зазормежду контактами 9 и 10 увеличивается, ипривод обеспечивает дальнейший зажим объекта губками через упругий...