Стенд для испытаний системы управления судном по курсу на волнении

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК В 63 Н 25/04; " 01 М 900 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ТЕПЬСТВ ВТОРСКОМ 61) 50873 (21) 3452362/27 (22) 1,06,82 (46) 30,10.83. Б (2) Д, Н. Мор л.40вченко 075(088.8) свидетельство СССР63 Н 25/04, б О М 9 ДЛЯ ИСПЫТАНИЕНИЯ СУДНОМНЕНИИ по авт.йся тем, что, с ц Р СИПО св.елью ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(53) 629,12:532.59 (56) . Авторское50873, кл, В 11,04.73 (прототип .(54) (57) СТЕНД СТЕМЫ УПРАВ КУРСУ НА ВОЛ 508713, отличающ,801050967 сокращения времени определения парамет. ров системы управления судном, он снабжен последовательно соединенными подключенным к выходу математической модели судна первым блоком выделения модуля, сумматором, усилителем н электродвигателем, а также счетчиком оборотов и тахо- генератором, кинематическн связанными с этим электродвигателем, и подключенным к выходу датчика обратной связи вторым блоком выделения модуля, выход которого соединен с вторым входом сумматора, при этом выход тахогенератора связан с третьим входом сумматора,1050967 10 Изобретение относйтся к судостроенйю,Ь частностн к стендам для испытаний систе.Мц управления судном по курсу на волне, сии.По основному авт. св.508713 известен стенд для нспытаннй системы управлення судном по курсу на волнения, содержащнй последовательно соединенные датчик случайных сигналов, формнрующв йфильтр, математическую модель судна, нмнтатор гирокомпаса, пульт управлення снстемц, исполнительный механизм н имнта.тор рулевой машннц с датчиком обратнойсвязи, выход которого подключен к входуматематической модели судна н к пультууправления системы 1.Однако стенд характеризуется недостаточной автоматизацией процесса вычнсленкяпараметров системы управления судном н,как следствие, недостаточно малым временем вцчнслення этих параметров,Цель изобретения - сокращение времени определення параметров системы управления судном.Поставленная цель достигается тем, чтостенд для испытаний системы управлениясудном по курсу на волнении снабжен последовательно соединенными подключенным к выходу математической модели суднапервым блоком выделения модуля, сумма.тором, усилителем и электродвигателем,а также счетчиком оборотов н тахогенера.тором, кннематическн связанными с этимэлектродвигателем, н подключенным к выходу датчика обратной связи вторым блоком выделения модуля, выход которого со.единен с вторым входом сумматора, прнэтом выход тахогенератора связан с третьим входом сумматора.На чертеже представлена функцнональная схема устройства,Стенд для испытаний системы управления судном по курсу на волнении содеэжнт электрически связанные между собойдатчик 1 случайных сигналов, формирую.щнй фильтр 2 (двойной Т-образный фильтр,выполненный на резисторах н конденсаторах), математическую модель 3 судна (дифференциальные уравнения движения суд-на, набранные на аналого-вычислительноймашине), имитатор 4 гндрокомпаса, пульт5 снствмы управления (в нем находятся сельснн-приемннк гирокомпаса, кинематически связанный с датчиками курса, днфференцнрующне н ннтегрирующне устройства, выключателя питания насосов рулевой машины н индикаторы курса н руля), исполнительный механизм 6, имитатор 7 рулевоймашины и датчик 8 обратной связи.Кроме того, в схему стенда включеныблоки 9 н О выделения модуля (эмиттерные повторители, выходы которых подключены к однойолупериодным выпрямнтеляМс КС-фнльтрамн), электрически связанныес математической моделью 3 судна, датчиком8 обратной связи, причем выходы этих бло 2йов соединены с первым н вторым входом сумматора 11, выход которого подключен к входу усилителя 12, электрически соеднне нного с электродвигателем 13, который кинематнческн соединен со счетчиком 14 оборотов н тахогенератором 15, выход которого подключ н к третьему входу сумма тора 1.Стенд работает следующим образом.С датчика 1 случайных сигналов на вход формирующего фильтра поступает случайная последовательность импульсов с заранее заданными статистическими характе-, рнстнками, а с выхода фильтра 2 на вход математической модели 3 судна - - напряжение, статисчические характеристики кото 15 рого соответствуют статистическим характернстикам морского волнения с учетом скорости хода судна и курсового угла к волне. Изменение условий юавання достигается изменением количества импульсов, по.ступающих на формнруюшнй фильтр 2, н 20 параметров фильтра,Напряжение, поступающее с выходаформирующего фильтра 2, воздействует на математическую модель 3 судна, которая через имитатор 4 гнрокомнаса электрически связана с системой управления рулем, состоящей с пульта 5 системы управления, исполнительного механизма 6, нмнтатора 7 рулевой машины и датчика 8 обратной связи. Морское волнение воздействует на математнческую модель 3 судна н отклоняет его от заданного курса. Информация об отклонении судна от курса через имитатор 4. Гирокомпаса поступает на пульт 5 снстемь 1 управлення. Сигнал с пульта 5 поступает на нсполннтельный ме.ханизм 6, который воздействует на нмн. З 5 татор 7 рулевой машины, связанный с датчиком 8 обратной связи. Снгнал с датчика 8 обратной связн, пропорциональный углу перекладки руля, поступает в математическую модель 3 судна, Одновременно сигналы с выхода математической модели 3 судна н датчика В обратной связи поступают на блоки 9 н 10 выделения модуля. Напряжения с выходов этих блоков поступают на первый н второй входы сумматора 11. С выхода сумматора 11 сигнал поступает на усилитель 12 н далее на электродвигатель 13, который вращает счетчик 4 оборотов н тахогенератор 15. Напряженне с выхода тахогенератора 15 поступает на третий вход сумматора 11, Выставляя на пульте 5 сисмемы управлення различные значения па- раметровдобнваются минимального значения показаний счетчика 14. Прн минимальном значении показаний счетчика 14 параметры системы будут оптимальными.Изобретение позволяет автоматнзнровать вычисление критерия оптимальности 55 системы управлення судном, значительно сократить время определения оптнмальныхкоэффициентов снстемц управления н вре-,мя на исследование работы системы,