Устройство вертикального перемещения

(19) 01) 1)Вбб Г 7 Е ИЗОБРЕТСВИДЕТЕЛЬСТВУ Я ВТОРСНОМ кий,Ф и тво СССР 1975, ивере роНОГО жное ющие СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Московское ордена )1 енинордена Октябрьской Революциидена .Трудового Красного Знамвысшее техническое училищеим. Н.Э.Баумана(56) 1. Авторское свидетельсУ 529074, кл. В 25 3 17/002. Промышленный робот фУнсалф Каталог "Промышленныботыф, 1978 (прототип).(54)(57) УСТРОЙСТВО ВЕРТИКАЛПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ содержащее подви неподвижное основания, име каждое паз, параллельный плоскости оснований, шарнИрно-рычажный механизм "нюрнбергские ножницы", одни концы свободных рычагов которого . шарнирно связаны с основанием с воэможностью поворота, а другие установлены в пазах с возможностью пово-. рота и перемещения, и уравновешивающую.пружину, одним концом связанную с одним.из рычагов механизма, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения уравновешенности устройства в заданном диапазоне перемещения подвижной платформы, оно снабжено установленным на одном иэ оснований роликом и охватывающим последний гибким элементом,Р связывающим рычаг с уравновешивающей пружиной, другой конец которой закреплен на основании.юветеЮЮпив Эаказ 7450/19 Тираж 861 Подписное ВНИИПИ ГОсударственного комитета СССР по.делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб;, д. 4/5Ужгдрод, ул. Проектная, 4 Филиал ППП фПатентф, г. Изобретение относится к,машиностроению и может быть использовано,в частности, в механизмах роботовманипуляторов,Известны устройства вертикальногоперемещения, содержащие подвижную5и неподвижную секции и уравновешивающую пружину 1 .,Данные устройства обладаютбольшими габаритами .и весом ввидуналичия мощной неподвижной секции Ои прямолинейных вертикальных направляющих.Наиболее близким к предлагаемомуявляется устройство вертикальногоперемещения, содержащее. подвижное и 15неподвижное основания, имеющие каждое паэ, параллельный плоскости оснований,.шарнирно-рычажный механизм"нюрнбергские ножницы",. одни концысвободных рычагов которого шарнирносвязаны с основанием с возможностью. поворота, а другие установлены впазах с возможностью поворота и перемещения, и уравновешивающую пружину,одним концом связанную с одним изрычагов механизма 2 . . 125Указанное устройство не обеспечивает уравновешивания механизма взаданном диапазоне перемещения под- .вижной платформы,Цель изобретения - обеспечение 30уравновешенности механизма в заданном диапазоне перемещения подвижной платформы.Укаэанная цель достигается тем,что устройство вертикального перемещения, содержащее подвижное и неподвижное основания, имеющие каждоепаз, параллельный плоскости основа-ний, шарнирно -рычажный механизм"нюрнбергские ножницыф, одни концы 4 Освободных рычагов которого шарнирносвязаны с основанием с возможностьюповорота, а другие установлены в пазах с возможностью поворота и перемещения, и уравновешивающую пружину, 45одним концом связанную с одним из рычагов механизма, снабжено устаноо=- ленным на одном иэ оснований роликом и охватывающим последний гибким элементом, связывающим рычаг с уравновешивающей пружиной, другой конец которой закреплен на ооновании,На чертеже показано устройство вертикального перемещения.Устройство содержит подвижное 1 и неподдйжное 2 основания, имеющие каждое паз 3, параллельный плоскости оснований, шарнирно-рычажный механизм 4".нюрнбергские ножницы",одни концы свободных рычагов которого шарнирно связаны с основанием 2 с воэможностью поворота, а другиеустановлены в пазах 3 с возможностью поворота и перемещения, и уравновешивающую пружину 5, одним концомсвязанную с одним из рычагов б механизма. Устройство снабжено роликом 7, и охватывающим последний гибким элементом 8, связывающим рычаг б с уравновешивающей пружиной 5, другой конец которой закреплен на ос новании 2. Рычаг б механизма имеет палец 9, с которым шарнирно связан гибкий элемент 8,Иеханиэм работаетследующим образом.При относительном перемещении оснований происходит поворот рычага б механизма, что приводит к иэменению длины пружины 5, а следовательно, и ее усилия, так как пружина 5 связана гибким, элементом 8 . с пальцем 9 этого рычага б. Путем соответствующего выбора параметров пружины 5 и точек закрепления гиб-. кого элемента 8 можно добиться полного уравновешивания устройства в заданном. диапазоне перемещения подвижной платформц.аким образом, предлагаемая конструкция позволяет повысить точность уравновешивания при расширении функциональных возможностей ,устройства.