Система автоматического управления укладкой кирпича

(Я)5 В 3 ОО) С 05 В 19 0 СССР984,СР1985.УПРАЗЛЬ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИВОЬРЕТЕНИЯМ И 0%РЬОЪНМПРИ ПНТ СССР(21) 4489163/23-33 (22) 03.10.88 (46) 30.11,90 Бюл. йф 44 (71) Минский филиал Всесоюзного научно-исследовательского института строительных материалов и конструкций им. П,П.Будникова (72) А.Г.Пекер, Э,С.Серебренникова и И.С.Опанасец (53) 666.3,0297(088.8) (56) Авторское свидетельство К 1265049, кл, В 28 В 1300,Ав торс ко е св идете пь с тв о СС У 1315325, кл, В 28 В 13/00, (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО НИЯ УКЛАДКОЙ КИРПИЧА (57) Изобретение относится к оборудованию для производства строительньх материалов, может быть использовано при создании автоматов-укладчиков,2 позволяет повысить точность управления и увеличить производительность,содержит привод 1 каретки 2, пускатели 3,4,5,6 и 7, блок 8 управлениядвижением захватов, привод 9 захватов 10, блок 1 управления пневмоприводом захватов, пневмопривод 12 захватов 1 О, блок 13 управления движением каретки, датчики 4, 15 и 6 положения каретки, датчики 17,18,19 н20 положения эахва гов,.датчик 21 наличия кирпича, импульсный датчик 22угла поворота, вычислительный блок23, блок 24 импульсного счета, блок25 ввода, блок 2 б микропрограммногоуправления, блок 27 оперативной памяти, блок 28 сравнения, блок 29 выбора режима, формирователь 30 импуль-.сов, распределитель 31 импульсов,14 ил. табл.1609672 Мея аюерпбкепюп Нет 8 оатщь ысвря аю. ное кореакц кнтпота 3 оаццть ийлннае д ижа- биквючцяь быс ное кбипки к 50 ганеаке Ров дВияеное каРеаки к 5 агюнгща арептн 0 5 аганепт Ввкйютпь Нсерае 0 няенце кпрткцтнппир ОсяОИ 05 н 00 6020 иепхОц авия ние ка 4 сщВкеачцпв ыстроекц к агонеии Воюццаь иедмиисе енякартикнакопцгп 80 Я Есщ ЩЖЩ Рфф рйиц атццк 18Вквюцшпь Юсярае д акинокарещки к 6 агсневке ОО ииаИнааФг ую сара даОикпюццщь бысщрае а ивенце каретки к Иганеаке сеанса нпа ицатяти Иеа Ура Йорк 1 аяа с айщсттццк 17Мещ нфф срайааатццг 17Юа Яй УИианзе рМаЕОЗЬ Рс ИРЖИ яасрайта Нщпатцик ЮДп наигр даляеаюра Дата Нт даат б609672 Записать Ю От паияпи род апиз иеходице данные г блока режим ЮЫа ИОЛФО чение нокера окО 71 йвкадапаке не Есть Рел согнал ьиенця р Считать и йииш покяВи зопцсаяь 69 ок япулюто счета казсрфцицвнт я Счопать о бппка памявц и запигапь Ю Юеаксраоненця паракепри пца,Счцщпаь цз блоха помялюи 5 аршрмевцчесад блок Яукткцщьн)париира 3,яр Проабгсщц Ьчисвенце р-р 31 и езультт записать блок памяти Сццтовь гв бтка доиящи а орирмещцческцй Ьп(6 деицщепь) параиеар ф Орацзаесщц 6 ыццсвенце8 р/2 црезульщоа лиисааь Ю блок памяти счцяогпь ю блока импуиснага счелю Р блак пааюи ппрамеюр 8 Считать цз блока памяти д орцсриещцческцИ Ы 66 ычцаатЯпаранейаыцЗ Оуаэаеса аьяцтнаеО=Яцрезупьщая исоть а Гиок памяти есть Ует сцгнаи сраенця 6 Иовь гигам йа 96903 леиО 9 ЯожеяцЮ агражгнааюаноб счц 1 пцгпь иацйцайясйяги5 прарквпцческцй Юж3 3 ыцнаавеп 4 Ю Счцпяаь ия Иию покящи 5 5 лакмцкрвпрагроимнаео упрайенцй кИпакево, соащ 8 епсщауящцй нОмер покРщо 5 нлиЗ гщцршцк бвппдкадо пакета Запцсат реэуиьщаа ичцсиенця Р Иак цмпцльснаго счепм бьдшпь согнал б блок уи аобиенця Яцженцен ю рапв Ъя перетбо на ийиенную скврасщь бчвпот иэ блаю памви Ю орцрмеацчесвблок(5 5 ычцтапеиь) Оащащь цгбиока паинаи а орермеп цческцйЬаб 35 вчцаовеиь) ь Ъ ипрацэаесп и Вычцсиенця атсать результатчцсления У алак ииувьснт счета1609672 иг Составитель А.Кузнецовор В.Ковтун Техред Л, Сердюкова Корректор С,Черни одписное Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Уж ул. Гагарина Заказ 3699ВНИИПИ Государственног113035 Тираж 508 комитета по изобретения Москва, Ж, Раушская м и открытиям при аб., д. 4/5Изобретение относится к оборудованию для производства, строительных материалов и может быть использованопри создании автоматов-укладчиков кир 5пича.Цель изобретения " повышение точности управления и увеличения производительности.На фиг,1 представлена блочная сис- Отема управления укладкой кирпича наФиг.2 - функциональная схема блока им.пульсного счета; на Фиг.3 - функциональная схема блока сравнения; нафиг 4 - функциональная схема блока 15выбора режима; на фиг,5 - блок-схемаалгоритма блока управления движениемзахватов; на Фиг.6 - функциональнаясхема блока управления движением захватов; на фиг.7 - блок-схема алгоритма 20блока управления движением каретки:на фиг.8 - функциональная схема блокауправления движением каретки; нафиг.9 - блок-схема алгоритма блокамикропрограммного управления; нафиг.10 - блок-схема алгоритма анализа старших битов. кода пакета; нафиг.11 - функциональная схема блокамикропрограммного управления нафиг,12 -временная диаграмма функционирования блока микропрограммного управления; на фиг13 - схема штабеля.кирпича на вагонетке; на Фиг.14траектория движения захватов,Система содержит привод 1 каретки352, пускатели 3-7, блок 8 управлениядвижением захватов, привод 9 захватов10 блок 1 управления пневмоприводомфзахватов, пневмопривод 12 захватов 1 О,блок 13 управления движением каретки,первый 14, второй .15 и третий 16 датчики положения каретки 2, первым 17,второй 18, третий 19 и четвертый 20д атчики положения захватов 10, датчик21 наличия кирпича на накопителе, импульсный датчик 22 угла поворота, вы-числительный блок 23, блок 24 импульсного счета, блок 25 ввода, блок 26микропрограммного управления, лоблок 27операто еративной памяти блок 28 сравнения,150блок 29 выбора режима, формирователь30 импульсов, распределитель 31 импульсоьсов, пакет кирпича 32 на накопителе 33, вагонетка 34,Вычислительный блок 23 содержит буФерный регистр 35, вычитатель 36, умножитель 37, делитель 38,Блок импульсного счета 24 предназначен для подсчета импульсов от импульсного датчика угла .поворота и содержит фазовый дискриминатор 39, счетчики 40, " 41, регистры 42, 43; элементы 44, 45 и 46 сравнения реверсивныйсчетчик 47, магистральный элемент 48.Блок 28 сравнения содержит регистры 49, 50, элементы 51 и 52 сравнения.Блок 29 выбора режима содержит переключатель 53 выбора режима работыкнопки управления: 54 "Вперед", 55"Назад", 56 "Запись".Блок 8 управления движением захва"тов содержит элементы задержки 57, 58,элементы И 59-66, элементы ИЛИ-НЕ 67,68, элементы ИЛИ 69-73, триггеры 74,75 и 76.Блок 13 управления движением каретки содержит элементы ИЛИ-НЕ 7, 78,элементы И 79-83, элементы ИЛИ 84, 85,триггеры 86-89.Блок 26 микропрограммного управления содержит преобразователь 90 дискретных сигналов стробируемый, элемент9 сопряжения усилителей и преобразователей, контроллер 92 микропроцессорный, элемент 93 логической обработки,элемент 94 перепрограммируемой памяти, усилитель 95, дискретных сигналовстробируемый.Система автоматического управления укладкой кирпича работает следующим образом,Необходимо произвести ввод исходных .технологических данных в блок 27оперативной памяти. Для этого переключатель 53 "Режим работы" блока 29устанавливается в положение В (ввод)и на его выходе появляется разрешающий сигнал блоку.25. Исходные данныес информационного выхода блока 25поступают на информационный вход блока27, Одновременно с управляющего выхода блока 25, поступает команда на входблока 26. По этой команде блок 26 формирует на адресном выходе код адреса,а на одном из выходов - сигнал записи. По сигналу записи в блоке 27 осуществляется запись данных с информационного входа по адресу на адресном.ходе, В качестве исходных технологических данных вводятся коды всех пакетов кирпича, представляющие собойформализованную информацию местонахождения пакета в штабеле кирпича, атакже Я., Б,Я, Р, п,.п, с, гдеЯт - путь торможения каретки при подходе к точке позицирования (движениена медленной скорости); Б, - размер516096стороны кирпича; ДЬ - расстояние сдвига слоев относительно друг друга сцелью повышения устойчивости штабеля;Р - количество кирпичей в пакете;и - количество пакетов кирпича в штабеле;.и-количество пакетов кирпича,укладьваемых в штабель при движениизахватов по низкой траектории; К "коэффициент деления импульсов импульс ного датчика перемещения и предназначен для задания координатных перемещений в метрических единицах.Затем переключатель 53 блока 29 ус"танавливается в положение "0". (обуче" 15ние) и управляющая команда с выходаблока 29 поступает иа вход блока 26,По этой команде блок 26 формирует наадресном выходе код адреса соответст"вующих данных, который инкрементирует ся в соответствии с записанной в бло"ке 26 программой, алгоритм которойприведен на фиг, 9, а на другом выходе блока 26 формируется сигнал чтения.Считываемая информация формируется 2на информационном выходе блока 27 ипо управляющим сигналам блока 26 эа-письвается н соответствующие блоки.Первоначально из блока 27 считыва-ется в блок 24 коэффициент К, который 30по управляющему сигналу с выхода бло"ка 26 записьвается в регистр 42 бло"ка 24 и поступает на входы А элементов сравнения 44, 45.В блок 28 по управляющим сигналамс выходов блока 26 записываются параметры и и и .Далее иэ блока 27 в умножитель 37блока 23 последовательно считываютеяпараметры 81 и Р, производится вычисление размера пакета Я=В, Р и результат через буферный элемент 35 блока23 записьвается в блок 27, Параметр8считывается иэ блока 27 в делитель38 блока 23, производится вычисление 45Бри результат записывается в блок227, Управление считыванием и выполнением операций в блоке 23 осуществляет.ся по шине выхода блока 26, Нажатием 50кнопок 54 или 55 включается пускатель4 и производится точная установка каретки 2 над в"гонеткой 34 на позициипервого пакета штабеля кирпича,При движении каретки 2 с выходадатчика 22, который кинематическисвязан с приводом 1, поступает двесерии импульсов, сдвинутые на 90опо фазе друг относительно друга,.ко 72 6торые поступают на входы фазовогодискриминатора 39 блока 24. В зависимости отнаправпения вращения привода1 и соответственно датчика 22 на одном из выходов фазового дискриминатора 39 формируется унитарная последовательность импульсов, которая поступает на входы счетчиков 40 или 41, информационные выходы которых соответственно соединены с информационными входами элементов сравнения 44 и 45, выходы которых соединены с входами реверсивного счетчика 4. В реверсивномсчетчике 47 происходит запись координаты В положения каретки 2, представленная в метрических единицах. В качестве буферного элемента в блоке 24используется магистральный элемент 48,информационные входы которого соединены с информационными выходами реверсивного счетчика 47. После точной остановки каретки 2 на позиции первогопакета на вагонетке 34 производитсязапись координаты 8 в блок 27. Нажатием кнопки управления 56 "Запись"блока 29 команда с выхода блока 29поступает на вход блока 26, По этойкоманде блок 26 формирует на выходесигнал разрешения считывания координаты Б, который поступает на вход разрешения магистрального элемента 48блока 24. В исходном состоянии информационные выходы магистрального элемента 48 блока 24 находятся в высокоимпедансном состоянии. При поступлении сигнала разрешения на информационных выходах магистрального элемента48 формируется значение координаты 8,записанной в реверсивном сче гчике 47.По сигналу записи блока 26 осуществляется запись координаты 3 в блок 27оперативной памяти. Затем из блока 27последовательно считываются в нычитатель Зб блока 23 В и Зг, производитсявычисление 883 " В и результат за .писывается в блок 27, На этом подготовительный этап заканчивается и пере"ключатель 53 блока 29 устанавливаетсяв положение "Р" (работа) . По этой команде блок 26 формирует сигнал считывания и код адреса значения Я, кото"рое считывается иэ блока 27 и вычитатель 36 блока 23,Далее в блоке 26 производится анализ номера пакета, который поступаетиа вторые информационные входы блока26 с выходов распределителя импульсов31. На основании анализа номера паке 1609672та в блоке. 26 производится считыванием из блока 27 соответствующего кода пакета, Коды пакетов составляют на основании конфигурации штабеля.5В таблице приведены коды пакетов,расстояния 8,и Ят для штабеля, представленного на Аиг.13 где 8, расстояние, пройденное кареткой 2 на ,быстрой скорости при укладкепакета, где ь 1 п; Ят, " расстояние торможения каретки 2 при укладке х пакета.При анализе старших битов кода (фиг.10) происходит расчет 8, . Вычис ленное значение 8 считывается с ин 1формационного выхода блока 23.и по команде с выхода блока 26 записывается в регистр 43 блока 24,. Таким образом, перед, началом каждого цикла укладки пакетов в регистр 43 блока 24 заносится значение Я .В исходном йоложении каретка 2 с захватами 1 О находится над накопителем 33, захваты 10 разжаты и находят ся в промежуточном. положении. Включены датчик 15 положения. каретки 2 и датчик 19 положени захватов. Распределитель 31 импульсов установлен в исходное состояние, 30При срабатывании датчика 21 наличия пакета кирпича 32 на накопителе 33 сигнал от которого поступает на вход блока 8, включается быстрое двиЖение захватов 10 вниз до срабатывания датчика 18. При срабатывании датчика 18 выключается быстрое движение захватов 10 и включается медленное движение захватов 10 до срабатывания датчика 20, по комацде которого эахва. ты 10 останавливаются внизу и с блока 11 поступает команда на зажим кирпича пневмозахватами 12, Команда на зажим кирпича с выхода блока 11 поступает также на вход Формирователя 30 импуль-,15 сов, который формирует короткий им пульс. Выход формирователя 30 импульсов соединен со счетным входом распреелителя 31 импульсов, на выходах которого после каждой комаццы на зажим кирпича .пневмозахватами формируется номер данного пакета в штабепе в соответствии со схемой укладки. Через вы,держку времени г. после зажима включается быстрое движение захватовф 55 вверх, Точка останова захватов 10 вверху выбирается в зависимости от номера пакета, Если номер пакета п то движение захватов вверх продолжает" ся до срабатывания датчика 19, а еслиъп 1, то до срабатывания датчика 17,При срабатывании датчика 19 включаетсябыстрое движение каретки 2 к вагонетке34, При траектории (фиг.1) движениезахватов п 12 и и 23. Датчик 16 исключает аварийную ситуацию и отключаетбыстрое движение каретки 2 к вагзнет-,ке, если при его срабатывании и текущем номере пакета ьъп захваты 1 О ненаходятся в верхнем положении, т.е.не сработал датчик 17. При движениикаретки 2 к вагонетке с выхода датчика 22 на входы фазового дискриминатора 39 поступают основные и смещенныепо фазе на 90 последовательности имопульсовНа элементах 40, 44 или 41,45 (фиг.2)(в зависимости от направления движения каретки 2) организованоделение импульсов датчика 22 на коэффициент: К с целью получения информации о расстоянии пердвижения каретки 2 в метрических единицах. На элементе сравнения 46 происходит сравнение текущего расстояния, пройденногокареткой 2, с заданным расстоянием,записанным, в регистре 43, Как толькопуть, пройденный кареткой 2, станетравным Я , поступает команда с блока 24 на вход блока 26, с выхода кото-.рого .на вход блока 13 поступает команда перехода на медленную скорость. Затем из блока 27 и вычитатель 36 блока23 считывается значение Яг и в блоке26 происходит анализ первого бита кода пакета. Если значение первого битаравно 1, то в вычитатель 36 блока 27считывается значение ДЯ, подсчитывается разность Я = Яг - ДЯ, которая свыхода блока 23 записывается в регистр43 блока 24. Если значение первого бита равно О, то в регистр 43 блока 24считывается значение Я . Таким образоморГанизуется сдвиг слоев друг относительно друга для повышения устройчивости штабеля,При движении каретки 2 на медленной скорости к вагонетке 34, аналогично как и при движении на быстрой скорости, в элементе сравнения 46 блока24 происходит сравнение текущего расстояния со значением Я, Как только(зти значения станут ровны, поступаеткоманда с блока 24 на вход блока 26,с выхода которого поступает командана останов каретки 2 в соответствующей с номером пакета точке позицирования нод вагонеткой 34.При останове каретки 2 включается быстрое движение захватов 10 вниз до срабатывания датчика 18, который дает команду для перехода на медленную ско.5 рость. Движение захватов 10 вниз на медленной скорости процолжабтся до.срабатывания датчика 20, который дает команду в блок 8 на останов захватов и в блок 1 для включения разжима кир О пича. Через выдержку времени, после команды на раэжим кирпича, включается быстрое движение захватов 10 вверх. Движение вверх происходит до срабатывания датчика 19 или 7, в зависимости от номера уложенного пакета.При останове захватов 10 вверху включается быстрое дв.юкение каретки 2 к накопителю 33, При срабатывании датчика 14 выключается быстрое движение 20 и включается медленное, а при срабатывании датчика 15 происходит останов каретки 2 над накопителем 33 и включается быстрое движение захватов 10 вниз н исходное положение до срабаты вания датчика 19. При получении кома 11; ды от датчика 21 о наличии пакетов кирпича 32 на накопителе 33 цикл укладки продолжается,После укладки последнего (и-го) па 30 кета кирпича в соответствии со схемой укладки и при наличии медленного движения каретки 2 к накопителю 33, происходит сброс распределителя импульсон 31 н исходное состояние. Начинается цикл укладки нового штабеля кирпича.Используя блок-схемы алгоритмов на фиг,5, 7 можно описать логическую структуру блоков 8 и 13 следующими логическими уравнениями 40 Блок 8:БЬ 8= Ь 26 1.11 + Ь 14 Ь 1 (Ь 17 + Ь 18 хю 1,21)К 1 8= 1 8 Ь 21 + 1.19Б 1. 8 = т 1 Ь 1 + т 2 Ь 11 гВЬ 8 г= Ь"1 18 + И Ь 17БЬ 81 щ Ь 19ВЬ 8,- Ь 20ВЬ 8, ВЗ. 8- логические переменные,соответствующие условиям включения нвыключения первого выхода блока 8 команда "Быстро вниз";БЬ 8, КЬ 8 г - логические переменные,соответствующие условиям включения ивыключения второго выхода блока 8 команда "Быстро вверх";БЬ 8 и КЬ 8 э - логические переменные,соответствующие условию включения и выключения третьего выхода блока 8команда "Медленно вниз";Ь 26 - логическая переменная, соответствующая включенному состояниюдевятого выхода блока 26;Ь 11 - логическая переменная, соответствующая включенному состоянию первого выхода блока 11;Ь 11 - логическая переменная, соог"ветствующая включенному состоянию второго выхода блока 11;1, 141 1. 17 ю Ь 18 ю Ь 19 ф Ь 209 1. 21логические переменные, соответствующиевключенным состояниям датчиков 14, 17,18, 19, 20, 21;Т 1, Т 2 - логические переменные, соответствующие отработанным установкамвремени С , С в блоке 8Н - логическая переменная, равная 1,если п,.Блок 13:Бь 13 = 1.14 1.81,11,.КЬ 13= 1 26 Ь 161 170БЬ 3 = Ь 26 Ь 11 (В Ь 17 + В Ь 18)КЬ 13 = Ь 15гБь 3 = ь 5КЬ 13 = 1.14Б 1 13 = Ь 26(оЮ 13 = Ь 26Б 1.,13 КЬ 3 - логические переменные, соответстнующие условиям включения и выключения первого выхода блока13 - команда "Быстро к вагонетке";БЬ 13 , Кь 133 - логические переменные, соответствующие условиям включени и выключения второго выхода блока13 - команда "Быстро к накопителю";БЬ 13, Ю 13 - логические переменные, соответствующие условиям включения и выключения третьего выхода блока 13 - команда "Медленно к накопите"лю"Бь 134, кь 13 - логические переменные, соответствующие условиям включе"ния и выключения четвертого выходаблока 13 - команда "Медленно к вагонетке";Ь 2 бо - логическая переменная, соответствующая включенному состоянию де-сятого выхода блока 26;Ь 5 - логическая переменная, соответствующая включенному состоянию датчика 15.Используя логические уравнения (1),(2), (3), блоки 8 и 13 могут быть реализованы как на базе микропроцессорных элементов с программируемой структурой, например микросхемы серии К 580, 1609672 12так и на базе элементов комбинированной логики (фиг,6, 8),.В качестве импульсного датчика угла поворота 22 можно использоватьдатчик ПДФ"3При использовании в качестве элементной базы системы техническихсредств ГСП МикроДАТ в качестве блока24 можно использовать субблок КС 34,20 10в качестве блока 25 можно использоватьприбор программирования КВ 95,07, блокоперативной памяти 27 может быть выполнен в виде субблока КС 54.08. Блокмикропрограммного управления 26 выполняет свои функции по программе, записанной в перепрограммируемую .памятьКС 54.35, и может быть реализован набазе субблоков: КС 57,03, КС 25.51,КС 36,14, КС 59,04, КС 54.08, КС 63,03. 201Использование данной системы позволит повысить устойчивость штабеля кирпича за чет повышения точности укладки пакетов кирпича и возможности оперативного изменения расстояния торможения, Кроме того, траектория перемещения захватов является функцией номе.ра укладываемого пакета кирпича, чтоуменьшает общее время цикла укладкиштабеля и соответственно повышает производительность работы автомата-укладчика,формула изобретенияСистема автоматического управления 3укладкой кирпича, содержащая первыйдатчик положения каретки, который со.единен с первым входом блока управлениядвижения каретки, второй датчик положения каретки, который соединен с вторым входом блока управления движениемкаретки, с первыми входами блоков управления пневмоприводом захватов идвижением захватов, первый датчик положения захватов соединен с третьим 45входом блока управления движением каретки и с вторым входом блока управления движением захватов, второй датчикположения захватов соединен с третьимвходом блока управления движением зах-;0ватов, третий датчик положения захватов соединен с четвертым входом блокауправления движением захватов, четвертый датчик положения захватов соединен с пятым входом блока управлениядвижением захватов и вторым входомблока управления пневмоприводом захва. тов, первый выход блока управленияпневмоприводом захватов соединен счетвертым входом блока управления движением каретки, шестым входом блока управления движением захватов и спервым входом пускателя пневмопривода захватов, второй выход блока управления пневмоприводом захватов соединенс пятым входом блока управления движением каретки, с седьмым входом блока управления движением захватов и свторым входом пускателя пневмоприводазахватов, выход формирователя импульсов подключен к первому входу респределителя импульсов, второй вход которого и первый вход первого пускателяпривода каретки подключены к первомувыходу блока управления движением каретки, второй вход первого пускателяпривода движением каретки соединен свторым выходом блока управления движением каретки, датчик наличия кирпича соединен с восьмым входом блокауправления движением захватов, первый и второй выходы блока управлениядвижением захватов соединены соответственно с первым и вторым входами первого пускателя привода захватов, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с цельюповышения точности управления и увеличения производительности, она снабжена импульсным датчиком угла поворота,вычислительным блоком, блоком импульсного счета, блоком ввода, блоком микропрограммного управления, блоком оперативной памяти, блоком сравнения,блоком выбора режима, третьим датчиком положения каретки, вторым пускателем привода каретки и вторым пускателем привода захватов, причем приводкаретки соединен с импульсным датчиком угла поворота , выходы которогосоединены с первым и вторым входами.блока импульсного счета, третий, четвертый и пятый входы которого соединены соответственно с первыми, вторыми и третьими выходами блока микропрограммного управления, четвертый,пять 1 й и адресный выходы которого соединены соответственно с первым, вторым и рдресным входами блока оперативной памяти, информационный вход которого соединен с инФормационным выходом вычислительного блока, информационным выходом блока импульсного счетаи информационным выходом блока ввода,вход которого соединен с первым выходом блока выбора режима, второй и третий выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами пер13 14 1609672 вого пускателя привода каретки, четвертый, пятый и шестой выходы блока выбора режима соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами5 блока микропрограммного управления, шестой выход которого соединен с шестым входом блока управления движением каретки, седьмой вход которого соединен с третьим датчиком положения ка- О ретки, третий датчик положения захва 1 тов соединен с восьмым входом блока управления движением каретки,. девятый вход которого и девятый вход блока управления захватов соединены с первым выходом блока сравнения, десятые входы блоков управления движением каретки и захватов соединены с седьмым выходом блока микропрограммного управления, восьмой и девятый выходы кото рого соединены с соответсвующими входами блока сравнения, второй выход которого соединен с третьим входом распределителя импульсов, первые информационные входы блока микропрограммного 25 управления, блока импульсного счета,блока сравнения и информационный входвычислительного блока соединены с информационным выходом блока оперативнойпамяти, вторые информационные входыблока сравнения и блока микропрограммного управления соединены с информационным выходом распределителя импульсов, второй информационный вход блока импульсного счета соединен с инФормационным выходом вычислительногоблока, вход формирователя импульсовсоединен с вторым выходом блока управления пневмоприводом захватов, входывторого пускателя привода кареткисоединены соответственно с третьим .и четвертым выходами блока управлениядвижением захватов, вход второго пускателя движения захватов подключен ктретьему выходу блока управления движением захватов, а выходы вторых пускателей приводов каретки и захватов сое-,динены соответственно с соответствую-,Зцими приводамие Код Бт,пакемер та паке-,та оооо Б, =Б 31 ООО Бр =Б-БрОо Б =БЯ-БР-БРОООБ,Р 4 =Боо БР, =БЗ-ЯР10 Б :Бр-ЯР-БРоооо Бр =БЬ1 ооо .Б,=Б-БР1100 ББ =БЯ-БР-Б Р0001 Ббо=БР100БЯн =БУ Б Р11 о 1 Б 8, =Б БР БРоооо Б=Бу1 ооо Б 2=Бр-БРЬ=ГГ БРБ =Бо1 оо 1 БЬ 7=Б 6-БР1 о БЬ=Б-ЯР-БоОоО БЬ,=й- -Б2 Бт(9 Бт Бтго Бт БТ 2,"БТ БТ 22 Б Т БТ 2 з Бт 19 БюБба=Бо Р2Бй 7=ЯГ 2БрБиЯ Б ,Баж 4 ейг р 2 20 1010 21 0010 22 1010 23 1 ООО Бу-Бр-Бо 1 2 3 4 5 6 8 9 О 11 12 13 14 .15 16 17 18 Бц Бт Бтг Бт Бтэ т БТ 4 Бт-ЬБ Ят Бт Бтб Бт БТ 7-Бт БТВ-Бт Ят-Бг Бто=Бт Бтн Бт Бт 2 Бт БТЗ БТ Бт(4 Бт Б 75-Бт Бт 7 Бт Бг 1 Бт1609 б 72 Юа ктита РоФ д нюнить ю Внпюццть встр укОцменце заябата 6 дацвенио задаанцз ФВЭ о раЬтцаца 9гФ ою дащвкапнцкцалпй сванаоко алоо ЯУ есть Юо южиРа 8 а Фи аеайеароаовонцГ еуоаее оннюццть оаврое диикнце эак. Ватаа ааерк а амер анота 4 рацота Феа пйла юетанк Р доачцк 1 ВсФ Яа аддин ФтДИМКИй Рйма Ючащцик 17Г пацци о Да даююц О НетВьниюццаа йюрееоцжвнца закооаюбВнцз аюаие ве еннооцмюце зцхдолобанцз аЬт ицаггрУ