Стохастический фильтр

(39 Э 5 606 Р 15/3 РЕ Яя 1 с и Э " Я Р 3 у ИСАНИЕ ИЗОБРЕТ АВТОРСКО ВИДЕТЕЛ ЬСТВУ Изобретение рованной вычисли быть использова оценивания состо стических объекта Цель изобретети. ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Снайдер Д. Метод уравнения состояния для непрерывной оценки в применении к теории связи. - М.; Энергия, 1973, с,26.Авторское свидетельство СССР М 1405551, кл. 6 06 Г 15/36, 1986.(57) Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано для субоптимального оценивания состояния нелинейных стохастических объектов; Цель изобретения - повышение точности. Стохастический фильтр содержит М блоков фильтрации (1 ч - заданное количество тносится к специдлизиельной технике и может о для субоптимального ния нелинейных стохания - повышение точноНа фиг, 1 изображена структурная схема стохастического фильтра; на фиг. 2 - структурная схема блока вычисления первого коэффициента рекурсии; на фиг. 3 - структурная схема блока вычисления первого коэффициента рекурсии; на фиг, 4 - структурная схема блока вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии; на фиг.5 - структурная схема блока вычисления третьего коэффициента рекурсии; на фиг. 6 - структурная схема блока вычисления апоприближений оценки), каждый из которых содержит три умножителя и сумматор, блок вычисления первого коэффициента рекурсии, блок вычисления второго коэффициента рекурсии, блок 8. вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии, эч блоков вычисления третьего коэффициента рекурсии, блоки вычисления первого, второго, третьего и четвертого апостериорных моментов и блок вычисления коэффициентов ряда Тейлора. Повышение точности фильтрации при эксцессных, финитных, асимметричных и изменяющих в процессе фильтрации вид закона распределения апостериорных плотностях вероятности достигается за счет использования аппроксимации классом распределений Пирсона, 10 ил,стериорного момента; на фиг. 7 - структурная схема блока вычисления второго апостериорного момента; на фиг. 8 - структурная схема блока вычисления третьего апостериорного момента; на фиг. 9 - структурная схема блока вычисления четвертого апостериорного момента; на фиг. 10 - структурная схема блока вычисления коэффициентов ряда Тейлора.Стохастический фильтр (фиг. 1) содержит М блоков 1 фильтрации (1 ч - заданное количество приближений оценки), каждый из которых содержит первый 2 и второй 3 умножители, сумматор 4, третий умножитель 5, блок 6 вычисления первого коэффициента рекурсии, блок 7 вычисления второго коэффициента рекурсии, блок 8 вычисления нелинейной части третьего коэффициента1675905 ьО Составитель Е:, Хуртинедактор И. Горная Техред МЗЛоргентал Корректо аказ 3004 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгорекурсии, Й блоков 9 вычисления третьего коэффициента рекурсии, блоки вычисления первого 10, второго 10 г, третьего 10 з и четвертого 104 апостериорных моментов, блок 105 вычисления коэффициентов ряда Тейлора.Блок вычисления первого коэффициента рекурсии (фиг, 2) содержит с первого 111 по восемнадцатый 111 В умножители, с первого 121 по восьмой 12 в элементы масштабирования, с первого 13 по четвертый 134 инверторы и сумматор 14.Блок вычисления второго коэффициента рекурсии (Фиг, 3) содержит с первого 151 по семнадцатый 1517 умножители, с первого 161 по десятый 161 о элементы масштабирования, с первого 171 по пятый 175 инверторы и сумматор 18,Блок вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии (фиг. 4) содержит с первого 191 по одиннадцатый 1911 умножители,Блок вычисления третьего коэффициента рекурсии (фиг, 5) соцержит с первого 201 по седьмой 207 элементы масштабирования, первый 211 и второй 21 г инверторы, сумматор 22, элемент 23 деления и восьмой элемент масштабирования,Блок вычисления первого апостериорного момента (фиг, 6) содеркит с первого 251 по (ЗИ+1)-й 25 з(з)+1 умножители, первый 26 сумматор, инвертор 27, второй 28 сумматор и интегратор 29,Блок вычисления второго апостериорного момента (фиг, 7) содержит с первого 30 по (3)ч+2)-й 30 зч+г умножители, первый 31 сумматор, элемент,32 масштабирования, инвертор 33, второй сумматор 34 и интегратор 35,Блок вычисления третьего апостериорного момента (фиг 8) содержит с первого 361 по (ЗИ+3)-й 36 зч+з умножители; первый 37 сумматор, элемент,38 масштабирования, инвертор 39, второй сумматор 40 и интегратор 41,Блок вычисления четвертого апостериорного момента (фиг. 9) содержит с первого 42 по (ЗК+3)-й 42 зи+з умножители, инвертор 43, первый 441 и второй 44 г сумматоры, первый 451 и вторсй 45 г элементы масшта. бирования, третий сумматор 46 и интегра. тор 47,Блок вычисления коэффициентов ряда Тейлора (фиг. 10) содержит с первого 481 поМ/2 1-й 48 ( - ) умнокители 41-символ выКделения целой части) и с первоо 491 по (й 2)-й 49(ип) сумматоров,Уравнения субоптимального фильтра, использующего аппроксимацию апостериорной плотности вероятностей в классе распределений Пирсона, имеют вид:и М и 5 г = Е с(, и); 1, )33;, - гпЕп 3; ) и М и И щук,щ; й ,а;, -щ; и (0. ОН 2)2)+тз (6(Н 2)-18).тз (3(Н 2).ЗО - 121" т 1 тзтз (10(12)-32)+ т) тз хх(6-(12) 3)+ т 1 тЗ(4(Н 2)-84 Ч + 3 (5)гдеаЗ =а(т),Д =-ДЦ=ц(ЕЛ)-известныекоэффициенты разложения в ряд Тейлора35 коэффициентов основного уравнения фильтрации - интегро-дифференциального уравнения в частных производных,Учить) вая, что40 "Р )= - 2% ЯР ,где О - интенсивность помехи измерений;ЯЯ, т) - нелинейная функция наблюдения;45 ч/г)ЯР, т) =,), Я)( 1) А, ( ) - целая часть) =о.числа, коэффициенты т)о разложения функции50 можно представить следующим образом:1 =Ъ О Я 1- ЯоЯ 1 Ос,г Хг ЪО 1 Яг (ЯОЯг + 2 ) О( Я 1Таким образом, коэффициенты 1),Мсуть линейные функции от 21., тфЖ) =Ъа 1(е) - Ь(т),=1,Мгй 1коэффициенты й,2от Е 1 не зависят:гЮ)( ц фс ,=2 + 1, И,2 10 где а 1, Ьь С определяются из выражения (6).фильтр работает следующим образом.Сигнал наблюдения Е 1 поступает на вход блока 105, где происходит его умножение на сигналы а 1, , а (. ) и сложениеаполученных произведений с соответствующими сигналами -Ь 1, , - О ( " ), поступа 2ющими с входа фильтра. В результате на выходе блока 105 формируются значения временных функций - коэффициентов т 1, . 1 (4 ) разложения функции ЕЯЛ).2Сигналы ао айфо,рч.т 1 Ь поступают с входа фильтра и выходов блока 25 105 на соответствующие входы блоков 101- 104. В последних происходит умножение этих сигналов на текущие значения апостериорных моментов щ 1, ., щч+4, поступающие с выходов блоков 101, , 104, 11, ., 1 ч, 30 Умножение на соответствующие моменты с последующим усилением и суммированием (вычитанием) получен н ых и роиз ведений осуществляется в соответствии с аналитическим представлением правой части систе мы уравнений (1), В результате суммирования произведений известных сигналов на моменты в блоках 101 - 104 формируются значения временных производных соответствующих апостери орных моментов щ 1 - щ 4 - на выходах интеграторов 29, 35, 41 и 47 формируются текущие значения апостериорных моментов щ 1, , щ 4, поступающие далее на выходы блоков 101 - 104, С выхода 1001 блока 101 45 дополнительно снимается сигнал, равный сумме 1 щь текущее значение которого1=1используется далее в блоках 102 - 104. Сигна лы щ 1-щ 4 поступают далее на входы блоков 101-104, 11, 12, 6, 7, 8 (если начальные значения моментов п 11 о - щао не равны О, то сигналы, равные щ 1 о-щао, подаются на вход блока 101-104, 11, 12, 6, 7, 8 в момент начала 55 работы фильтра). При поступлении сигналов щ 1-дц на вход блока 6 в результате их перемножения, усиления, сложения и вычитания в соответствии с функциональным исполнением блока 6, на его выходе формируется текущее значение первого коэффициента рекурсии С 1(щ 1,2,з,а), аналитическое представление которого дано в выражении (3).Сигналы, равные соответствующим нелинейным преобразованиям от моментов щ 1-щ 4, поступают с выходов 62-69 блока 6 на входы 7 о 1 - 7 оа блока 7, на входы 7 о 9 - 711 которого поступают сигналы щ 4, щ 2, щ 1 соответственно. На выходе блока 7 в соответствии с его функциональным исполнением формируется текущее значение второго коэффициента рекурсии С 2(щ 1, щ 2, щз, п 14), аналитическое представление которого приведено в выражении (4). Текущие значения моментов п 11-щ 4 поступают также на входы блока 8, где осуществляются их нелинейные преобразования в соответствии с функциональным исполнением блока 8. Выходные сигналы с выходов 81 - 87 поступают на соответствующие входы блоков 91 - 9 ч, где происходит их усиление, величина которого определяется номеромблока 9, суммирование и вычитание, а также определение обратного значения полученной суммы с последующим усилением его в (+ 3) раз. Тем самым на выходах блоков 91 - 9 ч формируются значения третьих коэффициентов рекурсии для расчета апостериорных моментов щ 5 - щч+а соответственно, Выходной сигнал блока 6, равный С 1(щ 1,2,з,4), с выхода 6, поступает на вторые входы умножителей 2 в блоках 1 ь на первые входы которых поступают значения апостериорных моментов щ 1+з,= 1,И, с выходов блоков 104, 11-1 и. Выходной сигнал блока 7, равный С 2(щ 1, щ 2, щз, щ 4), поступает на вторые входы умножителей 3 в блоках 1 ь на первые входы которых поступают значения апостериорных моментов щ+2,= 1, И с выходов блоков 10 з, 104, 11 - 1 чВыходные сигналы блоков 9 ь равные Сз(+3, щ 1, щ 2, щз, ща), поступают на входы умножителей 5 в блоках 1 ь= 1, М. Таким образом, в блоках 1 реализуется связь высших моментов распределенийПирсона с моментами меньшего порядка и на выходах формируются апостериорные моменты щ 5-щч+4, поступающие далее с блоков 101 - 104. С выходов блоков 101-104 снимаются текущие значения апостериорных моментов щ 1 - ща, поступающие далее в указанные блоки устройства и на его выходы для соответствующими апостериорных моментов. Тем самым, решается задача субоптимальной фильтрации для случаев, когда апостериорная плотность вероятностей является эксцессной, финитной или асимметричной, 1675905Формула изобретенияСтохастический фил ьтр. содержа ьций К блоков фильтрации (й - заданное количество приближений оценки), каждый из которых содержит два умножителя и сумматор, 5 причем в каждом блоке фильтрации выход первого умножителя подкгночен к первому входу сумматора, отл и ч а ю щи й ся тем, что, с целью повышения точности, в него введены блок вычисления первого апосте риорного момента, блок вычисления второго апостериорногэ момента, блок вычисления третьего апостериорного момента, блок вычисления четвертого апостериорного момента, блок вычисления 15 коэффициентов ряда Тейлора, блок вычисления первого коэффициента рекурсии, блок вычисления второго коэффициента рекурсии, блок вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии, К блоков 20 вычисления третьего коэффициента рекурсии и в каждый блок фильтрации введен третий умножитель, причем блок формирования первого коэффициента рекурсии содержит восемнадцать умнсжителей, восемь 25 элементов масштабирования, четыре ин.вертора и сумматор, блок вычисления второ го коз ффи циента рекурсии содержит семнадцать умножителей, десять элементов масштабирования, пять инверторов и сум матор, блок вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии содержит одиннадцать умножителей, каждый бло вычисления третьего оэффициента рекурсии содержит восемь элементов масшта бирования, два инвертора, сумматор и элемент деления, блок вычисления первого апостериорного элемента содержит ЗЙ 4 1 умножителей, два сул матера, инвертор и интегратор, блок вычисления второго апо стериорного момента содержит ЗИ+2 умножителей, два сумма гора, элемент масштабирования, инвертор и интегратор, блок вычисления третьего апостериорного момента содержит ЗМ+3 умножителей, два 45 сумматора, элемент масштабирования, инвертор и интегратор, блок вычисления четвертого апостериорно "о мс мента содержит ЗИ+3 умножителей, два элемента масштабирования, инвертор, три:умматора и ин тегратор, блок вычисления коэффициентов ряда Тейлора содеэжит И/21- символ взятия целой части) умножителей и М/21 сумматоров, в блоке формирования первого коэффициента рекурсии вь ход первого ум ножителя подключен к первому входу второго умножителя, выход которого через первый элемент масштабирования подключен к первому входу сумматора, выход третьего умножителя соединен с первьщ входом четвертого умножителя, выход которого подключен к первым входам первого и пятого умножителей, выход пятого умножителя через последовательно соединенные второй элемент масштабирования и первый инвертор подключен к второму входу сумматора, выход третьего умножителя подключен к первому входу шестого умножителя, выход которого через третий элемент масштабирования подключен к третьему входу сумматора, выход седьмого умножителя соединен с первым входом восьмого умножителя, выход девятого умножителя соединен с вторым входом шестого умножителя и с первым входом десятого умножителя, выход десятого умножителя через последовательно соединенные четвертый элемент масштабирования и второй инвертор подключен к четвертому входу сумматора, выход одиннадцатого умножителя подключен к пятому входу сумматора, выход девятого умножителя соединен с первым входом двенадцатого умножителя, выход которого подключен к первому входу тринадцатого умножителя, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого умножителя, выход которого через последовательно соединенные пятый элемент масштабирования и третий инвертор подключен к шестому входу сумматора, выход восьмого умножителя через шестой элемент масштабирования подключен к седьмому входу сумматора, выход третьего умножителя соединен с первым входом пятнадцатого умножителя, выход которого через последовательно соединенные седьмой элемент масштабирования и четвертый инвертор подключен к восьмому входу сумматора, выход шестнадцатого умножителя соединен с первым входом семнадцатого умножителя, выход которого соединен с первым входом восемнадцатого умножителя, выход которого через восьмой элемент масштабирования соединен с девятым входом сумматора, в блоке вычисления второго коэффициента рекурсии выход первого умножителя через последовательно соединенные первый элемент масштабирования и первый инвертор подключен к первому входу сумматора, выход второго умножителя через последовательно соединенные второй элемент масштабирования и второй инвертор подключен к второму входу сумматора, выход третьего умножителя через третий элемент масштабирования подключен к третьему входу сумматора, выход четвертого умножителя через четвертый элемент масштабирования подключен к четвертому входу сумматора, выход пятого умножителя черезпоследовательносоединенные пятый элемент масштабирования и третий инвертор подключен к пятому входу сумматора, выход шестого умножителя через шестой элемент масштабирования подключен к шестому входу сум матора, выход седьмого умножителя через последовательно соединенные седьмой элемент масштабирования и четвертый инвертор подключен к седьмому входу сумматора, выход восьмого умножителя соединен 10 с первым входом девятого умножителя, выход которого соединен с первым входом десятого умножителя, выход которого соединен с первым входом одиннадцатого умножителя, выход которого соединен с 15 первым входом двенадцато.о умножителя, выход которого соединен с первым входом тринадцатого умножителя, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого умножителя, выход которого через последо вательно соединенные восьмой элемент масштабирования и пятый инвертор подключен к восьмому входу сумматора, выход одиннадцатого умножителя соединен с первым входом пятнадцатого умножителя, вы ход которого через девятый элемент масштабирования подключен к девятому входу сумматора, выход шестнадцатого умножителя подключен к первому входу семнадцатого умножителя, выход которого 30 через десятый элемент масштабирования подключен к десятому входу сумматора, в . блоке вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии выход первого умножителя соединен с первым и вторым 35 входами второго умножителя и с первым входом третьего умножителя, выход четвертого умножителя соединен с первым входом пятого умножителя, выход которого соединен с первым входом шестого умножителя, 40 выход четвертого умножителя соединен с первым входом седьмого умножителя, выход восьмого умножителя соединен с первым входом девятого умножителя, в блоке вычисления третьего коэффициента рекур сии выход первого элемента масштабирования соединен с первым входом сумматора, выход второго элемента масштабирования через первый инвертор подключен к второму входу сумматора, выход третьего.эле мента масштабирования соединен с третьим входом сумматора, выход четвертого элемента масштабированя через второй инвертор подключен к четвертому входу сумматора, выходы пятого, шестого и седь мого элементов масштабирования подклю- . чены соответственно к пятому, шестому и седьмому входам сумматора, выход которого подключен к входу делителя элемента деления, выход элемента деления соединен с входом восьмого элемента масштабирования, в блоке вычисления первого апостериорного момента выход)-го умножителя= 1, М) подключен к )-му входу первого сумматора, выход (И+-го умножителя соединен с )-м входом второго сумматора, выход (2 Й+ -го умножителя подключен к (М+ Д-му входу второго сумматора, выход первого сумматора подключен к первому входу (ЗМ+1)-го умножителя, выход которого через инвертор соединен с (2 й+1)-м входом второго сумматора, выход которого подключен к входу интегратора, выход которого подключен к первому входу первого, первому входу (2 И+1)-го и второму входу (Зй+1)-го умножителей, в блоке вычисления второго апостериорного момента выход К-го умно- жителя (К = 1, И+1) подключен к К-му входу первого сумматора, выходыумножителей с (8+2)-го по (Зй)-й подключены соответственно к входам второго сумматора с первого по 2 й-й, выход (ЗМ)-го умножителя через ин вертор соединен с (2 К+1)-м входом второго сумматора, выход первого сумматора через элемент масштабирования подключен к (2 й+2)-му входу второго сумматора, выход которого соединен с входом интегратора, выход которого подключен к первым входам второго, (8+3)-го и (ЗМ+2)-го умножителей, в блоке вычисления третьего апостериорного момента выходы умножителей с первого по (2 М+2)-й подключены соответственно к входам с первого по(2 К+2)-й первого сумматора, выходы умножителей с (2 К)-го по (ЗМ+2)-й подключены соответственно к входам с первого по М-й второго сумматора, выход (ЗМ+3)-го умножителя через инвертор подключен к (И+1)-му входу второго сумматора, выход первого сумматора через элемент масштабирования подключен к (И+2)-му входу второго сумматора, выход которого соединен с входом интегратора, выход которого подключен к первым входам третьего, (8+3)-го и (Зй+3)-го умножителей, в блоке вычисления четвертого апостериорного момента выходы умножителей с первого по (К+1)-й подключены соответственно к входам с первого по (И+1)-й первого сумматора, выходы умножителей с (К+2)-го по (2 М+2)-й подключены соответственно к входам с первого по (И+1)-й второго сумматора, выходы умножителей с (2 И+2)-го по (38+2)-й подключены соответственно к входам с первого по Й-й третьего сумматора, выход (ЗМ+3)-го умножителя,соединен через инвертор с (К+1)-и входом третьего сумматора, выход первого сумматора через первый элемент масштабирования подключен к (8+2)-му входу третьего сумматора, выход второго сумматора через второй элементмасштабирования соединен с (И+3)-м входом третьего сумматора, выход которого подключен к входу интегратора, выход которого подключен к первым входам третьего, (К+3)-го и (ЗК+3)-го умножителей, в блоке вычисления коэффициентов ряда Тейлора выход с-го(О = 1, (72) умножителя подключен к первому входу ц-го сумматора, к выходам в блоке фильтрации выход второгоумножителя подключен к второму входу сумматора, выход которого подключен к первому входу третьего умножителя, выход интегратора блока вычисления первого апсстериорного момента соединен с первыми входами третьего, девятого и шестнадцатого умножителей блока вычисления первого коэффициента рекурсии, с вторыми входами первого,второго, двенадцатого, тринадцатого, четырнадцатого, семнадцатого и Восемнадцатого умножителей блока Вычисления первого коэффициента рекурсии, с первыми входами с первого по восьмой умножителей и с вторыми входами с восьмого по четырнадцатый умножители блока Вычисления второго ксзффициента рекурсии, с первыми входами первого и четвертого умножителей и с Втсрыми входами четвертого и пятого умножителей блока вычисления нелинейности части третьего коэффициента рекурсии, Выход интегратора блока Вычисления второго апостериорного момента соединен с перВым входом седьмого умнс жителя блока вычисления первого козффи.Иента рекурсии, с вторыми входами умножителей блока вычисления первого коэффициента рекурсии, С ПЕРВЫМ ВХОДОМ ШЕСТНВДЦВТОГО И С ВТОРЫМ входом семнадцатого умножителей блока вычисления второго коэффициента рекурсии, к первым входам восьмого и десятого умножителей блока вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии, к вторым входам первого, восьмого и де. .Вятого умножителей блока вь 1 числения нелинейной части третьего коэффициента рекурсии, выход интегратора блока Вычисления третьего апостериорного момента соединен с первым входом второго умножи- тОлЯ перВОго блока фильтрации, с перВым входом одиннадцатого умножителя блока вычисления первого коэффициента рекурсии, с вторыми входами седьмого, девятого и десятоо умножителей блока вычисления первого коэффициента рекурсии, с первым входом третьего, шестого и одиннадцатого умножителей блока Вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии, выход интегратора блока вычисления четвертого апостериорного мзмента соединен , с первым входом первого умножителя первого блока фильтрации, с первым входом второго умножителя второго блока фильтрации, с вторыми входами одиннадцатого, пятнадцатого и шестнадцатого умножителей блока вычисления первого 5 коэффициента рекурсии, с вторым входомшестнадцатого умножителя блока вычисления второго коэффициента рекурсии, с вторыми входами седьмого и десятого умножителей блока вычисления нелиней ной части третьего коэффициента рекдыиии,выход третьего умножителя -го ( = 1, й) блока фильтрации соединен с первым входом первого умножителя (+1)-го блока фильтрации и с первым входом второго 15 умножителя (+2)-го блока фильтрации, выход третьего умножителя (ч)-го блока фильтрации подключен к первому входу первого умножителя й-го блока фильтрации, вь,ход сумматора блока вычисления 20 первого коэффициента рекурсии подключенк вторым входам первых умножителей блоков фильтрации, Выходы третьего элемента масштабирования, четырнадцатого, шестого; пятого, второго, пятнадцатого, восьмого 25 и третьего умножителей блока вычисленияпервого коэффициента рекурсии подключены к вторым входам соответственно третьего, пятого, четвертого, шестого, седьмого, второго, первого и пятнадцатого умно жителей блока вычисления второго коэффициента рекурсии, выход сумматора которого подключен к вторым входам вторых умножителей блоков фильтрации, выходы второго, третьего, шестого, седьмого, десятого, 35 одиннадцатого и девятого умножителейблока вычисления нелинейной части третьего коэффициента рекурсии подключены к входам соответственно первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого и 40 седьмого элементов масштабирования блоков вычисления третьего коэффициента рекурсии, выход восьмого элемента масштабирования )-го блока вычисления третьего коэффициента рекурсии подклю чен к второму входу третьего умножителя)-го блока фильтрации, выход интегратора блока вычисления первого апостериорного момента подключен к первым входам первого и (И+2)-го умножителей блока вычисле ния второго апостериорного момента, и кпервому входу первого умножителя блока вычисления третьего апостериорного момента, Выход интегратора блока вычисления второго апостериорного момента 55 подключен к первым входам второго (И+1)-.го, (2 й+2)-го умножителей блока Вычисления первого апостериорного момента, к первым входам второго и(М+ 2)-го умножителей блока вычисления третьего апостериорного момента и к первому входу40 45 50 55 первого умножителя блока вычисления четвертого апостериорного момента, выход интегратора блока вычисления третьего апостериорного момента подключен к первым входам третьего, (К+2)-го и (2 К+3)-го умножителей блока вычисления первого апостериорного момента, к первым входам третьего, (К+4)-го и (2 К+2)-го умножителей блока вычисления второго апостериорного момента, к первым входам второго и (К+2)- гоумножителей блока вычисления четвертого апостериорного момента, выход интегратора которого соединен с первыми входами четвертого (К+ 3)-го и (2 К+4)-гоумножителей блока вычисления первогс апостериорного момента, к первым входачетвертого, (К+5)-го и (2 К+3)-го умножителей блока вычисления второго апостериорного момента, к первым входам четвертого, (К+ 4)-го и (2 К+ 3)-го умножителей блока вычисления третьего апостериорного момента, выход третьего умножителя -го ( = 1, К) блока фильтрации подключен к первым входам (+4)-го, (К3)-го и (2 К4)-го умножителей блока вычисления первого апостериорного момента, выход третьего умножителя (К)-го блока фильтрации подключены к первому входу 2 К-го умножителя блока вычисления первого апостериорного момента, выход третьего умножителя -го блока фильтрации подключен к первым входам (+ 4)-го, (К+ + 5)-го и (2 К+ + 3)-го умножителей блока вычисления второго апостериорного момента, выход третьего умножителя (К)-го Ьлока фильтрации подключен к первым входам (К+1)-го и ЗК-го умножителей блока вычисления второго апостериорного момента выход третьего умножителя (К)-го бл о ка фил ьтра ци и соединен с первым входом (ЗК+1)-го умножителя блока вычисления второго апостериорного момента, выход третьего умно- жителя в-го (т = 1, К) блока фильтрации подключен к первым входам (п+4)-го, (К+п+4)-го и (2 К+п+3)-го умножителей блока вычисления третьего апостериорного момента, выход третьего умножителя (К)-го блока фильтрации подключен к первым входам (2 К+2)-го и (ЗК+1)-го умножителей блока вычисления третьего апостериорного момента, выход третьего умножителя (К)-го блока фильтрации соединен с первым входом (ЗК+2)-го умножителя блока вычисления третьего апостериорнога момента, выход третьего умножителя -го блока фильтрации подключен к первым входам (+3)-го, (К3)-го и (2 К2)-го умножителей блока вычисления четвертого апостериорного момента, выход третьего умножителя (К)-го блока фильтрации подключен к первым вхо 5 10 15 20 25 30 35 дам(2 К+2)-го и(ЗК+1)-го умножителей блока вычисления четвертого апостериорного момента, выход третьего умножителя К-го блока фильтрации соединен с первым входом (ЗК+2)-го умножителя блока вычисления четвертого апостериорного момента, информационный вход устройства соединен с первыми входами умножителей блока вычисления коэффициентов ряда Тейлора, вторые входы которых являются входами задания коэффициентов сноса устройства, вторые входы сумматоров блока вычисления коэффициентов ряда Тейлора являются входами задания коэффициентов диффузии, выход о-го сумматора блока вычисления коэффициентов ряда Тейлора подключен к вторым входам о-го и (К+с)-го умножителей блока вычисления первого апостериорного момента, к второму входу (2 К+1+)-го умно- жителя блока вычисления второго апостериорного момента, к второму входу (2 К+2+с)-го умножителя блока вычисления третьего апостериорного момента, к второму входу (2 К+2+ц)-го умножителя блока вычисления четвертого апостериорного момента, выход первого сумматора блока вычисления первого апостериорного момента подключен к второму входу (ЗК+2)-го умножителя блока вычисления второго апостериорного момента, к второму входу (ЗК+3)-го умножителя блока вычисления третьего апостериорного момента, и к второму входу (ЗИ+3)-го умножителя блока вычисления четвертого апостериорного момента, (2 К+2)-й вход второго сумматора блока вычисления первого апостериорного момента и (2 К+3)-й вход второго сумматораблока вычисления второго апостериорногомомента являются входами задания нулевого коэффициента разложения в ряд Тейлора коэффициентов соответственно сноса идиффузии фильтра, второй вход(2 К+-го умножителя блока вычисления первого апостериорного момента и второй вход(К+1+-го блока умножителя блока вычисления второго апостериорного момента являются входами )-го коэффициента разложения в ряд Тейлора коэффициентов соответственно сноса и диффузии фильтра, второй вход р-го (р = О, К) умножителя блока вычисления третьего апостериорногомомента, второй вход (К+2+р)-го умножителя блока вычисления четвертого апостериорного момента являются входами задания р-го коэФфициента разложения в ряд Тейлора коэффициента сноса фильтра, второй вход (р+1)-го умножителя блока вычислениятретьего апостериорного момента и второй вход (р+1)-го умножителя блока вычисления четвертого апостериорного момента явля 1675905ются входами задания р-го коэффициента разложения в ряд Тейлора коэффициента ди зии ильтра, вторые входы г-го(г (Й 2 +1, М, и(М+г)-го умножителей блока вычисления первого апостериорного момента, второй в.код (2 М+2+г)-го умно- жителя блока вычисления четвертого апостериорного момента, второй вход (2 Й+ 1+г)-го умножителя блока вычисления второго апостериорного момента являются входами задания г-го коэффициента разложения функции наблюдателя в ряд Тейлора, выходы интеграторов блоков вычисления 5 соответственно первого, второго, третьего ичетвертого апостериорных моментов являются выходами соответственно первого, второго, третьего и четвертого апостериорных моментов фильтра,10