Устройство для программного управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН1474595 09) С 05 В 19 ТЕ ов анировани проце й обр томатизаци ки поверхн или позици ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) УСТРОЙСТВО ДПЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к автоматике и может быть использованодля автоматизации процесса сканирования или позиционной обработки поверхности, например при программномконтроле толщины или сверлении иклепке панелей. Цель изобретения -расширение области применения, Устройство содержит задатчики шага и задатчики количества шагов по двумкоординатам, задатчик кода уставки,пусковую схему, выполненную на первомКБ-триггере с первым элементом И наК-входе, схему выбора координаты, выполненную на втором КБ-триггере свторым элементом И на Б-входе, схему выбора направления перемещенияпо первой координате, выполненнуюна третьем КБ-триггере с третьим элементом И на Б-входе, три датчикаположения, три преобразователя перемещения в код, пять вычитателей, тридешифратора эоны отработки, два блоИзобретение отноСится к автоме и может быть использовано для ка управления исполнительными двигателями, механически связанными с соответствующими датчиками положения, привод, механически связанный с третьим датчиком положения и двумя конечными выключателями, реверсивный и нереверсивный счетчики шагов соответственно по первой и второй координатам, два накопителя, логический блок, три коммутатора, селектор, два формирователя импульсов, схему определения направления установки третьего датчика положения, выполненную на четвертом КБ-триггере с четвертым элементом И на Б-входе и пятым элементом И на К-входе, шестой, седьмой и восьмой элементы И, элемент И-НЕ, элемент ИЛИ, шиныОтвод , "Позиционирование", "Слежение" и шину связи с регистрирующим устройством. Устройство обеспечивает автоматический контроль и коррекцию положения по профилю элементов, соединенных с контролируемой или обрабатываемой поверхностью, автоматический обход этих элементов и выход в очередную незапрограммированную жестко рабочую позицию по второй координате в процессе циклового программного позиционирования. Целесообразно использование устройства для автоматического контроля и обработки крупногабаритных изделий, например панелей рефрижераторов, 8 ил.отработки и к пятому входу первого блока управления исполнительным двигателем и четвертый вход к выходу второго дешифратора зоны отработки и к второму входу элемента И-НЕ, тре 5 тий вход элемента И-НЕ соединен с шиной "Слежение" и с первым входом пятого элемента И, а выход - с первым входом четвертого элемента И, второй вход которого подключен к шине "Подвод",второй вход пятого элемента И соединен с шиной "Сброс", третий вход - с выходом второго формирователя импульсов и четвертый вход - с шиной "Отвод",первый вход седьмого элемента И подключен к прямому выходу четвертого КЯ-триггера и первому входу привода третьего датчика положения, а второй вход - к первому конечному выключателю и к второму входу привода третьего датчика положения, первый вход восьмого элемента И соединен с инверсным выходом четвертого КБ-триггера, а второй вход - с вторым конечным выключателем и с третьим входом приводатретьего датчика положения, четвертый вход которого подключен к прямому выходу первого КБ-триггера,вход третьего датчика положения соединен с первым выходом блока синхронизации, первый вход третьего преобразователя перемещения в код подключен к второму выходу блока синхронизации, второй вход - к выходу третьего датчика положения и выход кпервому входу пятого вычитателя,второй вход которого соединен с выходом задатчика кода уставки.г.7 Фиг оставитель И.Шве ехред Л.Сердюков Редактор Н,Р Корректор М.Пож и акаэ 1891/44 Тираж 788 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 на,10 енно-издательский комбинат "Патент", г. Ужго л. Га Произсти, например, при программном контроле толщины или сверления и клепке панелей.Цель изобретения - расширение области применения.5На фиг. представлена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг.2 - принципиальная схема логического блока; на фиг.З - принципиальная схема первого накопителя; на фиг.4 - принципиальная схема вто. рого накопителя; на фиг.5 - принципиальная схема селектора; на фиг,б - схема траектории программного пози5 ционирования в режиме Слежение на фиг,7 - блок 23; на фиг,8 блок 24.Устройство для программного управления (фиг.1) содержит задатчик 1 шага, задатчик 2 количества шагов по координате, задатчик 3 шага, задатчик 4 количества шагов по координате, КБ-триггер 5, элемент И 6, шина 7 "Старт", шина 8 "Стоп", шина 9 "Сброс", Ю-триггер 10, элемент И 11, КЯ-триггер 12, элемент И 13, первый 14 и второй 15 датчики положения, блок 16 синхронизации, первый 17 и второй 18 преобразователи перемещения в код, первый вычитатель 19, первый дешифратор 20 зоны отработки, второй вычитатель 21, второй 22 дешифратор зоны отработки, первый 23 и второй 24 блоки управления исполнительными двигателями, первый 25 и второй 26 исполнительные двигатели, логический блок 27, первый 28 и второй 29 Формирователи импульсов, выходная шина 30, элемент ИЛИ 31, реверсивный счетчик 32 шагов по первой координате, счетчик 33 шагов по второй координате, третий 34, четвертый 35 и пятый 36 вычитатели, первый 37 и второй 38 накопители, первый 39, второй 40 и третий 41 коммутаторы, третий 42 дешифратор зоны отработки, селектор 43, задатчик 44 кода уставки, третий 45 датчик положения, первый 46 и второй 47 конечные выключатели, третий 50 преобразователь 48 перемещения в код, привод 49, КБ-триггер 50 элементы И 51-55, элементы И-НЕ 56 шина 57 "Позиционирование", шина 58 "Слежение", шина 59 "Подвод", шина 60 "От водяЛогический блок 27 (фиг.2) содержит четвертый 61, пятый 62 и шестой 63 дешифраторы, входы которых соединены соответственно с вторым, третьим и четвертым входами логического блока 27, третий 64 и четвертый65 Формирователи импульсов, первыйвход каждого из которых подключен квыходу кода "0 соответственно четвертого 61 и пятого 62 дешифраторов,девятый 66 и десятый 67 элементы И,первый вход каждого из которых соединен с выходом кода "1" соответ-.ственно пятого 62 и четвертого 61дешифраторов, первый 68, второй 69и третий 70 элементы НЕ, вход первого элемента НЕ 68 соединен с первымвходом логического блока 27 и вторымвходом девятого элемента И бб, а выход - с вторым входом десятого элемента И 67, вход второго элементаНЕ 69 подключен к шине младшего разряда кода, поступающего с выходасчетчика 33 шагов по второй координате на первый вход четвертого вычитателя 35, а с него через выходнуюмагистраль - на четвертый вход логического блока 27, и ко второму входу третьего формирователя 64 импульсов, а выход - к второму входу четвертого Формирователя 65 импульсов,второй элемент ИЛИ 71, первый входкоторого соединен с выходом девятого элемента И бб, второй вход - свыходом десятого элемента И 67, третий вход - с пятым входом логического блока:27 и выход с пятым выходомлогического блока 27, второй 2, третий 73 и четвертый 74 элементы И-НЕ,первый вход второго элемента И-НЕ 72подключен к выходу третьего формирователя 64 импульсов и первому выходулогического блока 27, второй, вход -к выходу четвертого Формирователя 65импульсов и второму выходу логического блока 27, первый вход третьегоэлемента И-НЕ 73 соединен с выходомшестого дешифратора 63 и входом третьего элемента НЕ 70, выход которогоподключен к первому входу четвертогоэлемента И-НЕ 74, вторые входы третьего 73 и четвертого 74 элементовИ-НЕ объединены и подключены к выходувторого элемента И-НЕ 72, выход четвертого элемента И-НЕ 74 соединен стретьим, а выход третьего элементаИ-НЕ 73 - с четвертым выходом логического блока 27,Накопители 37 и 38 (фиг.З и 4) содержат сумматор 75, первый 76 и вто1474595 10 15 20 55 5рой 77 регистры и пятый формирователь 78 импульсов.Селектор 43 (фиг,5) содержит тре-тий элемент ИЛИ 79, первый и второйвходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами селектора 43, шестой 80 и седьмой 81формирователи импульсов, пятый КЯтриггер 82 и четвертый элемент НЕ 83.В качестве датчиков 14, 15 и 45положения используются вращающиесятрансформаторы, работающие в режимефазовращателя,Блок 23 (фиг.7) содержит элементИ 84, коммутатор 85, цифроаналоговый преобразователь 86, полупроводниковый преобразователь 87, элементИ-НЕ 88, релейно-контакторныйузел 89,Блок 24 (фиг.8) содержит цифроаналоговый преобразователь 90, полупроводниковый преобразователь 91,элемент И-.НЕ 92, релейно-контактный узел 93,Формирователи импульсов 28, 29,64, 65, 80 и 81 - это одновибраторы (ждущие мультивибраторы),Устройство работает следующим образом,После включения питания устройства по шине 9 "Сброс" приходит импульсный сигнал нулевого уровня, устанавливающий в исходное состояниепервый 5, второй 10, третий 12 ичетвертый 50 КБ-триггеры, счетчикипервого 17 и второго 18 преобразователей перемещения в код, реверсивный счетчик 32 шагов по первой координате, счетчик 33 шагов по второйкоординате, первый 78 и второй 77регистры первого 37 и второго 38накопителей.После перевода механизма управляемого объекта в исходное положениепри помощи органов ручного управления (не показаны) подают по шине 9команду "Сброс" повторно, обеспечивая установку начала отсчета перемещения по первой и второй координате.Команды, поступающие по шинам 7."Подвод" и 60 "Отвод", задаются сигналами нулевого уровня. Выбор режимов управления "Позиционирование" и"Слежение" осуществляется сигналами единичного уровня, подаваемыми пошинам 57 и 58 соответственно. 6Работа устройства в режиме "Слежение",В этом режиме датчик 45 положенияустанавливается в позицию, соответствующую исполнению команды, поданной по шине 59 "Подвод". Латчик 45 положения закрепляется на механизме 85, перемещаемом приводом 49 в одну из двух позиций, фиксируемых конечными выключателями 46 и 47.Пуск устройства программного управления в автоматическом режиме осуществляется подачей по шине 7 команды "Старт", которая переключает первый КЯ-триггер 5 в единичное состояние, Единичный сигнал, приходящий с прямого выхода КБ-триггера Ъ5 на первые входы первого 23 и второго 24 блоков управления, обеспечивает подключение управляющего напряжения к обмоткам исполнительных двигателей 25 и 26,Величина управляющего напряжения,образующегося на выходе блока 23 управления исполнительным двигателем 25, определяется кодом, передаваемым на его третий вход с выхода вычитателя 19 и представляющим разность между кодом задания, поступающим на второй вход вычитателя 19 с выхода накопителя 37, и кодом положения, приходящим на первый вход вычитателя 19 с выхода преобразователя 17 леремещения в код,В начальный момент код на выходе преобразователя 17 перемещения в код равен нулю, а на выходе , накопителя 37 - значению, установленному 40в задатчике 1 шага. Поэтому на третьем входе блока 23 управления исполнительным двигателем получается код, равный шагу по первой координате. Преобразование этого кода в управляющее напряжение разрешается 45единичными сигналами, один из которых поступает с прямого выхода КЯ- триггера 10, установленного в единичное состояние командой по шине 9. "Сброс", на второй вход блока 23 управления исполнительным двигателем, а другой с выхода дешифратора 42 зоны отработки - на вход блока 23 управления исполнительным двигателем.С выхода дешифратора 42 зоны отработки единичный сигнал снимается в том случае, если код, поступающий на его вход с выхода вычитателя 36Э =АНС+ В Ь.С 30 40 50 Р = 7 Е+7 Р+ С,и представляющий разность между ко" дом положения датчика 45 и кодом уставки задатчика 44, не превышает допуска, определяющего точность слежения по второй координате за профилем элемента И-НЕ 88 набора.После подачи по шине 7 команды "Старт" происходит запуск исполни-. тельного двигателя 25 и отработка перемещения по первой координате " (координате Х), равного шагу Хш (фиг.6), относительно исходной позиции, имеющей координаты Х, У где У - вторая координата. Одновременно с этим в режиме "Слежение" выдается и разрешение работы бло" ка 24 управления исполнительным двигателем 26, поступающее в виде единичного сигнала на вход блока 24 с выхода шестого элемейта И 53 через элемент ИЛИ 31. Исполнительный двигатель 26 отрабатывает перемещение по второй координате, определяемое кодом В, приходящим на вход блока 24 с выхода коммутатора 41 где А - код на выходе второго вычитателя 21;В - код на выходе пятого вычитателя 36;Н - сигнал на выходе седьмогоэлемента И 54, имеющий единичный уровень при отработке приводом 49 команды"Подвод";Ь - сигнал на выходе восьмогоэлемента И 55, имеющий единичный уровень при отработке приводом 49 команды "Отвод";С - режим "Слежение".Отработка заданного перемещения по первой координате происходит без торможения при нулевом сигнале на входе блока 23 управления исполнительным двигателем 25. Сигнал торможения Р формируется на выходе логического блока 27 при отработке последнего шага при перемещении в соответствующем направлении и при отработке каждого шага в режиме "Позиционирование"где 7 - сигнал на прямом выходе третьего КБ-триггера 12;Г - сигнал на первом выходе пятого дешифратора 62; Р - сигнал на первом выходе четвертого дешифратора 61; С - режим "Позиционирование", В момент отработки первого шага по первой координате на выходе вычитателя 19 образуется нулевой код или код с противоположным знаком, который преобразуется дешифратором 20 зоны отработки в единичный сигнал, выдаваемый для записи в реверсивный счетчик 32 шагов по первой координате, на вход накопителя 37 для запуска формирователя 78 импульсов (фиг,3), обеспечивающего перезались кода с выхода сумматора 75 в регистр 76 а из него - в регистр 77, и на вход формирователя.28 импульсов, вырабатывающего импульс, поступающий на шину 30 связи с регистрирующим устройством.В связи с изменением значения кода на входе сумматора 75 накопителя 37 с нулевого на равное шагу по первой координате на выходе накопителя 37 устанавливается код, равный двой ному шагу, а на выходе вычитателя 19 - код рассогласования, обеспечивающий через блок 23 такое управление исполнительным двигателем 25, при котором продолжается перемещение по первой координате.В процессе отработки х-го шага по первой координате, где О (п, а и - количество шагов, установленное в задатчике 2, в регистр 77 накопителя 37 записыватеся код Х = .Х, который поступает на вход сумматора 75, в результате чего на его выходе образуется код Х = Х + Х =1- (д + 1)Хщ, а на выходе вычитателя 19 - код рассогласования, в соответствии с которым блок 23 управления исполнительным двигателем 25 сохраняет направление и скорость перемещения по первой координате.И так продолжается до отработки (и)-го шага, после чего на первом выходе дешифратора 62 образуется единичный сигнал, который через элемент И 66 и элемент ИЛИ 71 поступает на выход логического блока 27 и переводит блок 23 в режим, обеспечивающий торможение исполнительного двигателя 25 и остановку его в позиции с координатами Х, У(фиг,7) при отработке и-го шага по первой коорди 1474595 10нате, которая фиксируется реверсивным счетчиком 32 и третьим вычитателем 34, на выходе которого устанавливается нулевой код. Этот код приходит на дешифратор 62 и вызыва"5 ет образование на его нулевом выхо" де единичного сигнала, который запускает формирователь 65 импульсов при нулевом сигнале на входе элемента НЕ 69, который имеет место при фиксации счетчиком 33 четкого количества шагов по второй координате. Импульс нулевого уровня, образующийся на выходе формирователя 65 импульсов, подается через выход логического блока 2 на К-вход КБ-триггера 12, а через элементы И-НЕ 72 и74,на первом входе последнего из которых поддерживается единичный сигнал при коде на входе дешифратора63, отличном от нуля, и выход логического блока 27 - на К-вход КБ-триггера 10, переключая их в нулевоесостояние. Нулевой сигнал на прямомвыходе КЯ-триггера 10 запрещает работу блока 23 управления исполнительным двигателем, на выходе которого устанавливается напряжение,соответствующее нулевому коду на его 30третьем входе. Поэтому перемещениепо первой координате прекращается.Единичный сигнал с инверсного выхода КЯ-триггера 10 запускает формирователь 29 импульсов, которыйчерез элемент И 52 переключает КЯтриггер 50 в нулевое состояние, Нулевой сигнал, поступающий на входэлемента И 54 с прямого выхода КБтриггера 50, и нулевой сигнал, приходящий с конечного выключателя 47 навторой вход элемента И 55, вызывают образование нулевых сигналов навыходах элементов И 54 и 55. Приэтом на выходе коммутатора 41 оказывается нулевой код, в связи с чемблок 24 не вырабатывает напряжениядля управления исполнительным двигателем 26, Такое состояние сохраняется до тех пор, пока привод 49не отработает изменение уровня сигнала на входе с единичного на нулевой, что соответствует исполнениюкоманды Отвод",Привод 49, который может быть выполнен, например, на базе электропневматических элементов, обеспечивает отвод датчика 45. Предварительно он переводит шток 86 в вертикальное положение, а затем опускает датчик 45 в нижнее положение, определяемое конечным выключателем 47. При срабатывании конечного выключателя 47 . на выходе элемента И 55 появляется единичный сигнал, который разрешает прохождение на выход коммутатора 41 кода, представляющего собой разность между кодом задания перемещения по второй координате, поступающим с выхода накопителя 38 на вход вычитателя 21 и приходящим на вход вычитателя 21 кодом положения механизма второй координаты, контролируемого датчиком 35 положения и преобразователем 18 перемещения в код, Код задания перемещения по второй координате формируется в накопителе 38 (фиг,4) из кода задатчика 3 шага, поступающего на вход сумматора 75 накопителя 38, и када У . (фиг,7), где 0 4 ) 4 ш, а ш - количество шагов, установленное в задатчике 4, записываемого в регистры 76 и 77 накопителя 38 и поступающего на вход сумматора 75. На вход накопителя 38 приходит код У с выхода коммутатора 39, реализующего преобразование видаух= у, - ,с+ у с,где У - код на выходе сумматора 75накопителя 38;У - коц на выходе преобразователя 18 перемещения в код(текущее значение),Запись кода У поступающего на второй вход накопителя 38, в регистры 76 и 77 осуществляется импульсами с выходов формирователя 78 импульсов, запускаемого сигналом с выхода коммутатора 40, реализующего преобразование видауь с + ус,где У - сигнал на выходе коммута-тора 40;У- сигнал на инверсном выходеКБ-триггера 10;У - сигнал на выходе формирователя зоны отработки.В момент выполнения приводом 49 команды "Отвод" на входе блока 24 образуется код, равный установленному в задатчике 3 шага, который отрабатывается исполнительным двигателем 26 с торможением при подходе кзаданной точке, После перемещенияна шаг У по второй координате изпозиции с координатами ХУ, формирователь зоны отработки выдает единичный сигнал, который через элементИ-НЕ 56 и элемент И 51 переключаетКБ-триггер 50 в единичное состояниеи через формирователь 80 импульсовКБ-триггер 82 селектора 43. Единичный сигнал, образующийся на прямомвыходе КБ-триггера 50, отрабатывается приводом 49, Вначале привод 49,поднимает датчик 45, а затем разрешает подпружинивающему узлу отвестишток до упора в направлении следующего элемента набора -, стрингера,При срабатывании конечного выключателя 46 коммутатор 41 подключает квходу блока 24 управления исполнительным двигателем выход вычитателя 36. После отработки исполнительным двигателем 26 кода рассогласования с выхода вычитателя 36 механизмы устройства устанавливаются в позицию с координатами Хр, У, (фиг.б). В этой позиции дешифратор 42 зоны отработки выдает сигнал, который запускает формирователь 81 импульсбв селектора 43.На выходе Формирователя 81 образуется импульс нулевого уровня, который через инверсный выход селектора 43 и элемент И 11 переключает КБ-триггер 10 в единичное состояние через элемент НЕ 83 и прямой выход селектора 43 запускает счетчик 33 шагов по второй координате и формирователь 28 импульсов, который выдает импульс на шину 30 связи с регистрирующим устройством, и через К-вход переключает в нулевое состояние КБ-триггер 82, блокирующий повторный запуск формирователя 81 импульсов сигналами с выхода . дешифратора 42 зоны отработки, которые могут возникать в процессе слежения за профилем элементов набора.,С появлением единичного сигнала на выходе дешифратора 42 зоны отработки разрешается преобразование ,кода, поступающего на вход блока 23, в напряжение, управляющее исполнительным двигателем 25, В связи с тем, что после устайовки в позицию с координатами Х, У, в регистрах 6 и 77 накопителя 37 зафиксировался код, равный Х. = п Х, а знак40 При достижении позиции с координатами Х , У ,. на выходе "1" дешифратора 61 образуется единичный сигнал, который через элемент И бУ, навторой вход которого приходит еди ничный сигнал с элемента НЕ 68, иэлемент ИЛИ 71 поступает на выходлогического блока 27 и переводитблок 23 в режим, обеспечивающий торможение исполнительного двигателя 50. 25 при подходе к позиции с координатами Х У , В указанной позиции вреверсивном счетчике 32 шагов попервой координате устанавливаетсянулевой код, в связи с чем на нулевом выходе дешифратора 61 появляется единичный сигнал, который запускает формирователь 64 импульсов приединичном сигнале на его втором входе, который имеет место при фикса 5 10 15 20 25 30 35 операции суммирования, определяемый единичным уровнем сигнала, поступающего с прямого выхода КБ-триггера 12 на второй вход накопителя37, изменился на знак операции вычитания в результате переключенияКБ-триггера 12 в нулевое состояние,на выходе накопителя 37 образуетсякод, равный (и) Х. Этот код подается на второй вход вычитателя19, на другой вход которого приходиткод Х, с выхода преобразователя 17перемещения в код, На выходе вычитателя 19 получается разностныйкод, равный Х с отрицательным знаком, что вызывает изменение полярности выходного напряжения блока 23управления исполнительным двигателеми изменение направления перемещенияпо первой координате. В процессеотработки заданного кода происходитпереход из точки с координатами Х,Ув точку с координатами ХУ,т (где У - текущее значение положения по второй координате послеобработки первого шага Ущ), при достижении которой срабатывание дешифратора 20 зоны отработки вызываетуменьшение на единицу содержимогореверсивного счетчика 32 шагов попервой координате, уменьшение на шагХ содержимого регистров 76 и 77 накопителя 37 и выходного кода накопителя 37 и формирование импульсана шине 30 связи с регистрирующимустройством. Аналогично происходитотработка каждого последующего шага Х40 ции счетчиком 33 нечетного количества шагов по второй координате, Импульс нулевого уровня, образующийсяна выходе формирователя 64 импульсов, переключает в единичное состоя 5ние через элемент И 13 КБ-триггер12 и в нулевое состояние через элементы И-НЕ 72 и 74 КБ-триггер 10,Единичный перепад сигнала на инверсном выходе КБ-триггера 10 происходит через коммутатор 40 на входнакопителя 38 и запускает формирователь 78 импульсов, который записывает в регистры 76 и 77 код координаты У приходящий на второй входнакопителя 38 с выхода преобразователя 18 перемещения в код через коммутатор 39. Относительно координатыУ, происходит отработка следующегошага Упо второй координате, которая выполняется аналогично описанной,Поочередная отработка заданныхперемещений по обеим координатам происходит до тех пор, пока управляемыемеханизмы не придут в конечную позицию, например, с координатами Х,У, (фиг,б); С приходом в даннуюпозицию в реверсивном счетчике 3230шагов по первой координате и счетчике 33 шагов по второй координатеустанавливаются кодовые значения,равные набранным соответственно впервом 2 и втором 4 задатчиках количества шагов по обеим координатам,Нулевой код,образующийся при этомна выходе вычитателя 35, вызываетпоявление на выходе дешифратора 63единичного сигнала, отменяющегоблокирование по первому входу элемента И-НЕ 73 и блокирующего черезэлемент НЕ 70 по первому входу элемент И-НЕ 74, Нулевой код, образующийся на выходе вычитателя 34 при45отработке последнего шага Х попервой координате при движении в прямом направлении, показанном нафиг.б, поступает через третий входлогического блока 27 на дешифратор62, вызывая образование единичногосигнала на нулевом выходе кода, запускающего формирователь 65 импульсов, поскольку на его втором входетакже присутствует единичный сигнал,что соответствует четному количеству 55шагов по второй коордипате придвижении в прямом направлении, т.е,нулевому сигналу на входе элемента НЕ 69. Импульс нулевого уровня проходит с выхода формирователя 65 через элементы И-НЕ 72 и 73, на четвертый выход логического блока 27и через элемент И 6 переключает внулевое состояние КБ-триггер 5.В случае установки в задатчике 4нечетного количества шагов по второй координате управляемые механизмыприходят в конечную позицию придвижении по первой координате в обратном направлении. Отработка последнего шага Х при перемещении вданном направлении сопровождаетсяустановкой в реверсивном счетчике32 шагов по первой координате нулевого кода, который поступает черезвход логического блока 27 на дешифратор 61, вызывая образование единичного сигнала на нулевом выходе кода,запускающего третий формирователь 64импульсов, на втором входе которого единичный сигнал присутствует принечетном количестве шагов по второйкоординате, т,е, при движении в обратном направлении. Импульс нулевого уровня, образующийся на выходетретьего формирователя 64 импульсов, также проходит через элементыИ-НЕ 72 и 73 на выход логическогоблока 27 и через элемент И 6 переключает в нулевое состояние КБ-триггер 5.Нулевой сигнал с прямого выходаКБ-триггера 5 осуществляет черезблоки 23 и 24 снятие управляющих напряжений с исполнительных двигателей 25 и 26 и остановку автоматического режима работы устройства программного управления,Работа при выключении режима"Слежение".В данном режиме на шине 58 "Слежение устанавливается нулевой уровень сигнала, который переключаетчерез элемент И 52 КБ-триггер 50 внулевое состояние, обеспечивая отводприводом 49 датчика 45 положения впозицию, определяемую конечным выключателем 47, подключает через коммутатор 39 выход накопителя 38 к еговторому входу, подключает выход дешифратора 22 зоны отработки к третьему входу накопителя 38, подключает выход вычитатсля 21 к второмувходу блока 24 управления исполнительным двигателем, устанавливаетна выходе дешифратора 42 зоны отра"10 ботки единичный сигнал, разрешаетуправление селектором 43 только сигналом с выхода дешифратора 22 зоныотработки.Отработка шагов по первой координате происходит так же, как и в рережиме "Слежение". Одновременное управление движением по второй координате при этом запрещается.Перемещение на шаг Ъ. по второйкоординате происходит после отработки заданного количества шагов попервой координате и переключения внулевое состояние КБ-триггера 10.При позиционировании на шаг по второй координате дешифратор 22 эоныотработки выдает единичный сигнал,который запускает формирователь 80импульсов селектора 43, в результате чего импульс с его прямого выхода фиксирует отработку шага У всчетчике 33 шагов по второй координате и через формирователь 28 импульсов выдается на шину 30 связис регистрирующим устройством, аимпульс с инверсного выхода селектора 43 переключает через элементИ 11 КБ-триггер 10, передающий управление блоку 23 управления исполнительным двигателем. Таким образом, в.данном режиме осуществляется поочередная отработка заданных перемещений по обеим координатам, как в известных устройствах.Работа в режиме "Позиционирование" сопровождается передачей сшины 57 через логический блок 27 навход блока 23 управления исполнительным двигателем постоянного единичного сигнала, обеспечивающего вблоке 23 режим торможения при отработке каждого шага Х по первойкоординате. Каждый последующий,шагможет осуществляться с выдержкойвремени, реализуемой соответствующей структурой блока 23,Таким образом, предлагаемое устройство программного управления,обладая возможностями известных устройств, способно осуществлять управление по жесткому алгоритму циклового программного позиционирования, состоящего из элементов возвратно-поступательного перемещенияпо первой координате и поступательного перемещения по второй координате.Дополнительные функциональныевозможности предлагаемое устройства 20 25 30 35 40 45 50 55 позволяют реализовать более гибкоеуправление двухкоординатным позиционером, при котором по второйкоординате помимо позиционированияна шаг обеспечивается автоматический контроль и коррекция положения попрофилю элементов, соединенных с контролируемой или обрабатываемой поверхностью, автоматический обходэтих элементов и выход в очереднуюнезапрограммированную жестко рабочую позицию. формула изобретения Устройство для программного управления, содержащее по каждой координате задатчик шага, задатчик количества шагов по координате, К-вход первого КБ-триггера соединен с выходом первого элемента И, Б-вход - с шиной Старт", первый вход первого элемента И подключен к шине "Стоп", второй вход - к шине "Сброс" и первому входу второго элемента И, выход которого соединен с Б-входом второго КБ-триггера, а также блок выбора направления перемещения по первой координате, выполненный на третьем элементе И и третьем КБ-триггере, Б-вход которого соединен с выходом третьего элемента И, первый вход которого соединен с шиной "Сброс", два датчика положения, два блока сравнения, два преобразователя перемещения в код, два блока управления исполнительными двигателями, выход каждого из которых подключен к соответствующему исполнительному двигателю, механически связанному с соответствующим датчиком положения, два формирователя импульсов, элемент ИЛИ, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения, н него введены блок синхронизации, логический блок, первый и второй вычитатели, первый, второй и третий дешифраторы зоны отработки, реверсивный счетчик шагов по первой координате, счетчик шагов по второй координате, третий, четвертый и пятый вычитатели,. три накопителя, три коммутатора, селектор, задатчик кода уставки, третий датчик положения, механически связанный с двумя конечными выключателями, третий пре - образователь перемещения в код, привод, механически связанный с третьим датчиком положения, четвертый КБ 1474595триггер, пять элементов И, элемент И-НЕ, причем входы первого и второго датчиков положения подключены к первому выходу блока синхронизации перЭ вые входы первого и второго преобразователей перемещения в код соединены с вторым выходом блока синхронизации, вторые входы которых подключены к выходу соответствующего датчика положения, третьи входы преобразователей перемещения в код соединены с шиной "Сброс", входы первого ивторого дешифраторов зоны отработки подключены к выходам первого и вто 15 рого вычитателей, первые входы ко" торых соединецы с выходом соответствующего преобразователя перемещения в код, первые входы первого и второго блоков управления исполнительными двигателями соединены .с прямым выходом первого КБ-триггера, второй вход первого блока управления исполнительным двигателем соединен с прямым выходом второго КБ-триг гера, третий вход - с выходом первого вычитателя, первый вход логического блока соединен с прямым выходом третьего КЯ-триггера, первый выход - с вторым входом третьего элемента И, второй выход - с К-входомЗО третьего КЯ-триггера, четвертый выход - с третьим входом первого элемента И, а пятый выход логического блока - с четвертым входом первого блока управления исполнительным З 5 двигателем, первый вход первого формирователя импульсов соединен с выходом первого дешифратора зоны отработки, а.выход - с выходной шиной, кроме того, первый вход реверсивного счетчика шагов по первой координате подключен к выходу первого дешифратора зоны отработки и первому входу первого накопителя, второй вход - к прямому выходу третьего КБ-триггера и второму входу первого накопителя, третий вход - к шине "Сброс", выход реверсивного счетчика шагов по первой координате подключен к первому входу третьего вычитателя и второму входу логического блока, второй вход третьего вычитателя соединен с выходом первого задатчика количества шагов по координате, а выход - с третьим вхо дом логического блока, третий вход первого накопителя подключен к выходу первого задатчика шага, четвертый вход - к шине "Сброц,", выход первого накопителя подключен к второму входу первого вычитателя, первый вход счетчика шагов по второй координате соединен с прямым выходом селектора, инверсный выход которого соединен с вторыми входами второго элемента И и первого формирователя импульсов, второй вход - с шиной "Сброс", а выход - с первым. входом четвертого вычитателя, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика количества шагов по координате, а выход - к четвертому входу логическо" го блока, пятый вход которого соединен с шиной "Позиционирование", первый вход второго накопителя подключен к выходу втор го задатчика шага, второй вход - к выходу первого коммутатора, третий вход - к выходу второго коммутатора, четвертый вход - к шине "Сброс", а выход - к второму входу второго вычитателя и первому входу первого коммутатора, второй вход которого соединен с первым входом второго вычитателя, а третий вход - с шиной "Слежение, первый вход второго коммутатора подключен к выходу второго дешифратора зоны отработки, второй вход - к инверсному выходу второго КБ-триггера, к первому входу элемента ИЛИ и входу второго формирователя импульсов, третий вход второго коммутатора - к шине "Слежение", первый вход третьего коммутатора соединен с выходом второго вычитателя, второй вход - с выходом восьмого элемента И, с первым входом элемента И-НЕ и с первым входом селектора, третий вход третьего коммутатора - с выходом пятого вычитателя и с первым входом третьего дешифратора зоны отработки, четвертый вход - с выходом седьмого элемента И и с первым входом шестого элемента И, пятый вход - с шиной "Слежение", а выход - с вторым входом второго блока управления исполнительным двигателем, третий вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ, второй вход элемента ИЛИ подключен к выходу шестого элемента И, второй вход которого соединен с шиной "Слежение", второй вход третьего дешифратора зоны отработки подключен к шине "Сле 11жение и к второму входу селектора, третий вход которого подключен к выходу третьего дешифратора эоны