Круговой интерполятор

(51)5 6 05 В 19/415 Т И оГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССР М 491967, кл. 6 06 К 15/20, 1974,Агурский М, С. и др, Числовое программное управление станками, - М.; Машиностроение, 1966, с. 178-179.Авторское свидетельство СССР В 875343, кл, 6 05 В 19/415, 1981. (54) КРУГОВОЙ ИНТЕРПОЛЯТОР (57) Изобретение относится к автоматике ивычислительной технике и может быть использовано в построителях графической инИзобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в устройствах вывода. графической информации,а также в системах числового программного управления оборудованиемЦель изобретения - повышение точн сти интерполирования.На фиг, 1 приведена структурная схема интерполятора; на фиг, 2 - примеры траекторий, сформированных с помощью предлагаемого интерполятора; на фиг. 3 - структурная схема коммутатора.В табл, 1 приведен численный пример расчета оценочной функции и формирования инкрементальных шагов. используемых при формировании траектории устройством; в табл. 2 - пример расчета оценочной функции и формирования инкрементальных щагов, учитывающих специфику структурою 1.Ы 2 ии 1665343 А 1 формации и в много управл дованием. Це точности инте ся тем, что в сумматор оце щего типа, пе первый тригге тактовых импу второй счетчи девять элемен и пять элеме между собой связями, Пред лятор формир пределах всег системах числового програмения исполнительным оборуль изобретения - повышение рполирования. Это достигаетинтерполятор содержащий ночной функции накапливаюрвый и второй элементы И, р режима работы, генератор льсов, коммутатор, первый и ки, введены второй триггер, тов ИЛИ, четыре элемента И нтов задержки, соединенных новыми информационными лагаемый круговой интерпоует траекторию непрерывно в о квадранта.,3 ил 2 табл,ной организации предлагаемого интерполятора,Интерполятор содержит накапливающий сумматор 1, первый 2 и второй 3 элементы И, первый триггер 4 режима, генератор 5 тактовых импульсов, коммута- (Л тор б, первый 7 и второй 8 реверсивные 6 д счетчики, первый элемент РАЗДЕЛ ИТЕЛ Ь- фь НОЕ ИЛИ 9, третий 10 и четвертый 11 эле-; ( ) менты И, первый 12, второй 13 и третий 14 элементы задержки, первый элемент ИЛИ 15, второй триггер 16, третий 17 и четвертый 18 элементы ИЛИ, четвертый элемент 19евй задержки, пятый 20 и шестой 21 элементы ИЛИ, пятый 22 и шестой 23 элементы И, седьмой элемент ИЛИ 24, расширитель 25 импульсов, пятый элемент 26 задержки, восьмой 27 и девятый 28 элементы ИЛИ, первый 29, второй 30 и третий 31 информационные входы интерполятора, четвертый1665343 ставитель И, Шв хред М,Моргент Корректор М. Кучерявая ктор О, Юрковецк каз 2391 Тираж 480 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 изводственно-издательский комбинат "Патент арина, 1 горовход 32 окончания работы интерполятора и установки в "0" триггеров и накопительных элементов, пятый вход 33 инициализации работы интерполятора, шестой вход 34 установки отношения У:Х интерполятора, первый 35 и второй 36 выходы интерполятора и элемент ИЛИ 37.Накапливающий сумматор 1 является сумматором с циклическим переносом единицы переноса иэ старшего разряда в младший, что дает возможность осуществлять суммирование чисел, представленных в прямом и обратном кодах. В сумматоре в процессе работы хранится текущее значение оценочной функции.Сумматор имеет знаковый разряд, состояние которого указывает на знак хранимого в сумматоре числа. Единичное значение сигнала на прямом и инверсном выходах соответствуетотрицательному и положительному (включая и нуль) значению числа, находящемуся в сумматоре,Первый элемент И 2 служит для формирования сигналов оодновременного перемещения вдоль осей координат Х и У в первом секторе первого квадранта. Второй элемент И 3 служит для формирования сигналов перемещения вдоль оси У без учета комбинированных перемещений вдоль обеих осей.Триггер 4 режима служит для включения и,выключения работы интерполирования. Для этого он имеет прямой и инверсные входы приема сигналов инициализации и окончания работы.Генератор 5 тактовых импульсов используется для выработки тактирующих импульсов, управляющих ритмом работы интерполятора,Коммутатор 6 используется для коммутации входных информационных сигналов из трех каналов в один выходной канал.Первый реверсивный счетчик 7 используется для формирования текущего значения переменной У при формировании траектории в пределах первой половины первого квадранта и переменной Х при формировании траектории в пределах второй половины квадранта. Счетчик 7 выполнен в виде реверсивного счетчика с квитированием управления по входу сложения и вычитания, Второй реверсивный счетчик 8 служит для формирования значения текущей разностиУ-Хмежду переменными У и Х, выполнен в виде реверсивного счетчика без квитирования управления по входу сложения и вычитания. В счетчике 8 имеется вход вычитания второго разряда счетчика.Третий элемент И 10 служит для формирования сигналов одновременного переме щения вдоль осей координат Х и У во второй половине первого квадранта, Четвертый элемент И 11 служит для формирования сигналов перемещения вдоль оси Х без учета ком бинированных перемещений вдоль обеих осей. Первый элемент 12 задержки служит для задержки сигнала на время установления переходных процессов в счетчике 8. Второй 13 и третий 14 элементы задержки 10 служат для задержки сигнала на время установления переходных процессов в счетчике7. ходе иэ одного сектора квадранта в другой. Расширитель 25 импульсов служит для формирования запрещающего строба на время,необходимое для коррекции содержимого накопительных элементов.Второй информационный вход 30 служит для установки начального значения координаты Х , если ХУ, или координаты У, еслиУХ , в счетчик 7. Третий информационный вход 31 служит 20 25 для ввода в счетчик 8 начального значения разности Х - У -1.Первый 35 и второй 36 выходы интерполятора являются выходами, обеспечивающими выдачу сигналов, управляющих перемещением исполнительных механизмов вдоль осей У и Х соответственно.Элементы 2 хЗИIИЛИ 37 коммутатора 6 реализуют логические функции коммутации сигналов из трех направлений в одно.Рассмотрим некоторые особенности формирования круговых траекторий в устройстве-прототипе. Выражение оценочной функции, используемой для формирования траекторий в нем, имеет следующий вид:Е 1=Ро+(2 Уо+2)-2 Хо и Х 1=Хо, У 1=УО+1, если Г О, (а)-+гЕ+ЗА и Х 1=Хо, У 1=Уо+1, если Г 0(б) На первоначальном участке траектории последнее условие (б) выполняется также и. при Е 10. Начальное значение оценочной функции определяется в соответствии со следующим выражением;Ео-В+0,25+(2 Уо+2)-2 Хо.Анализ выражения (а) показывает, что изменения переменных происходят при Р О, откуда следует, что выполняемое приращение должно быть отрицательным. Однако оно будет отрицательным лишь до тех пор, пока значение переменной У не станет равным значению переменной Х. При УХ значение Р будет всегда положительным и, следовательно, согласно алгоритму будут выполняться диагональные шаги, т,е, после 30 35 40 45 50 55 Второй триггер 16 служит для переклю 15 чения режимов работы элементов при пере 1665343 6угла 45" будет формироваться только прямая линия, касательная к окружности под углом 45, а не ступенчатая траектория, по-, вторяющая или следящая за дугой окружности, . Та китл образом, устройство-прототип способно фортлировать дуги окружностей только в пределах 45, причем для формирования дуги окружностей в пределах одного квадранта необходимо будет двигаться от начала и конца квадранта к точке с координатами Х=У и ни в коем случае наоборот, что ограничивает практическое использование устройства, так как при этом нарушается непрерывность формирования траектории. Решение численных примеров подтверждает это положение,В предлагаемом интерполяторе дуга окружности в пределах квадранта формируется непрерывно,Следующее положение связано с тем, что при работе устройства-прототипа необходимо вести контроль значения оценочной функции по трем параметрам: ЕОЕ0 и Е 10, что усложняет реализацию блока управления.В предлагаемом интерполяторе контроль оценочной функции выполняется только по двум первым условиям, что упрощает устройство.Для формирования траектории окружности в предлагаемом интерполяторе в пределах первой и второй четвертей первого квадранта используются соответственно следующие выражения оценочных функций:Р 1= Х 2 х-УрР 1(02 У+11 Г 1О+Е 1,о, если ХУ; (1)Рг" Х 2 Х-Ч.1 ь ГгО+. 2 х)ШЮЕг 0+ Ез.о, если УХ, (2) где - одновременное перемещение вдоль осей Х и У;- перемещение вдоль оси У;1- перемещение вдоль оси Х,При перемещении вдоль оси У текущее значение переменной У изменяется следующим образом: У-У+1. При перемещении вдоль оси Х текущее значение переменной Х изменяется следующим образом: Х=Х, При одновременном перемещении вдоль осей Х и У значения переменных изменяются одновременно описанными способами,Начальные значения оценочных функций определяются в соответствии со следующими выражениями:Е 1,о-й -(Х,5) -(У+1), если ХУ; (3) Е 2,о=й -(Х) -(У)т 0,5), если УХ, (4)мой выражениями (3), (4) и (5). В счетчик 7,если ХУ, вводится значение переменной У,если У Х - переменной Х - 1, В счетчик 8вводится значение Х - У, если ХУ, и Х - У,40 если УХ, и триггер 16 сигналом с входа32 переключается в единичное состояние,если У Х,. Если траектория окружности начинаетформироваться с начала квадранта с коор 45 динатами У-О и Х=й, в сумматор 1 с входа29 и интерполятора вводится значениеЕо=й,25, счетчик 7 остается в нулевом состоянии, а в счетчик 8 с входа 31 интерполятора вводится значение Х-У=й - 1, После50 этого интерполятор готов к работе,С поступлением импульса инициализации начала работы интерполятора на вход33 триггер 4 режима работы включается вединичное состояние. При этом, если в сум 55 маторе находится положительное число, тона всех разрешающих входах элемента И 3присутствуют разрешающиепотенциалы иимпульсы генератора 5 тактовых импульсовпроходят на выход этого элемента и через 5 10 1520 253035 где Х и У - близлежащие к окружности целочисленные значения переменных Х и У,Обычно движение начинается из начальной точки с координатами Х=й и У=О. В этом случае начальное значение оценочной функции с учетом (3) равноЕ 0=й - 1.25 (5).Как видно из (3) и (4), для разных частей квадранта используются разные начальные значения оценочных функций. Поэтому при переходе траектории из одного сектора в другой значение оценочной функции Е 1,0 должно быть скорректировано. В этом случае Ег.о=Е 1.0+ Ь Е, где значение ЬЕ, определенное из выражений (3) и(4), равноЬ Е=Х+У.Переход из одного сектора в другой при формировании траектории определяется в момент выполнения отношения ХНУО. При этомЬ Е=2 Х - 2 У, если Х - У=О;Ь Е=2 Х+1=2 У - 1, если ХКУ О, (6) При движении против часовой стрелки значение переменной Х уменьшается, а значение переменной У увеличивается. Значения выражений, стоящих под знаками сумм в предлагаемом интерполяторе. реализуются в накопительных элементах - счетчиках.Интерполятор работает следующим образом.Перед началом работы сумматор 1, счетчики 7 и 8 и триггеры 4 и 16 обнулены. В сумматор 1 в завсимости от значения переменных Х и У с входа 29 вводится начальноезначение оценочной функции, определяе 1665343э лементы ИЛИ 17 и 20 поступаютсоответст- тельным, Этот момент определяет моментвеннона входы счетчиков 7 и 8. В результате перехода траектории из одного сектора в Этого содержимое начетчика 7 увеличивается другой.на единицу (СТ 7=У =У+1), так как в счетчике При этом могут иметь место два вариайвключен режим суммирования, а содержи та перехода: Х-У=-1 и Х - У= - 2, требующихое счетчика 8 уменьшается на единицу при коррекции накопительных элементов СТ 8=Х - У - 1=Х-У ), После окончания пере- соблюдения определенных правил. Варианходных процессов в счетчиках импульс, по- ты переходов определяются появлением на ступающий через элемент 14 задержки на выходах элементов И 22 и 23 единичных ход коммутатора 6, коммутирует входы 10 уровней сигналов, Первому варианту пере- третьего информационного канала комму- хода соответствует появление сигнала на аторакего выходу, врезультатечегосодер- выходе элемента И 22, второму варианту - имое счетчика 7 в инверсном коде на выходе элемента И 23, Для того, чтобы ,переносится в сумматор 1, С учетом состоя- выявить указанные состояния счетчика 8, ния потенциала на инверсном выходе триг вызываемые переходом из одного сектора в ,:гера 4 в сумматор будет перенесено другойоттакихжесостояний,которыемогут ,значение числа, равное 2 У+О=-(2 У+1), ко- возникнуть в начальный момент формироторое просуммируется с его содержимым, вания шагов, во втором секторе использует- Этот процесс повторяется с поступлением ся дополнительное стробирование каждого импульса с выхода элемента И 3 до 20 элементов И 22 и 23 сигналом, снимаемым ,тех пор, пока содержимое сумматора неста- с инверсного выхода триггера 16, На время ,нет отрицательным. коррекции содержимого накопительныхЭто приводит к тому, что разрешающий элементов на входы элементов И 10 и 11 потенциал на инверсном выходе знакового подается запрещающий сигнал, снимаемый ,разряда исчезает и появляется на прямом 25 с инверсного выхода расширителя 25 имвыходе. В результате этого элемент И 3 за- пульсов при поступлении на его вход через крывается, а элемент И 2 открывается. В элемент ИЛИ 24 сигналов, снимаемых с выэтом случае импульсы генератора 5 такто- ходов элементов И 22 и 23.вых импульсов проходят на выход элемента При появлении сигнала на выходе эле- И 2 и через элементы ИЛИ 9 и 17 поступают 30 мента И 22 этот сигнал поступает на вход , на вход счетчика 7, добавляя к его содержи- элемента 26 задержки, Задержанный этим ,.мому очередное единичное приращение. элементом сигнал с первого выхода этого , Импульсы, поступающие на вход второго элемента через элемент ИЛИ 21 поступает , разряда счетчика 8 с выхода элемента ИЛИ на вход счетчика 8 и увеличивает его содер- , 9, вычитают из его содержимого значение 35 жимое на единицу, корректируя тем самым второго разряда счетчика, равное двум его содержимое, необходимое для правиль- (СТ 8=Х-У=Х-(У+1) Х -У ). ной работы интерполятора в следующемС приходом импульса с выхода элемен- секторе. Импульс с второго выхода задержта ИЛИ 9 через элемент 12 задержки на ки через элемент ИЛИ 15 поступает на вход управляющий вход коммутатора 6 содержи коммутатора 6 и вызывает коммутацию мое счетчика 8 и значение состояния инвер- входных каналов коммутатора, связанных с сноговыходатриггера 16 коммутируется на прямыми информационными выходами вход коммутатора и связанный с ним вход счетчика 7 и триггера 16. В связи с тем, что сумматора 1. В результате этого в сумматор триггер 16 в этот момент находится в нуле- будет перенесено значение числа, равное 45 вом состоянии, в сумматор 1 переносится 2(Х -У )-1, которое просуммируется с со- удвоенное значение содержимого счетчика держимым сумматора, Описанный процесс 7, равное 2 У=2 Х, которое суммируется с соповторяется с приходом каждого импульса держимым сумматора, корректируя тем сас выхода элемента ИЛИ 9 до тех пор, пока мым значение оценочной функции, содержимое сумматора не изменит знак на 50 необходимоедля правильнойработыинтерположительный. После этого разрешающий полятора в следующем секторе круга, После потенциал появляется на инверсном выходе этого импульс, поступающий с третьего вызнакового разряда сумматора, При этом хода элемента 26 задержки через элемент элемент И 2 закрывается, а элемент И 3 ИЛИ 18 на вход триггера 16, переключает открывается и описанный процесс повторя его в единичное состояние и счетчик 7 переетсядотех пор, показнаксодержимогосум- ключается на режим вычитания поступаюматора не изменится на противоположный, щих на его счетный вход приращений.ит,д, Этот автоколебательный процесс про- Поэтому корректирующий импульс, постудолжается до тех пор, пока содержимое пающий с четвертого выхода элемента 26 счетчика 8, равное Х-У, не станет отрица- задержки через элемент ИЛИ 17 на счетныйвход счетчика 7, вычитает из его содержимого единицу. В результате этого в счетчике 7 происходит замена переменной У на переменную Х, необходимая для дальнейшей работы интерполятора в соответствии с выражением (2).Если в процессе работы интерполятора импульс появляется на выходе элемента И 23, он поступает на входы элементов ИЛИ 18 и 21 и на вход элемента 19 задержки. Импульс, поступающий через элемент ИЛИ 18 на вход триггера 16, переключает его в единичное состояние. При этом элементы И 22 и 23 закрываются, так как исчезает разрешающий потенциал на инверсном выходе триггера 16, Сигнал. поступающий через элемент ИЛИ 21 на суммирующий вход счетчика 8, добавляет к его содержимому единицу; Х - У+1= - 2+1= - 1. Ранее поступивший на входэлемента 12 задержки сигнал проходит к этому времени на управляющий вход коммутатора 6 и коммутирует прямые выходы счетчика 8 и инверсного выхода триггера 16на вход коммутатора. В результате этого в сумматор 1 переносится значение числа, равное минус 3, которое суммируется с содержимым сумматора. Сигнал с первого выхода элемента 19 задержки проходит через элемент ИЛИ 17 на вход счетчика 7 и вычитает из его содержимого единицу. При этом численное значение переменной У заменяется численным значением переменной Х.Импульс с второго выхода элемента 19 задержки через элемент ИЛИ 15 поступает на управляющий вход коммутатора 6, коммутирующий прямые выходы счетчика 7 и триггера 16 на информационные входы сумматора 1, При этом в сумматоре переносится значение корректирующей добавки 2 Х+1=2 У, которая суммируется с его содержимым. Импульс с третьего выхода элемента 19 задержки через элемент ИЛИ 17 поступает на вход счетчика 7 и вычитает из его содержимого единицу, На этом коректировка численных значений накопительных элементов, необходимая для правильной работы интерполятора во втором секторе, заканчивается,После завершения корректировки расширитель 25 импульсов выдает на входы элементов И 10 и 11 разрешающий потенциал, В зависимости от знака содержимого сумматора 1 разрешающий потенциал присутствует либо на прямом, либо на инверсном выходе знакового разряда сумматора, Если содержимое сумматора положительно разрешающий потенциал присутствует на инверсном выходе знакового разряда, если отрицательно- на прямом, При этом.в связи стем, что триггер 16 находится в единичном40 45 50 вычитает из его содержимого значение константы, равной единице, в результате чего содержимое счетчика становится равным Х- .1 - У =Х - У.Импульс, поступающий с выхода элемента ИЛИ 17 на вход счетчика 7, вычитает из его содержимого значения константы, равной единице, и содержимое счетчика становится равным текущему значению координаты Х: Х=Х,Импульс, поступающий с выхода элемента 13 задержки через элемент ИЛИ 15 на управляющий вход коммутатора 6, коммутирует прямые выходы счетчика 7 и триггера 16 на входы сумматора 1, при этом значение числа, равное 2 Х +1=2(Х)+1=2 Х, суммируется с содержимым сумматора. Этот процесс продолжается с приходом каждого импульса, поступающего с выхода элементаИ 11, до тех пор, пока содержимое сумматора не станет положительным, При этом в связи с тем, что значение потенциала на выходе знакового разряда сумматора изменяется на противоположное, элементМ 11 закрывается, а элемент И 10 открывается, и 5 10 15 20253035 состоянии, все разрешающие потенциалы в зависимости от состояния знакового разряда сумматора присутствуют или на входах элемента И 10, или на входах элемента И 11. Поэтому импульсы генератора 5 тактовых импульсов проходят на выход соответствующего элемента И 10 или 11,Импульсы с выхода элемента И 10 через элемент ИЛИ 9 поступают на входы элемента ИЛИ 17, счетчика 8 и элемента 12 задержки, При этом из содержимого счетчика 8 вычитается значение константы, равной двум: Х-У=(Х - 1)-(У+1)=Х - У. К моменту завершения суммирования в счетчике импульс, поступающий на вход элемента 13 задержки, проходит на выход этого элемента и поступает на управляющий вход комму-татора 6 и коммутирует прямые выходы счетчика 8 и инверсный вход триггера 16 на вход сумматора 1. В результате этого значение числа, равное 2(Х - У) - 1, суммируется с содержимым сумматора. Этот процесс суммирования повторяется после каждого импульса, поступающего с выхода элемента И 10, до тех пор, пока содержимое сумматоране станет отрицательным, Разрешающий потенциал при этом появляется на прямом выходе знакового разряда сумматора. В результате этого элемент И 10 закрывается, а элемент И 11 открывается, и импульсы свыхода генератора 5 тактовых импульсов начинают проходить на выход элемента И 11 и входы элементов ИЛИ 20 и 17 и элемента 13 задержки. Импульс, поступающий свыхода элемента ИЛИ 20 на вход счетчика, 1665343 125 10 20 30 35 40 45 50 55 описанный цикл вычислений повторяется в автоколебательном режиме до тех пор, пока содержимое счетчика 7 не станет отрицательным, В этом случае импульс переполнения счетчика 7 с инверсного выхода старшего разряда поступает на инверсный вход триггера 4 и перключает его в инверсНое состояние, В результате все элементы И 2, 3, 10 и 11 закрыты. На этом формирование траектории четверти окружности завершено, интерполятор прекращает свою работу, й его можно готовить к отработке следующего участка дуги окружности,. Импульсы, возникающие на выходах з ементов ИЛИ 9, И 3 и 11 в процессе работ интерполятора, поступают на входы элеентов ИЛИ 27 и 28, формируют на их выходах 35 и 36 сигналы, используемые затем для управления перемещением исполнительных механизмов соответственно по осям координат У и Х.Структурная схема коммутатора (фиг. 3) реализована с использованием логических элементов 2 хЗИ/ИЛИ 37. При подаче на управляющие входы А 1, А 2 и АЗ управляющих сигналов, информационные входы В 1, В 2 и ВЗ соответственно коммутируются на выход коммутатора.В связи с тем, что в процессе формирования траектории выбираются ближайшие к исходной кривой целочисленные значения .координат, а также используются диагональные перемещения, интерполятор обеспечивает самую высокую точность, которая ожет быть достигнута на координатной сетке при максимально возможной скорости формирования траектории.Предлагаемый интерполятор характеризуется повышенной точностью формирования траекторий (максимальное значение погрешности отклонения формируемой траектории от исходной кривой не превышает по абсолютной величине половины шага квантования), а это приводит к повышению качества выпускаемой продукции - изделия металлообрабатывающей промышленности, чертежа графического йзображения на экране ЭЛТ или чертежа, выполненного графопостроителем или координатографом, В предлагаемом интерполяторе траектория формируется непрерывно в пределах всего квадранта,Формула изобретения Круговой интерполятор, содержащий накапливающий сумматор, соединенный группой входов ввода первого слагаемого с первой группой информационных входов интерполятора, прямой и инверсный выходы знакового разряда накапливающего сумматора соединены соответственно с первыми входами первого и второго элементов И, вторые входы которых соединены с прямым выходом первого триггера режима, генератор тактовых импульсов, соединенный выходом с третьими входами первого и второго элементов И, коммутатор, соединенный группой информационных входов с группой входов ввода второго слагаемого в накапливающий сумматор, первый и второй счетчики импульсов, соединенные группами прямых информационных выходов со сдвигом на разряд в сторону старших разрядов соответственно с первой и второй групйами информационных входов коммутатора, а группой информационных входов - соответственно с второй и третьей группами информационных входов интерполятора, входы соответственно окончания и инициализации работы интерполятора соединены соответственно с инверсным и прямым входами первого триггера режима работы, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности, бпервый и второй счетчики импульсов выполнены реверсивными и интерполятор дополнительно содержит с первого по седьмой элементы ИЛИ, третий, четвертый, пятый, и шестой элементы И, четыре элемента задержки, второй триггер режима,расширитель импульсов, при этом первый и второй входы первого элемента ИЛИ соединены соответственно с выходами первого и третьего элементов И, первые входы третьего и четвертого элементов И соединены соответственно с инверсным и прямым выходами знакового разряда накапливающего сумматора, вторые и третьи входы третьего и четвертого элементов И соединены соответственно с прямым выходом первого триггера режима и с выходом генератора тактовых импульсов, выходы первого, второго и третьего элементов задержки соединены соответственно с первым управляющим входом коммутатора, с первым входом второго элемента ИЛИ и с третьим управляющим входом коммутатора, с первым входом второго элемента ИЛИ и с третьим управляющим входом коммутатора, выход второго элемента ИЛИ соединен с вторым управляющим входом коммутатора, прямой выход триггера режима соединен с входом выбора режима вычитания первого реверсивного счетчика импульсов, с входом первого разряда второй группы информационных входов коммутатора и с четвертыми входами третьего и четвертого элементов И, а инверсный вход второго триггера режима соединен с инверсным в.ходом первого триггера режима, вы 13 1665343ход третьего элемента ИЛИ соединен со счетным входом первого реверсивного счетчика импульсов, соединенного группой инверсных информационных выходов со сдвигом на разряд в сторону старшего раз ряда с третьей группой информационных входов коммутатора, выход четвертого элемента ИЛИ соединен с прямым входом второго триггера режима, группа выходов четвертого элемента задержки соединена 10 соответственно с первым входом третьего, вторым входом второго и с вторым входом третьего элементов ИЛИ, выходы пятого и шестого элементов ИЛИ соединены соот-, ветственно с входами вычитания и суммиро вания второго реверсивного счетчика импульсов, первые входы - с инверсным выходом второго триггера режима, с входом выбора режима суммирования первого реверсивного счетчика, входом первого разря-20 да первой группы информационных входов коммутатора и с четвертыми входами первого и второго элементов И, группа входов пятого элемента И соединена с группой прямых информационных выходов второго ре версивного счетчика импульсов, второй вход шестого элемента И соединен с инверсным выходом второго разряда второго реверсивного счетчика импульсов, а группа входов шестого элемента И соединена с 30 группой прямых информационных выходов . второго реверсивного счетчика импульсов, за исключением выхода второго разряда, выход седьмого элемента ИЛИ соединен с входом расширителя импульсов, соединен ного инверсным выходом с пятыми входами третьего и четвертого элементов И, пятый элемент задержки соединен группой выходов соответственно с первым входом шестого элемента ИЛИ, с третьим входом 40 второго элемента ИЛИ, с первым входом четвертого элемента ИЛИ и с третьим входом третьего элемента ИЛИ, выход второго элемента И соединен с первым входом восьмого элемента ИЛИ. с первым входом пятого элемента ИЛИ. с четвертым входом третьего элемента ИЛИ и с входом третьего элемента задержки, выход четвертого элемента И соединен с первым входом девятого. с вторым входом пятого и с пятым входом третьего элементов ИЛИ и с входом второго элемента задержки, выход первого элемента ИЛИ соединен с входом первого элемента задержки, шестым входом третьего элемента ИЛИ, вычитающим входом второго разряда второго реверсивного счетчика импульсов и с вторыми входами восьмого и девятого элементов ИЛИ, выход пятого элемента И соединен с первым входом седьмого элемента ИЛИ и с входом пятого элемента задержки, выход шестого элемента И соединен с вторыми входами седьмого, шестого и четвертого элементов ИЛИ и с входом четвертого элемента задержки, инверсный выход знакового разряда первого реверсивного счетчика импульсов соединен с инверсным входом первого триггера режима, четвертым входом установки в "0" накопительных элементов интерполятора и с входами установки в "0" накапливающего сумматора, первого и второго реверсивных счетчиков импульсов и второго триггера режима, третий вход четвертого элемента ИЛИ соединен с шестым входом интерполятора установки отношения проекций координат, выходы восьмого и девятого элементов ИЛИ соединены соответственно с первым и вторыми входами выдачи сигналов управления перемещением исполнительных устройств соответственно по осям У и Х интерполятора, а инверсный выход первого триггера режима соединен с входом первого разряда третьего информационного входа коммутатора,(212 + П р и м е ч а н и е. Вертикальным линиям в первомстолбце соответствуют элементарные перемещения вдоль оси У,горизонтальным - элементарныеперемещения вдоль оси Х,наклонным " элементарные перемещения вдоль осей Х и Т; в среднейчасти таблицы горизонтальнымилиниями выделен участок коррекцииоценочной функции; в качестве индексов использованы наименованияпеременных, имеющих численныезначения чисел с индексами переменных. 10,25 7,75 2,25+ е. Вертикальным линиям в первом столбце соответствуютэлементарные перемещения вдоль оси У, горизонтельным -элементарные перемещения вдоль оси Х, наклонным - элементарные перемещения вдоль осей Х и У; в третьем ичетвертом столбцах после наклонных линий приведеныдвоичные коды чисел, коммутируемых на выход коммутатора 6; в пятом столбце приведены коды чисел, коммутируемые на выход коммутатора 6, и через знак равенствапоказаны их числовые эквиваленты в десятичной системесчисления; в средней части таблицы горизонтальнымилиниями выделен участок коррекции накопительных элемента римО+1 =1/1000 1+1=2/0100 2+1=3/1100 3+1=4