Цифровая система управления

СОЮЗ ССВЕТСНИКСОЦИАЛИСТИ"%СКИ 1РЕСПУБЛИК 5114 С 05 В 1 ТЕНИЯ " ПИСАН йденов ами. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИ(56) Авторское свидетельство СССР 11 98006 ф кл. С 05 В 11101, 1981.Батоврин А.А. и др. Цифровые системы управления электропривод М,: Энергия, 1977, с. 241.Приборы и техника эксперимента, 1981, 11 3, с, 99-102.(54) ЦИФРОВАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Система относится к области станкостроения и робототехники и может найти применение при управлении электроприводами роботов и станков с числовым программным управлением, В системе решается задача компенсации неконтролируемых возмущений, действующих на рабочий орган робота, Эта задача решается путем использования модифицированного контура регулирования .тока. При этом сигнал задания поступает на один из входов первого регулирующего блока, в котором сравнивается с вы,ЯО 1234811 А ходным сигналом датчика перемещенияи на выходе которого формируется сигнал задания сконости. Этот сигнал поступает во второй регулирующий блок,в котором сравнивается с выходнымсигналом датчика скорости и на выходе которого формируется сигнал задания тока. Этот сигнал преобразуетсяв преобразователе код - ширина импуль.сов и поступает на входы блока определения знака, выходной сигнал которого несет информацию о знаке сигнала управления и поступает на первыйвход усилителя мощности. Выходнойсигнал датчика тока преобразуетсяв преобразователе напряжение - ширина импульсов и поступает на вход блока определения длительности импульсов, выходной сигнал которого несетинформацию о длительности импульсасигнала управления и поступает навторой вход усилителя мощности. Усилитель мощности формирует сигнал,воздействующий на исполнительный двигатель. Синхронизация работы блоковсистемы осуществляется сигналамилогического блока и блока синхронизации, 4 з.п. ф-лы, 13 ил.1234811 орректор Е Сирохм сное Тираж 836 ПодлГосударственного коиитета СССРелам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д. каз 298450ВНИИПИ 1130 ород, ул.П тн тие,изводственно-полиграфическое иИзобретение относится к областистанкостроения и робототехцики иможет быть использовано при управлении электроприводами роботов и станков с числовым программным управлением.Целью изобретения является повышение точности системы,На Фиг,1 приведена функциональная схема системы; на Фиг,2 - Функци Оональная схема первого регулирующего блока; на Фиг.3 - функциональнаясхема второго регулирующего блока;на фиг.4 - то же, вариант исполнения;на Фиг,5 - Функциональная схема блока 5синхронизации; на фиг.б - функциональная схема преобразователя код -ширина импульсов; на Фиг, - функциональная схема датчика скорости;на Фиг.8 - функциональная схема датчика перемещения; на фиг.9 - Функциональная схема преобразователя напряжение - ширина импульсов; наФиг.10 - Функциональная схема блокаопределения знака; на Фиг,11 - функ 25циональная схема логического блока",на Фиг.12 - функциональная схема блока определения длительности импульсов; на Фиг.13 - временные диаграммы,поясняющие работу системы;Система содержит первыйи второй 2 регулирующие блоки, блок 3синхронизации, преобразователь 4 код -ширина импульсов, датчик 5 перемещения, датчик 6 скорости, Формирователь 357 импульсов, инкрементальный датчик 8, исполнительный двига.тель 9,усилитель 10 мощности, датчик 11 тока, преобразовател 2 напряжениеширина импульсов, блок 13 определения 4длительности импульсов, блок 14 определения знака, логический блок 5,регистр 16, элемент 17 сравнения,элемент 18 масштабирования, интегратор 19, сумматор 20 элемент 21масштабирования, регистр 22, элемент23 памяти, элемент 24 сравнения, элемент 25 масштабирования, интегратор26, сумматор 27, элемент 28 масштабирования, регистр 29, элемент 30 памяти, элемент 31 сравнения, элемент 32масштабирования, генератор 33 импульсов, двоичный счетчик 34, дешифратор 35, элементы И 36-38, делитель 39частоты, элемент И 40, двоичный счетчик 41, 0-триггер 42, элементы ИЛИ43 и 44, ЕБ-триггеры 45 и 46, элементы 47 и 48 задержки, элемент И 49 двоичный счетчик 50, регистр 51, реверсивный двоичный счетчик 52, регистр 53, генератор 54 пилообразногонапряжения первый 55 и второй 56компараторы, 0-триггер 57, детектор58, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 59, элемент задержки 60, Р-триггер 61, элемент ИСКЛОЧАЮЩЕЕ ИЛИ 62, Формирователь 63 импульсов, элемент И 64, элемент ИЛИ 65, элемент И-НЕ 66, элементИ 67, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 68,задатчик 69.На Фиг.1 - 13 приняты следующие обозначения". Л , А - сигналы на первом1и втором выходах преобразователя 4код - ширина импульсов; В В, - сигналы на первом и втором выходахпреобразователя. 12 напряжение - ширина импульсов; г - выходной сигналблока 14 определения знака; С, 1сигналы на первом и втором выходахлогического блока 15; б - выходной1сигнал блоха 13 определения длительности импульсов; 1 - сигнал на втором выходе. блока 3 синхронизации.Первый регулирующий блокпредназначен для расчета кода заданной (скорости на основе кода заданного перемещения, поступающего с выхода задатчика 69 на его первый вход по тактовому сигналу на его третьем входе,и кода действительного перемещенияпоступающего на второй вход с выхода,цатчика 5 перемещения. Второй регулирующий блок 2 предназначен для расчета кода управления на основе кода за -данной скорости, поступающего на егопервый вход, и кода действительнойскорости, поступающего на второй еговход с выхода датчика 6 скорости потактовому сигналу ца его третьемвходе,Первый 1 и второй 2 регулирующийблоки обеспечивают необходимые показатели точности и быстродействиясистемы.Влок 3 синхронизации предназначендля Формирования последовательностей сигналов, сицхроиизирующих работусистемы, С первого выхода блока 3синхронизации поступает опорная частота для Формирования длительностиширотно-модулироваццых импульсов А1в преобразователе 4 код - ширина импульсов. С второго выхода блока 3синхронизации поступает последовательность импульсов 1, задающаячастоту широтно-модулированных им 3 1234 пульсов А и частоту импульсов В на1 1 выходе преобразователя 2 напряжение- ширина импульсов, С третьего выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов для фор мирования в датчике 6 скорости кода, пропорционального временному интервалу между позиционными импульсами. С четвертого выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов, по которым происходит зались новых значений кодов заданного перемещения н первый регулирующий блок 1, С пятого выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов, по которым осуществляется изменение показаний датчика 5 перемещения. С шестого выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов, по которым осуществляется запись кодов с выхода датчика 6 скорости во второй регулирующий блок 2.Преобразователь 4 код - ширина импульсов преобразует поступающие на его первый вход параллельные коды управления в последовательность импульсов А длительность которых пропорциональна модулю кодов управления, а частота задается синхроимпульсами по третьему входу, С первого выхода данного блока поступают широтно-модулированные импульсы Л , а со второго,выхода - знак кода управления ЛДатчик 5 перемещения предназначен 35 для формирования параллельного двоичного кода, включающего модуль и знак, характеризующего действительное положение вала исполнительного двигателя 9. 40 Датчик 6 скорости предназначендля формирования двоичного параллельного кода, включающего знак и модуль,пропорционального временному интервалу между двумя соседними позиционными импульсами. Знак указывает нанаправление вращения вала исполнительного двигателя 9,Формирователь 7 импульсов предназначен для учетверения числа импуль сов и распределения их по одному издвух каналов в зависимости от сдвигапо фазе импульсов, поступающих с инкрементального датчика 8. 55Инкрементальный датчик 8 предназначен для формирования двух последовательностей импульсов с разностью фаз90 н зависимости от направления вращения его вала.Усилитель 1 О мощности, нагрузкой которого служит цепь исполнительного двигателя 9, обеспечивает необходимое усиление по мощности импульсов , поступающих на его первый вход, а также изменение полярности поднодимого к исполнительному двигателю 9 напряжения в зависимости от сигнала 2, поступающего на его второй вход. Усилитель 10 мощности может быть выполнен на транзисторах по мостовойсхеме,Датчик 11 тока формирует на выходе постоянное напряжение, пропорциональное величине тока, протекающегопо цепи якоря исполнительного двигателя 9. В качестве датчика 11 токаможет быть использован резистор соответствующей мощности.Преобразователь 12 напряжениеширина импульсов формирует на первомвыходе импульсы В , длительность которых пропорциональна напряжению наего первом входе, а частота задаетсяимпульсами 1 , поступающими на егоЭвторой вход, а на втором выходесигналы В 2 логического уровня в соответствии с полярностью входного напряжения. Изменение сигнала В мо 2жет происходить н момент приходасинхроимпульсон 1, на первый входпреобразователя 12 напряжение - ширина импульсов,Блок 13 определения длительностиимпульсов производит сложение или вычитание длительностей импульсов А ги В поступающих на его первый итретий входы, в зависимости от сигнала С, поступающего на его третийвход,Блок 14 определения знака выраба-тывает сигнал " логического уровня,который управляет работой усилителя10 мощности, задавая этим самым направление вращения исполнительногодвигателя 9, н зависимости от комбинации сигналов А и А на втором1 2и третьем его входах,Первый регулирующий блок 1 (фиг.2)содержит регистр 16, элемент 17 сравнения, элемент 18 масштабирования, интегратор 19, сумматор 20 и элемент 21 масштабирования. В регистр 16 по сигналу записи заносится код заданного перемещения (код КЗП). В эле 1234811менте 7 сравнения происходит вычисление кода ошибки РАСП = КЗП - .КДП,где КДП - код действительного положения. В элементе 18 масштабированиявычисляется код ПРОП =: РАСП х К 1,где К 1 - расчетный коэффициент. В интеграторе 19 происходит накоплениекода ошибки РАСП. В сумматоре 20 выполняется сложение кодов с выхоцовэлемента 18 масштабирования и интегратора 19, С помощью элемента 2масштабирования обеспечивается согласование кода заданной скорости (кодКЗС) и кода действительной скорости с(код КДС),Второй регулирующий блок 2 (первыйвариант, фиг.З) содержит регистр 22,элемент 23 памяти, элемент 24 сравнения, элемент 25 масштабирования, 2 Синтегратор 26, сумматор 27 и элемент 28 масштабирования, В регистр22 по сигналу записи заносится коддлительности интервала, В элементе23 памяти хранится функция как вели 25чина, обратная коду длительностиинтервала. Таким образом, с выходаэлемента 23 памяти поступает код действительной скорости КДС, Функцииэлементов 25 - 28 второго регулирующего блока 2 аналогичны функциямсоответствующих элементов- 21первого регулирующего блока 1, С выхода элемента 28 масштабирования поступает код управления. 35Второй регулирующий блок 2 (второй вариант, фиг.4) содержит регистр29, элемент 30 памяти элемент 31сравнения, элемент 32 масштабирования. Функции этих элементов аналогич Оны функциям элементов 22 - 28 соот -ветственно,Первый регулирующий блок 1 можетбыть также реализован по Функциональной схеме, изображенной на фиг.2, 45с исключением элементов 18 19 и 20.Вариант реализации первого 1 и второго 2 регулирующих блоков выбирается в зависимости от требований по точточности и быстродействию, предьяц- Оляемых к системе.Блок 3 синхронизации (Фиг,5) содержит генератор 33, двоичньп счетчик24, дешифратор 35, элементы И 36, 37и 38, делитель 39 частоты. Генератор 5533 предназначен для формирования последовательности импульсов высокойчастоты. Дешифратор 35 предназначен для Формирования активных уровней последовательно на каждом из своих выходов в зависимости от комбинации логических уровней, поступающих с информационных выходов двоичного счетчика 34. С помощью элементов И 36 - 38 осуществляется стробирование состояний выходов дешифратора 35. Делитель 39 частоты предназначен для формирования последовательности коротких импульсов, которые используются для определейия длительности временного интервала в датчике 6 скорости.Преобразователь 4 код - ширина импульсов (фиг.6) содержит элемент И 40 двоичный счетчик 41, В-триггер 42, элемент ИЛИ 43. Модуль кода управления записывается сигналом 1 поступающим на третий вход преобразователя 4 код - ширина импульсов, в двоичный счетчик 41, а знаковый разряд - в 1-триггер 42. Сигнал логическсй единицы на выходе элемента ИЛИ 43 сохраняется до тех пор, пока не обнулится содержимое двоичного счетчика 41 путем поступления импульсов на его вычнтающий вход, Поступление вычитающих импульсов прекращается если на управляющий вход элемента И 40 поступает сигнал логическогонуля.Датчик 5 перемещения (Фнг.7) содержит реверсивный двоичный счетчик 52 и регистр 53. В реверсивном двоичном счетчике 52 Формируется двоичный дополнительный код перемещения засчет поступления позиционных импульссв на суммирующий или вычитающий его вход., В регистре 53 происходит периодическая перезапись тактовым сигналом содержимого двоичного реверсивного счетчика 52.Датчик 6 скорости (Фиг.8) содержит элемент ИЛИ 44, первый 45 и второй 46 КБ-триггеры, первый 47 и второй 48 элементы задержки, элемент И 49, двоичный счетчик 50 и регистр 51, В двоичном счетчике 50 накапливаются импульсы высокой частоты, поступающие на его суммирующий вход через элемент И 49, С приходом каждого позиционного импульса на один из входсв элемента ИЛИ 44 происходит перезапись содержимого двоичного счетчика 50 и состояния Ю-триггера 45 в регистр 5. КЯ-триггер 46 обеспечивает запирание суммирующеговхода двоичного счетчика 50 черезэлемент И 49.Ю-триггер 45 является триггером знака. Элементы задержки 47 и 48 обеспечивают распределение во времени сигналов записи в регистр 51 и сброса двоичного счетчика 50,Преобразователь 12 напряжениеширина импульсов (фиг,9) содержитгенератор э 4 пилообразного напряжеГ Ония, первый 55 и второй 56 компараторы, 0-триггер 57 и детектор 58.Генератор 54 пилообразного напряжения запускается тактовыми импульсами1. Компаратор 55 формирует импуль 15сы путем сравнения пилообразного напряжения и выпрямленного напряженияс выхода детектора 54, на вход которого поступает напряжение с выходадатчика 1.1 тока, Компаратор 56 формирует сигналы логических уровней взависимости от полярности выходногонапряжения датчика 11 тока. Выходнойсигнал компаратора 56 переписывается25сигналами 1, в 0-триггер 57,Блок 14 определения знака (фиг.10).содержит элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ-НЕ59, элемент 60 задержки и П-триггер 6. Если сигнал А, имеет уровеньлогической единицы в момент прихода сигнала на вход записи П-триггера 61, то на его выходе уровеньсигнала , совпадает с уровнем сигнала А , в противном случае они взаимообратны. Элемент задержки 60 не- З 5обходим для того, чтобы запись сигнала в П-триггер 61 нроисходила после установления сигнала на выходеэлемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ-НЕ 59.40Логический блок 15 (фиг, 11) содержит элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 62, формирователь 63 импульсов, элемент И 64и элемент ИЛИ 65. Если сигналы А иВ, на входе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ62 совпадают, то на первом выходе логического блока 5 формируется сигналС в виде уровня логического нуля, впротивном случае формируется сигналС логической единицы, Формирователь.импульсов 63 формирует короткие импульсы в моменты перехода сигнала А,из состояния логической единицы в состояние логического нуля. Сформированные импульсы поступают на второйвход элемента ИЛИ 65 через элементИ 64, если сигнал С имеет уровень логической единицы. Блок 13 определения длительностиимпульсов (фиг,12) содержит элементИ-НЕ бб, элемент И 67 и элементИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 68. Если сигнал С имеет уровень логической единицы, тодлительность сигнала Е равна сумме .1длительностей сигналов Аи В . Если сигнал С имеет уровень логического нуля, то длительность сигнала Еравна разности длительностей сигналов А,и В,.Система работает следующим образом,С пятого и четвертого выходов блока 3 синхронизации (фиг.1 и 5) поступают тактовые импульсы, первый из которых обеспечивает появление на выходе датчика 5 перемещения кода действительного положения вала двигателя9 путем перезаписи содержимого реверсивного двоичного счетчика 52 позиционных импульсов (фиг.8) в регистр53, а второй - запись в регистр 16первого регулирующего блока 1 (фиг.2)кода заданного перемещения, поступаю -щего на первый вход данного блока.В первом регулирующем блоке 1 происходит расчет кода заданной скоростикоторый поступает на первый вход второго регулирующего блока (фиг.1 и 3).На его второй вход поступает код длительности интервала, который находился в регистре 5 датчика 6 скорости(фиг,7) в момент появления на шестомвыходе блока 3 синхронизации (фиг.5)тактового импульса, с помощью которого происходит запись кода длительности интервала в регистр 22 второгорегулирующего блока 2 (фиг.З). Данный код является адресом ячейки элемента 23 памяти, в которой хранитсясоответствующий код действительнойскорости. Далее во втором регулирующем блоке 2 происходит расчет кодауправления, который по тактовомусигналу 1 поступающему на третийвход преобразователя 4 код - ширинаимпульсов (фиг.б), записывается вдвоичный счетчик 41 и триггер 42 данного преобразователя. На его первом выходе начинается формированиедлительности импульса А, (фиг.13),а на втором появляется логическийсигнал А, соответствующий знаку кода управления. Одновременно по тактовому сигналу 1, в преобразователе12 напряжение - ширина импульсов(фиг. 11) лая вя ется эссэгичес кцйиг -нал В , соответствующий знаку напряжения датчика 11 тока исполнительного двигателя 9, кроме того, начинается формирование длительности имиульса В, пропорциональной модулю цас:ряжения датчика 11 така.Пусть сигналы А и В , т.е. знакикода управления и тока, совпадают(фиг,13). В этом случае логический 10блок 15 (фиг.)1) формирует сигнал Св виде уровня логического нуля, в результате чего сигналы А, и В, поступают на входы элемента ИСКЛ)0 ЧА)01 ЕЕИЛИ 68 блока 13 определения длитель- ).1ности импульсов (фиг, 12), Сигнал Л,(фиг,6) имеет уровень логическойединицы до тех пор, пока содержимоедвоичнога счетчика 41 це станет равным нулю. Сигнал В (фиг.9) имеет Журовень логической едишгцы да техпор, пока напряжение генератора 54пилообразного напряжения не сравцяется с модулем напряжения, поступаю. щего с выхода датчика 11 тока,Сигнал с., на выходе блока 13 определения длительности импульсов появляется в тот момент, когда адиц изсигналов Л, или В, становится равнымнулю (фиг,)2 и 13), ОПусть длительность сигнала Абольше длительцости сигнала В, . Вэтом случае в момент прихода ца входз аписи В-три ггера 61 з адержашсо госигнала(фиг. 10) ца эснсэоркэациасснам входе П-триггера 61 находится логический сигнал, совпадающий па уровню с сигналом Л. Таким образом, сиг -нал Р совпадает са знаком када управгпения, По акоцчдшси импуэп,са Л фор- Р 101мирователь 63 импульс:ав (фиг.11) формирует короткий импульс, который,однако, не появляется ца втором выходе логического блока 15 и не запускает в данном случае гецератор 54 пилообразцога цапряжеция (фиг,9), таккак сигнал С имеет уровень логического нуля, который запирает элементИ 64.Сигналы :. и 1. поступают ца вхадь усилителя 10 сэсэщностс. Первыйиз них определяет среднюю величинутока, протекаюпсега через якорь испалнительнога двигателя 9 за периодмежду тактовыми ссмпульсами 1 э, а второй - направление така, В данномслучае испалнителсныи двигатель 9вращается в таком направлении, чтобы длитссгп.пасть импульса В, через некоторое время сравнялась с длительцастс,нэ Лсоответствующей капу упрэссвлессия . В рез уээьтате эта га иссалии тельный двсгатсль 9 вращается в нас:равлецци к точке задацнога положеция приводя в движение ицкрементальэсксй датчик 8, с обоих вьгходав кото - рого наступают импульсы ца входы формирователя 7 импульсов, который, в сваю очередь, формирует импульсы на одном из еэьсуодов в зависмасти отцаправлешся вращения исполнитель -ного двигателя 9, числа которых пропорциональна углу поворота его вала.При этом измецяются показания датчиков 5 перемещения 6 скарос.ти, Измецецие содержимого регистра 53 датчика 5 перемешеция (фиг.8) происходитв момент прихода тактового сигнала спятого выхода блока 3 синхронизации.Содержимое регистра 51 датчика 6скорости (фсп,7) изменяется с приходом каждого пазинашага импульса.С приходам очередсаго тактовогосигнала на третий вход первого регулирующега блока 1 начинается новый цикл управиеция, и система работает в соотвстствии с приведенным выше описанием,Пусть сигцалы Л и Вт,е. знакиР экада управления и така, совпадают,а длительность сиэила Л пропорциональнаяя коду управлс ция, меньспедлительности си цала В, прс:ссарциа -1цальцай величине ссапрсээкс:сэя датчика 11 така (фиг,13). Б .этом случаев момент прихода ца вход записи)э-трсэггера 61 задержаш ога сгнала(фиг.)0) ца ицформаццошэам входе0 - три гера 6) находится логическийсцт ссал с уровсем, обр;стцым уровнюсгсГссахссс А 1 . Под Всэ эдей с т)цсе.ц Гигссдла так в исполсиел и Рс двигателе 9 умецьщитс.я, и черезекотороевремя длительссасть сигэса:с;с В сравцяется с длительцс с гью с ис ца:с А, .Если сигналы Ли Е), цс совпадают(фиг,)3), та логи сеский б.эак 15(фиг,11) формирует сипса С с урсвцем логической едэсцисц,;. В этом случаедлительность сигнала "., рцшсд суммедлительностей сигцалав Л и 1)наг.седссий из которых фармсср, етс я в ре - зульта.е запуска гецерасара 54 пилос 1 сбэразссс)го нагряжения (с) сэс . сэ) илс-,ульсом, сфорлэирс;ванным фарцсраээателем 63 ссмпульсав после окачанс эсмгуэсь -са А (фиг. 2 и 13) . Б резуль гате1этого ток в ис.голительоь дви ателе9 изменяет свое направление на противоположное,Таким образом, в предлагаемой гггфровой системе управления отслеживание задаваемых перемещений происходит с высокой точностью и плавностью,формула изобретения 01. Цифровая система управления, содержащая блок определения знака и последовательно соединенные усилитель моцности, датчик тока, исполни тельный двигатель, ицкрементальный датчик, формирователь импульсов, датчик перемещения, первый регулирующий блок и второй регулирующий блок, подключенный выходом к первому входу 30 преобразователя код - ширина импульсов, а вторым входом - к выходу датчика скорости, соединенного первым и вторым входами с соответствующими выходами формирователя импульсов, а также задатчик, подключенный выходом к второму входу первого регулирующего блока, и блок синхронизации, соединенный первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и естым выходами 30 соответственно с вторым и третьим входами преобразователя код - ширина импульсов и с третьими входами датчика скорости первого регулирующего блока, датчика перемещеция и второго регулирующего блока, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности систеьь, в цей дополни- тельо установлены блок определения длительности импульсов, логический блок и преобразователь напряжение ширина импульсов, соединенный первым входом с информациоццьм выходом датчика тока, вторым входом - с вторым выходом логического блока, третьим входом - с вторым выходом блока синхронизации и с четвертым входом логического блока, первым выходом - с первым входом блока определения длительности импульсов, а вторым выхо дом - с первым входом логического блока, подключенного вторым входом к первому выходу преобразователя код - Бирина импульсов, к второму входу блока ог 1 ределегия длитегг ности импуль - И сов и к второму входу блока определения знака, третьим входом - к второму выходу преобразователя код - шириц импульсов к третьему входублока огределеця знака, а герцымвыходом - к третьему входу блока определения длительности импульсов, соедицеццого выходом с первыми входамиблока определения зцака и усилителямощности, подключецного вторым входом к выходу блока определения знака,2. Система управления по п,о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтопреобразователь напряжение - ширинаимпульсов содержит первый компаратор, соединенцыи первым входом с выходом генератора гилообразного напряжения, а вторым входом - с выходомдетектора, подключенного входомк первому входу второго компаратора,соединенного вторым входом с общейшиной, а выходом - с информационнымвходом Р-трггтера, причем вход детектора, вход г ецератора пилообраз -ного напряжения, вход записи Р - триггера, вьход первого компаратора и выход Р-триггера являются соответственно первым, вторым и третьим входамии первым и вторым выходами преобразователя напряжение - ширина импульсов.3, Система управления гго и, 1,о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтоблок определения знака содержит Ртриггер, соединенный ицформационнъмвходом с выходом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕИЛИ-НЕ, а входом записи - с выходомэлемецта задержки, причем первый ивторой вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕИЛИ-НЕ, вход элемента задержки ивыход Р-триггера являются соответстценно вторым, третьим и первым входами и выходом блока определения знака.4, Система управления по и, 1,о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтологический блок содержит элемент И,соединенный первым входом с выходомэлемента ИСКЛ 0 ЧАЮЩЕЕ ИЛИ, вторым входом - с выходом формирователя импульсов, а выходом - с вторым входом элемента ИЛИ причем второй вход элемента ИСКЛЮЧА 10 ЩЕЕ ИЛИ, вход формирователя импульсов, первый вход элемента ИСКЛОЧА 10 ЩЕЕ ИЛИ, первый входи выход элемента ИЛИ являются первым,вторым, третьим и четвертым входами ивыходом логического блока,5, Система управления по п. 1,о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтоблок определения длительности импуль 13 12348 сов содержит элемент ИСКЛЮЧЛЮЩЕЕ ИЛИ, соединенный первым входом с вторым входом элемента И-НЕ, а вторым входом - с выходом элемента И, подключенного первым входом к выходу эле - мента И-НЕ, причем второй вход эле 11 14мента И, первый и второй входы элемента И-НЕ и выход элемента ИСКЛЮЧЛМ 11 ЕЕ ИЛИ являются первым, вторым и третьям входами и выходом блока определения длительности импульсов.