Регулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 06 А 1 9) 1)5 6 05 В 23/02 ОБР ПИСАН АВТОРСКОМ ИДЕТЕЛ ЬСТ 54) РЕГУЛЯТО ческое ко-механа О1а аа юг.7 СУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНО ДОМСТВО СССРОСПАТЕНТ СССР)(57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах автоматического управления технологическими процессами, Целью является повышение точности, Регулятор содержит электропривод (1), блок анализа ускорения (2), блок анализа рассогласования (3), два вычитателя (4, 5), два компаратора (6, 7), сумматор (8), делитель частоты (9), четыре регистра (10 - 13), интегратор (14), два триггера (15, 16),1803906йю 8 ж ФУЙы сна 35Составитель Ю, Шварцман дактор Т, Мельникова Техред М,Моргентал Корректор М. К з 1057 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101803906 45 50 блок задержки (17), четыре элемента И - ИЛИ (18 - 21, 25), три элемента И (22 - 24, 26). П редлагаемая реализация регулятора позволяет осуществить защиту привода от сбоя цифроИзобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах автоматического управления технологическими процессами,Цель изобретения - повышение точности регулятора.На фиг, 1 представлена функциональная схема регулятора; на фиг. 2 - функциональная схема электропривода; на фиг, 3 - функциональная схема блока анализа ускорения; на фиг, 4 - функциональная схема блока анализа рассогласования; на фиг. 5 - временные диаграммы, поясняющие работу устройства,Устройство содержит электропривод 1, блок анализа ускорения 2, блок анализа рассогласования 3, вычитатели 4, 5, компараторы 6, 7, сумматор 8, делитель частоты 9, регистры 10, 11, 12, 13, интегратор 14, триггеры 15, 16, блок задержки 17, элементы И-ИЛИ 18, 19, 20, 21, элементы И 22, 23, 24, элемент И - ИЛИ 25, элемент И 26,Электропривод 1 имеет входы 27, 28, 29, 30 и выходы 31, 32, 33. Блок анализа ускорения имеет входы 34, 35, 36, 37. Блок анализа рассогласования 3 имеет входы 38, 39, 40, Триггеры 15, 16 имеют входы 41, 42, 43. Компаратор 7 имеет входы 44, 45, сумматор 8 имеет входы 46, 47, счетчик 9 имеет входы 48, 49, регистры 10, 11 имеют входы 50, 51, регистр 12 имеет входы 52 - 58, регистр 13 имеет входы 59-65, вычитатели 4, 5 имеют входы 66, 67, элемент И - ИЛИ 18 имеет входы 68 - 73, элемент И - ИЛИ 19 имеет входы 74 - 77, элемент И - ИЛИ 20 имеет входы 78 - 81, элемент И - ИЛИ 21 имеет входы 82 - 86, элементы И 22, 23, 27 имеют входы 87, 88, элементы И 24, 25 имеют входы 89, 90, элемент И 26 имеет входы 91, 92, 93. Входы устройства 94 - 101, Выходы устройства 102 - 104.Триггеры 15, 16 по переднему фронту сигнала на вход С 41 устанавливаются в состояние, определяемое сигналом "1" или "0" на входе 42, при этом на входе й 43 должен быть сигнал "0". При поступлении на вход 43 сигнала "1" вне зависимости от сигналов на других входах триггер устанавливается в состояние "0". Делитель частоты 9 пропускает на выход только один из и импульсов, поступающих на его вход 48, где п - коэффициент деления. При поступлении 5 10 15 20 25 30 35 40 вой части привода, так как в течение времени сбоя происходит медленное нарастаниерассогласования, пропорциональное скоростной ошибке привода, 5 ил 2 табл. сигнала "0" на его вход 49 делитель устанавливается в исходное нулевое состояние,Электропривод 1, представленный на фиг, 2, содержит двигатель 105, редуктор 106, преобразователь "вал-код" 107,генератор 108, вычитатель 109, компаратор 110, сумматор 111, преобразователь "код-аналог" 112, выходной вал 113,Блок анализа ускорения 2, функциональная схема которого представлена на фиг, 3, содержит элемент И - ИЛИ 114, блок умножения 115, регистр 116, сумматор 117, компаратора 118, 119, 120,Блок анализа рассогласования 3, функциональная схема которого представлена на фиг. 4, содержит компаратор 121. элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 122, элемент И 123, Общая шина устройства (заземление) обозначена 3.На функциональных схемах шины передачи кода обозначены символом /, знаковый разряд ЗН.Электропривод 1 работает следующим образом (см, фиг, 2). Генератор 108 формирует импульсные сигналы времени, частота которых определяется дискретностью по времени привода (см, временную диаграмму на фиг. 5 а), Эти сигналы поступают на преобразователь "Вал-код" 107, на выходе его формируется код, пропооциональный углу поворота выходного вала привода. Вычитатель 109 рассчитывает рассогласование Ь как разность кода расчетного значения угла поворота привода р, поступающего на вход 30, и кода преобразователя "Вал-код" 107. Рассогласование Ь поступает на выход 33 и вход компаратора 110, который сравнивает его с допустимым значением рассогласования Ьд поступающим с входа 27. Если Ыодоп, то на выходе 31 привода 1 формируется сигнал "1". Сумматор 111 формирует код, пропорциональный сумме величины скорости Ь, поступающей на вход 29, и сигнала, пропорционального рассогласованию Лд, поступающего на вход 28.Преобразователь "Код-аналог" 112 преобразует код сумматора 111 в напряжение, которое управляет скоростью двигателя 105, вращающего через редуктор 106 выход(3) МЬпп,(4) ной вал 113 привода и преобразователь "вал-код" 107,Описание работы блока 2 анализа ускорения и блока анализа рассогласования 3 приведено ниже при описании работы устройства,Работает устройство следующим образом,1, Работа устройства, когда привод исправен;Далее будем различать состояние "Наведение", при котором рассогласование Ы Лдописоатояние "Ведение",при котором ЫЛдоп,1,1, Наведение.1,1.1. Пусть в рассматриваемый момент времени привод отрабатывает рассогласование со скоростью, пропорциональной Л, триггеры.15, 16 находятся в состоянии "0", рЕгистр 11 хранит значение Ь- рассогласование в предыдущий такт работы устройства, регистр 12 хранит величину изменения рассогласования за время, равное такту: где Ь- рассогласование в такт 1-2 по отношению к текущему такту ,Регистр 116 блока 2 хранит величину усКорения, рассчитанного по формуле На вход 101 устройства поступает сигнал "0", разрешающий контроль привода,В рассматриваемый нами момент времени на входы устройства поступают следуощие величины:р - расчетное значение угла поворота выходного вала привода (вход 94);р - скорость изменения р (вход 95); Лдоп - допустимая величина рассогласования 4 (вход 96),Эти величины поступают на электро- привод 1, при этом на выходах его формируются, как это следует из вышеизложенного описания электропривода: Л - на выходе 33, "0" - на выходе 31, так как вычитатель 4 раСсчитывает текущее значение скорости изменения рассогласования причем Ь поступает на вход 66, а Л- навход 67 вычитателя.Вычитатель 5 рассчитывает текущеезначение ускорения5 причем М поступает на вход 66, а М - на вход 67 вычитателя. С выхода вычитате 10 ля 5 значение АЯ поступает на вход 36 блока анализа ускорения 2. Компаратор 118 этого блока формирует на своем выходе сигнал "1" в том случае,если 15ЛМ2 ЛЛЛмакс (6) где 2 ЛЛЛмакс - удвоенное максимальное значение ЛЛЬ в случае исправного 20 привода (эта величина формируется блокомумножения 115, который умножает на 2 значение ЛЛЛмакс, поступающее на вход 100 устройства),Если выполняется условие 25 ЛЛЛмаксАМ2 ЛЛЛмакс (7),то на выходе компаратора 120 формируется сигнал "1". Однако это имеет место в том ЗО случае, если произошел однократный скачок величиной от 1/2 ЛЛЛмакс до ЛЛЛмакс, В этом случае не выполняется условиеЛЛЬ + ЛМЛЛЛмакс (8) анализируемое компаратором 119, на выходе которого при этом формируется сигнал "0" в результате на выходе элемента И - ИЛИ 114 формируется сигнал "0". Величину 40 ЛЛЬ+ АЯрассчитывает сумматор 117,Если ЛАЪЛЛЛмакс, то условие (7)не выполняется и также на выходе элемента И - ИЛИ 114, формируется сигнал О. Примеры, иллюстрирующие различные случаи выполнения условий (7), (8) приведены в описании.1.1.1.1, Пусть 4Логргде огр - поступающая на вход 97 устройства максимальная величина рассогласования Л 1, при котором ЛЛмин - поступающая на вход 98 величина минимальной скорости ЛЛ. ЕслиЬЛогр, то на выходе компаратора 7, производящего этот анализ, формируется сигнал "1". Этот сигнал, поступая на вход 93 элемента И 26, формирует на его выходе(9) 10 20 30 3540 45 50 55 сигнал "0". Делитель частоты 9 обнуляетсяпо сигналу "0" на входе 49. Компаратор 121блока анализа рассогласования 3 формирует на своем выходе сигнал "1", если причем ЬА поступает на вход 39, а ЬЬмин на вход 40 блока 3. На входы элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 122 поступают знаковые разряды величин М и Ь. Как следует из табл, 1, в которой показана зависимость между знаковыми разрядами величин АЪ, Ь и фактом уменьшения рассогласования, характерным для исправного привода, на входе элемента 122 формируется сигнал "1".Сигналы "1", поступающие с выходов элементов 121 и 122, приводят к срабатыванию элемента И 123, на выходе которого формируется сигнал "0", по которому элемент И - ИЛИ 21 также формирует на выходе сигнал "0", информирующий об отсутствии неисправности аналоговой части привода, На фиг. 5 б представлена временная диаграмма тактовых импульсов генератора 25108 после прохождения блока задержки 17,который вводит запаздывание на величину т между фронтами импульсов на выходе и входе блока задержки 17. Импульсный сигнал с выхода блока задержки 17 проходит через элемент И - ИЛИ 25, По переднему фронту импульса элемента И - ИЛИ 25, поступающему на вход синхронизации С, срабатывают триггеры 15, 16, регистры 10 - 13, 116.При этом происходит следующее. Триггеры 15, 16 устанавливаются в состояние "0", формируя на своих выходах соответственно сигналы "Исправность аналоговой части" и "Исправность цифровой части привода". Затем регистр 11 напоминает код А который поступает на его вход 50 через открытый по сигналу "0" на входе 74 элемент И - ИЛИ 19, на вход 75 которого поступает код Ь, Регистр 10 также запоминает код Ь, он поступает на него через открытый по сигналу "0" на входе 73 элемент И - ИЛИ 18, причем на вход 72 этого элемента код поступает с выхода элемента И - ИЛИ 19, С выхода регистра 10 код Ь поступает на выход устройства как текущая величина рассогласования привода. Регистр 12 запоминает код ЛЬ, поступающий на его вход 53, открытый по сигналу "0" на входе 52, Регистр 116 блока 12 запоминает код МЬ, поступающий через вход 63, открытый по сигналу "0" на входе 64, С выхода регистра 13 код Ь поступает на вход 28 электропривода 1, таким образом привод управляется по сигналу, пропорциональному Ж В такомсостоянии устройство будет находиться доприхода следующего 1-го импульса с генератора 108, когда оно станет работать так, какописано выше в и, 1,1.1.1,1.1.2. Пусть АдовЬАгр. При этомна выходе компаратора 7 формируется сигнал "0", На выходе элемента И 26 устанавливается сигнал "1", так как на все его входыпоступают сигналы "0", На счетный вход 48делителя частоты 9 поступают импульсы сгенератора 108, Делитель частоты 9 рассчитан на деление этих импульсов на и, т,е, наего выход поступает каждый и-й импульс,Рассмотрим два варианта работы (см.временную диаграмму фиг. 5 в, 5 г, для и = 2),1. Если на выходе делителя частоты 9сигнал 1, то устройство работает так, как вслучае, описанном в и. 1,1,1,1 так как элемент И 21 формирует на выходе сигнал "0",а через элемент И - ИЛИ 25 проходят импульсы,2, Если на выходе делителя частоты 9сигнал "0", то происходит пропуск такта,так как элемент И - ИЛИ 25 не пропускаетимпульс, формируемый элементом задержки 17,Следовательно, в варианте 2 состояние триггеров 15, 16 и регистры 10 - 13, 16не меняется и обновление информации наних происходит в п раз реже, чем в случае,описанном в и. 1,1,1,1, Тем самым удаетсяпри малой скорости отработать рассогласования в зоне ЫЛг выполнить условие (9),1.1,2. Рассмотрим работу устройства по- .сле включения питания и до момента, когдапосле подачи на вход 95, 94 значений р, рон будет отрабатывать рассогласование соскоростью, пропорциональной Ь,В течение этого времени на вход 101устройства подается команда "Запрет контроля" - "1". Эта команда поступает на входы43 триггеров 15, 16, устанавливая их принудительно в состояние "0", а поступая на вход34 блока 2 закрывает элемент И-ИЛИ 114,устанавливая на его выходе сигнал "0",Таким образом, как описано в и. 1,1,1.1,происходит обновление информации в регистрах 10 - 13, 116 и управление приводом дотех пор, пока не закончится переходнойпроцесс привода и не наступит состояниеустройства, описанное в п, 1,1.1, после чегокоманда "Запрет контроля" на входе 101устанавливается равной "0",1.2. Введение.На выходе 31 электропривода 1 формируется сигнал 1 при ЫЬд которыйпоступая на вход 92 элемента И 26 форми 1803906 105 10 15 55 рует на его выходе сигнал "0", На выходе компаратора 7 формируется также сигнал О. Поступая на входы 83, 86 эти сигналы формируют на выходе элемента И - ИЛИ 21 сигнал 0 и разрешают прохождение импульсов через элемент 25, В остальном устройство работает так, как описано в и. 1.1.1.1, и привод управляется по сигналам рассогласования 4, Расчетные значения р на входе 95 меняются плавно, так что АМ, значительно меньше ЬМмаксЕсли происходит перенаведение привоа, связанное со скачкообразным изменением р на входе 95, то одновременно на время переходного процесса привода поступает сигнал "Запрет контроля" на вход 101 и устройство в течение этого времени работает так, как описано в п. 1,1.2 и т,д. 2, Работа устройства, когда привод неисправен или имеет место сбой - неисправнЬсть, в течение одного или несколькихтактов работы устройства,2,1, Рассмотрим работу устройства вслучае неисправности аналоговой или цифроаналоговой части привода, т,е, когда скорбсть привода не соответствует заданнойскорости из-за неисправности преобразователя 112, двигателя 105, редуктора 106,увеличения момента на валу привода и т.п.2.1,1. Наведение.Устройство будет работать так, как аписно в и. 1.1 до анализа работы логическогоблока 3,2.1.1.1. В том случае, если скорость привдда такова, что рассогласование увеличивэется, т,е, имеет место соотношение М 3ии 4, указанное в табл, 1, При этом навь 1 ходе элемента 122 формируется сигнал"0, вызывающий сигнал "1" на выходе элемента И 123, На выходе элемента И-ИЛИ 21формируется сигнал "1"- "Сбой аналоговойчасти привода" так как: если ЬЬогр, то на входах 85, 86 сигналы "1";если не выполняется условие ЫЛЬгр, то на п-м такте на входах 82, 83, 84 синэлы 1Далее устройство работает так, как описаНо в п.п. 1,1, за исключением того, что триггер 15 по переднему фронту сигнала синхронизации на входе 41 установится в состояние "1", соответствующее сигналу на входе 42. Таким образом, на выходе устройства 103 формируется сигнал "Неисправность аналоговой части привода", в остальном управление приводом будет происходить так же, как и в случае его исправ 20 25 30 35 40 45 50 ности. На выходе 102 формируется код текущего фактического рассогласования,2,1,1.2. В том случае, если неисправность приводит к недопустимому уменьшению скорости отработки рассогласования, это выявляется компаратором 121, анализирующим соотношение(9). При этом на выходе этого компаратора формируется сигнал "0", а элемент И 123 - "1", Далее устройство работает так, как описано в п. 2,1,1,1.Таким образом, и в случае 4Ьогр, если за и тактов не выполняется условие(9), выявляется неисправность привода. 2,1.2. Ведение.При неисправности аналоговойчасти привода в состоянии "Ведение" происходит увеличение рассогласования. Приэтом, когда оно становится больше ддо устройство, работая так, как описано в и, 2.1.1, выполняет эту неисправность.Рассмотрим работу устройства при неисп равности цифровой части привода(преобразователя 107, сумматора 111 и некоторых цифровых элементах устройства), Неисправность этих устройств приводит к неправильному чередованию, например, при выходе из строя одного или нескольких разрядов устройства, При этом неправильное чередование кода вызывает "Скачки", т,е. превышение измеренной величины ускорения ЬМ по сравнению с максимально возможной, определяемой максимальными значениями ускорения, развиваемого п риводом, а также максимальным ускорением расчетного значения р.Блок анализа ускорения 2, если выполняется условие (6), формирует на выходе элемента И - ИЛИ 114 сигнал "1" - "Сбой цифровой части привода", так как сигнал "1", на выходе компаратора 118, проходит через этот элемент при "1" на входе 101 устройства, Блок 2 при выполнении (7), (8) анализируемых соответственно компараторами 120, 117, также формирует на выходе сигнал "Сбой цифровой части".В табл, 2 приведены различные случаи анализа скачков и работы устройства при этом. Величины приведены в единицах младшего разряда (емр), Для простоты и большей наглядности принято Жймакс = 1 младшего разряда. Сбой цифровой части отсутствует в такты; 11, 12 так какАЯ= 2 ЖМмакс выполняется условие (7) и не выполняется условие (6), (8);3, 4, 5, б, так как ЙАЪ = ЛМмакс и невыполняются условия (б), (7).Формируется сигнал сбой цифровой части Ь-одоп 15 причем 4- поступает на его вход с выхода регистра 11, а Ьд - с входа 96 устройства.На выходе сумматора 8 формируется расчетное значение текущего рассогласова ния Ьр = Ь+ Мпричем Ьи АЪпоступают соответствен но на входы 46, 47 сумматора. Значение Ья поступает на вход 79 элемента И - ИЛИ 20 и проходит на его выход, так как на вход 78 поступает разрешающий сигнал "0" с выхода компаратора 6. 30С выхода элемента И - ИЛИ 20 значение Ь поступает на вход 76 элемента И - ИЛИ и проходит на его выход по сигналу разрешения на входе 77, поступающему с выхода элемента И - ИЛИ 114 при выявлении цифро ваго сбоя.Далее по переднему фронту сигнала на выходе элемента И - ИЛ И 25 происходит следующее. Триггер 15 устанавливается в "0", а триггер 16 - в "1", подавая на выход 104 40 устройства сигнал "Сбой цифровой части привода", Регистр 11 запоминает значение Ьр, поступающее на его вход 50, Регистр 10 запоминает код Ьр, поступающий на его вход 50 через элемент И - ИЛИ 18, открытый 45 для прохождения этого кода на входе 71 по сигналу "1" на входе 70, который поступает с выхода элемента И 24, так как на его вход 90 поступает сигнал "1", а на вход 89 - "0", Регистр 12 по сигналу "1" на его входе 56 50 сохраняет ранее запомненное значение АЪ, поступающее с выхода его на вход 57. Регистр 13 аналогично регистру 12 сохраняет ранее запомненный код, так как он проходит через вход 59 по сигналу разрешения на входе 60.Таким образом при сбое цифровой части привода на входе 28 узла привода "1" сохраняется код предшествовавшего сбою в такт 7, так как МЬ = 2 ЖОмакс и выполняется условие (8);в.такт 13, так как ЛМ2 ЬМчакс, 5 Рассмотрим работу устройства при сбое цифровой части в различных состояниях привода.2,2,1. НаведениеПри наведении на выходе компаратора 10 6 формируется сигнал "0", так как не выполняется неравенство, анализируемое этим элементом такта работы, управляющее воздействие на скорость привода остается неизменной. На выходе 102 устройства формируется прогнозируемое рассогласование, рассчитанное, исходя из неизменности скорости привода, соответственно запоминаются и значения Ьи М, Далее в течение времени продолжения сбоя цифровой части привода устройство будет работать таким же образом и будет происходить медленное нарастание несоответствия между фактическим и прогнозируемым значением рассогласования на выходе 102. В течение этого времени на входе величины ЛМмакс может также увеличиваться в соответствии с тактикой использования привода при сбоях. Если сбой носит кратковременный характер, то при его прекращении значение ЛЬЬ может оказаться меньше или равно допустимой величине, поступающей на вход 100 устройства, В этом случае устройство будет продолжать далее работать как при отсутствии сбоя и таким образом будет обеспечен выход из состояния сбоя практически без ухудшения качества работы привода,2,2.2 Ведение.Если происходит сбой цифровой частипривода при ведении, то на выходе компаратора 6 формируется сигнал "1", так какЬ Ьд,л, Этот сигнал, поступая на вход80 элемента И - ИЛИ 20, открывает его дляпрохождения кода "0" с его входа 81 навыход элемента, как расчетное значениеЬ. На выходе элемента И 23 формируетсясигнал "1".Аналогично описанному в и, 2.2.1 срабатывают триггеры 103, 104, элемент И - ИЛИ19 и регистр 11, на выходе которого формируется код Ь= О,По сигналу "1" на выходе элемента И 23открывается элемент И 22 для прохожденияна интегратор 14 величины Ьх - уход привода, поступающей на вход 99 устройства, Свыхода интегратора величинаЬух проходит через вход 69 элемента И - ИЛИ 18 нарегистр 10, который запоминает эту величину по переднему фронту сигнала на входе51, По этому же сигналу регистры 12 и 13запоминают код "0", поступающий соответственно на их входы 55 и 61.Таким образом в этом случае сигнал управления приводом, пропорциональныйрассогласованию, равен 0 и привод управляется только по скорости на его входе 29,При этом за счет погрешности скоростногоконтура привода происходит медленныйрост ошибки по положению, пропорцио 13 1803906нальный времени и прогноэируемой величине ухода Лх на входе 99 устройства. Прогнозируемая величина рассогласования выдается на выход 102, В течение сбоя на выходах регистров 11, 12, 13 формируется код "0", на входы 96 и 100 поступает в зави,симости от тактики поведения во время сбоя допустимые величины соответственно Ьд и Мраке. После прекращения сбоя, если выполняется условие (7) иЬЛцоп, то привод начинает работать как и в случае отсутствия сбоя, интегратор 14 срабатывается в "О" по сигналу "0" элемента И 23, Таким образом, происходит защита привода от сбоя цифровой части привода, так как в течение времени сбоя происходит медленное нарастание рассогласования, пропорциональное скоростной ошибке привода, Гочность выявления сбоя цифровой части привода зависит от величины АЮчакс, коТорая меньше одоп. На выходе 10 формирутся во время работы прогнозируемая величина рассогласования,В табл. 2 сведены результаты работы устройства,Формула изобретения Регулятор, содержа ций первый триггер, первый - четвертый элементы И, последний из которых соединен первым инверсным входом с выходом первого комЙаратора, первый вход которого является первым входом регулятора, блок анализа рассогласования, первый вход которого является вторым входом регулятора, а второй вход подключен к выходу первого вычитатеЛя, суммирующий вход которого соединен с Первым выходом электропривода, первый вход которого является третьим входом регулятора, первый регистр, подключенный к ычитающему входу второго вычитателя и к дному из входов сумматора, соединенного Сругим входом с выходом второго регистра, а выходом - с первым прямым входом первого элемента И - ИЛИ, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности регулятора, в нем дополнительно установлены блок анализа ускорения, второй компаратЬр, делитель частоты, третий и четвертый регистры, интегратор, второй триггер, блок задержки, второй-пятый элементы И - ИЛИ, причем первый вход первого элемента И яляется четвертым входом регулятора, вторрй вход соединен с выходом второго элемента И и с вычитающим входом интегратора, а выход - с суммирующим входрм интегратора, первый прямой вход второго элемента И - ИЛИ подключен к выходу иНтегратора, второй прямой вход - к выходу 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 второго элемента И, третий прямой вход - к выходу третьего элемента И, четвертый и пятый прямые входы - к выходу четвертого элемента И - ИЛИ, инверсный вход - к выходу блока анализа ускорения, а выход - к информационному входу третьего регистра, выход которого является первым выходом регулятора, третий вход блока анализа рассогласования соединен с первым выходом электропривода и с информационным входом первого компаратора, первый вход третьего элемента И - ИЛИ подключен к выходу первого компаратора, второй и третий входы - к выходу блока анализа рассогласования, четвертый вход - к выходу четвертого элемента И, пятый вход - к выходу делителя частоты, а выход - к информационному входу первого триггера, инверсный информацибнный вход первого регистра подключен к выходу блока анализа ускорения, первый прямой информационный вход - к выходу первого вычитателя, второй прямой информационный вход - к выходу второго элемента И, третий прямой информационный вход - к общей шине регулятора, четвертый прямой информационный вход - к выходу третьего элемента И, а пятый прямой информационный вход - к своему выходу, инверсный входделителя частоты подключен к выходу четвертого элемента И, а прямой вход - к второму выходу электропривода и к входу блока задержки, второй инверсный вход четвертого элемента И подключен к выходу блока анализа ускорения, а третий инверсный вход - к третьему выходу электропривода, инверсный вход четвертого элемента И - ИЛИ подключен к выходу блока анализа ускорения, первый прямой вход - к первому выходу электропривода, второй прямой вход - к выходу блока анализа ускорения, а третий прямой вход - к выходу первого элемента И - ИЛИ, первый вход пятого элемента И - ИЛИ подключен к выходу делителя частоты, второй вход - к выходу блока задержки, третий вход - к выходучетвертого элемента И, четвертый вход - к выходу элемента задержки, а выход - к входам синхронизации первого - четвертого регистров, первого и второго триггеров и блока анализа ускорения, вычитающий вход первого вычитателя подключен к выходу первого регистра, первый прямой информационный вход четвертого регистра подключен к своему выходу и к второму входу электропривода, второй прямой информационный вход - к выходу третьего элемента И, третий прямой информационный вход - к общей шине регулятора, четвертый прямой информационный вход - к выходу второго элемента И,1803906 16 Таблица 1 Таблица 2 пятый прямой информационный вход - к первому выходу электропривода, инверсный вход - к выходу блока анализа ускорения, третий и четвертый входы электропривода являются пятым и шестым входами регулятора, первый и второй информационные входы блока анализа ускорения являются седьмым и восьмым входами регулятора, третий информационный вход блока анализа ускорения подключен к выходу второго вычитателя; соединенного суммирующим входом с выходом первого вычитателя, первый вход второго элемента И подключен к выходу блока анализа ускорения, к информационному входу второго триггера и к прямому входу третьего элемента И, а второй вход - к выходу второго компаратора, к инверсному входу третьего элемента И и к инверсному и второму 5 прямому входам первого элемента И - ИЛИ,соединенного третьим прямым входом с общей шиной регулятора, информационный вход второго компаратора подключен к выходу второго регистра, а опорный вход - к чет вертому входу электропривода, К-входыпервого и второго триггеров соединены с первым входом блока анализа ускорения, выходы второго и первоготриггеров являются вторым и третьим выходами регулятора,