Устройство для управления гидравлическим экскаватором

(5)5 ц/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(71) Киевский политехническийинститут им,50-летия Великой Октябрьской социалистической революции(56) Авторское свидетельство СССРй 692950, кл. Е 02 Р 9/20, 1977.Развитие систем управления одно- .ковшовых гидравлических экскаваторов.Обзорная инФормация, выпуск 3,стр,20-27,(5 Й) УСТРОЙСТВО,ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ГИД"РАВЛИЧЕСКИМ ЭКСКАВАТОРОМ Изобретение относится к землеройной технике, а именно к системам управления гидравлическими экскаваторами.Известен гидравлический одноковшовый экскаватор, содрржащий поворотную платформу с кабиной и приводным двигателем, установленную на раму с колесами, шарнирно сочлененную стрелу со сдвоенным насосом с регулятором мощности и автоматами разгрузки, пульт ручного управления, гидравлические исполнительыые механизмы стрелы, ковша и гидрораспределители управления, синус-косинусные Функциональные преобразователи углов наклона элементов рабочего оборудования, установленных на рабоцих органах, и аналоговую .сцетно-решающую схему.(57) Изобретение относится к землеройной технике,а именно к системамуправления гидравлическими экскаваторами. Сущность: устройство содержит блок программного упр ключи,элементы ИЛИ-НЕ, автоматы разгрузки,блок ручного управления, механоэлек-трицеские преобразователи, блок записи задания, электромеханическиепреобразователи, элементы запрет иИ, привод опорных башмаков, распре"делитель, приводы исполнительных механизмов. 1 з.п.ф-лы, 6 ил,Однако автоматизация лишь двух при водов рабоцих органов ограни ци вааваай ет возможности машины, требует постоянного присутствия водителя на экска-. 4 ваторе, что снижает экономичность ра- О боты экскаватора, Установка синус- Э косинусных функциональных преобразо- ,фь, вателей на рабочие органы снижает на дежность работы экскаватора при копании. .Известна электрическая следящаяаавЪ система управления гидроприводом рабочего оборудования одноковшовогоэкскаватора, включающая моделирую" щий рычаг управления, датчики положения звеньев этого рыцага и рабочего оборудования, усилители рассогласования, сумматоры, датчик рас" хода.1778249 г. б оставитель А,Домрачевехред И,Моргентал Корректор З,Салко Редак в Заказ 4168 ТиражВНИИПИ Государствэо ГКНТ СС роизводственно-издательский комбинат "Патент", г,ужгоро Гагарина, 101 енного комитета по и 13035, 11 осква, И,Подписноебретениям и открытиям приаушская наб., д. 4/517782 Целью изобретения является повышение надежности работы экскаватора.Эта цель достигается тем, что устройство дМя автоматического уп.равления гидравлическим экскаватором, содержащее следящие гидроприводы исполнительных механизмов с питающим насосом и с электромеханическими преобразователями, согласно изобретению, снабжено блоком записи задания, блоком ручного управления с механоэлектрическими преобразователя" ми и блоком программного управления, причем блок ручного управления через механоэлектрические преобразователи, количество которых равно количеству исполнительных механизмов, связан с блоком записи задания, который, в свою очерерь, связан с шаговыми элек тромеханическими преобразователями и приводом опорных башмаков через соответствующие им линии управления,Однако данная система управленияявляется аналоговой, а не дискретной, т.е. более сложной и дорогой,При разработке грунта на датчики попадают пыль и грунт, а также следует учитывать возможчость силовыхвоздействий на датчики, что снижаетнадежность работы экскаватора. В данной системе моделируется движение 1 Осовмещенного рычага управления лишьтремя исполнительными механизмами,Наиболее близким техническим решением (прототипом) является устройство для автоматического управлениягидравлическим экскаватором, содержащее следящие гидроприводы исполнительных механизмов с питающим насосом и с электромеханическими преобразователями, разработанное ЦНИИОИТП. 2 ООднако подобного рода следящиеустройства не полностью освобождаютмашиниста от трудоемкого управленияэкскаватором при операциях копанияи планировки под заданную отметку. 25, Иашинисту приходится монотонно с ограниченной скоростью перемещать рычаги управления по заданной траектории, что связано с затратами нервнойи мускульной энергии,.утомляет ма- ЗОшиниста и снижает производительностьработы, А размещение датчиков на рабочих органах, особенно на ковше, постоянно находящегося в зоне копания,снижает надежность Функционированияэкскаватора,Цс 4к которым через ключи подсоединенблок программного управления.Эта цель достигается также тем,что для разгрузки питающего насоса устройство управления снабженодвумя логическими элементами ИЛИ-НЕ,причем блоки программного управления и записи задания по линиям управления каждого исполнительногомеханизма через импульсно-дискретные преобразователи подключены симметрично к входам элементов ИЛИ-НЕ,выходы которых подключены к автоматам разгрузки соответствующих имсекций питающего насоса, а перваялиния управления приводами опорныхбашмаков соединена напрямую с первым входом их гидрораспределителя,соединенного непосредственно с приводами опорных башмаков. Гидроприводы опорных башмаков соединены среле давления, выходы которых подсоединены к входам элемента. И, выход последнего подсоединен к минусовому входу элемента ЗАПРЕТ. К плюсовому входу элемента ЗАПРЕТ подсоединена вторая линия управленияопорными башмаками, а его выход подсоединен к второму входу гидрораспределителя привода опорных башмаков и одному из входов соответствующего ему элемента ИЛИ-НЕ,В рассматриваемом техническом решении в блоке записи задания идетзапись на магнитную ленту движениявсех основных механизмов экскаватора, а затем осуществляется их работав автоматическом режиме благодарядискретной системе управления. Вводпредлагаемого автоматического устройства управления в экскаватор повышает надежность его работы, расширяет функциональные возможности, улучшает экономичность, позволяет осуществить многомашинное обслуживаниепри эксплуатации экскаваторов,Из вышесказанного можно сделатьвывод, что заявленное техническое решение отвечает критерию "существенные отличия". Наличие вышеуказанныхпризнаков в прерлагаемом техническомрешении приводит к получению новогоположительного эФФекта.На Фиг.1 представлена схема расположения на экскаваторе основных исполнительных механизмов устройствауправления, на Фиг.2 " принципиальная схема устройства управлейия, на5 17 фиг.3 - схема блока программного управления для одного исполнительного механизма, например, механизма стрелы, на фиг. 4 - пример конкретного выполнения схемы блока записи заданиядля одного исполнительного механизма, например, механизма стрелы,на фиг.5 - пример конкретного выполнения схемы секции блока записи за"дания для подъема и опускания опорных башмаков на фиг,6 - пример конкретного выполнения блок-схемы программного управления,Устройство автоматического управления смонтировано на гидравличе, ском экскаваторе (см.фиг.1)имеющемприводной двигатель 1, раму 2 с колесами 3, поворотную платформу 4 скабиной 5, стрелу 6, рукоять 7, ковш8, насосную станцию 9, гидроцилиндрыстрелы 10, рукояти 11, ковша 12, механизма поворота 13, опорных башмаков 14, гидромотора 15 механизмаповорота платформы и 16 механизмапередвижения, пульт ручного управления 32,Устройство автоматического управления (см.фиг,2) содержит следящиегидроприводы исполнительных механизмов с гидроусилителями 25, 26, 27,28, 29, 30, гидрораспрелелителем 31и гидродвигателями 10, 11, 12, 13,14, 15 и 16, питаюший насос с регулятором мощности, состоящий из секций 17 и 18, которые гидролиниямисвязаны с автоматами разгрузки 20,21 и гидроблоком 19, электромеханицеские преобразователи 58, 59, 6061, 62, 63.Устройство управления имеет блокзаписи задания 47, блок ручного. Управления 32 с рукоятками 33, 34, 35,36, 37, 38, рулевым колесом 39, атакже с механоэлектрицескими преобразователями 40, 41, 42, 43, 44,45, 46, блок программного управления57. Блок ручного управления 32 черезмеханоэлектрические преобразователи40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, количество которых равно колицеству исполнительных механизмов, связан с блоком записи задания 47, Блок записизадания 47, в свою оцерер,ь, связан сшаговыми электромеханическими преобразователями 58, 59, 60, 61, 62, 63и приводом опорных башмаков 14 черезсоответствующие им линии управления48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, к ко" 78249 бторым церез ключи 56 полсоединенблок программного управления 57.Устройство для автоматическогоуправления гидравлическим экскавато.ром снабжено двумя логическими элемен.тами ИЛИ-НЕ 81 и 82, причем блокипрограммного управления 57 и записизадания 47 по линиям управления каж 1 О дого исполнительного механизма 48,49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, затемчерез импульсно-дискретные преобразователи 95, 96, 97, 98, 99, 100 подклюцены симметрично к входам элемен"15 тов ИЛИ-НЕ,Выходы элементов ИЛИ-НЕ 81 и 82подключены к автоматам разгрузки 20и 21 соответствующих им секций 17и 18 питающего насоса, Первая линия53 (У) управления приводами опорныхбашмаков соединена напрямую с первым входом их гидрораспределителя31, соединенного непосредственно сприводами 14 опорных башмаков. Приво 25 ды опорных башмаков 14 соединены среле давления 79, выходы которых подсоединены к входам элемента И (80) .Выход элемента И подсоединен к минусовому входу элемента ЗАПРЕТ 77 кЗО плюсовому входу которого подсоединена вторая линия управления 52 опорными башмаками, а выход 78 (Е) подсоединен к второму входу гидрораспределителя 31 привода опорных башма"З 5 ков 14 и одному из входов соответствующего ему элемента ИЛИ-НЕ 82,Приведем примеры конкретного состава блоков записи задания 47 ипрограммного управления 57, например,40 механизма подъема и опускания стрелы(см,фиг.3).Секция блока записи задания 47исполнительного механизма (кроме ме"ханизма подъема и опускания опорных45 башмаков) в качестве примера конкретного состава может включать (см.фиг.4) генератор импульсов 83, реверсивный счетчик 84, цифроаналоговый преобразователь 85, множительное59 устройство 86, блок 87 формированияскорости, ключ 88 записи программы,запоминающее устройство 89, ключи 90и 91 режимов.Секции привода опорных башмаков55 блока записи задания (см.фиг.5) ваачестве примера конкретного состав 4,кроме запоминающего устройства 89,ключей записи программы 88, режимов90 и 91 может включать усилитель, 92.35 7 17782Секции блока программного управления57 в качестве примера конкретногосостава для всех исполнительных механизмов могут быть выполнены одинаково и включать (см.фиг,6) блок сциты 5вания 93, а также усилительный икоммутирующий бло 94,Устройство блоков записи задания47 и программного управления 58 иэвестно из литературы (см,например,Патон Б,Е., Спыну Г,А., Тимошенко В.Г, Проиыияенные работы для сварки .- Киев: Наукова думка, 1977 г.),где на стр.131 прерставлено устройство и описание работы блока записизадания (см.также стр.142). Здесь жеописаны элементы, входящие в составблоков записи задания и управления,а именно реверсивный счетчик 84стр.143,генератор импульсов 83стр.131, запоминающее устройство 89 стр.133 и 36, блок Формирования скорости 87 - стр,131, 140, 44, 45 ит.д., а также их взаимодействие между собой.Множительное устройство также известно из литературы (см,стр,316книги Словарь по кибернетике, под.ред,Глушкова В.М., гл.ред.УкрСов. ЗОэнциклопедии, Киев, 1979 г а такжестр.300 и 486 книги Энциклопедиясовременной техники, Советская энциклопедия, М., 1963 г,Возможно использовать и другиеизвестные из литературы вариантыконструкций блоков записи задания ипрограммного управления 47 и 57, однако в каждый блок записи зараниядолжен входить генератор импульсов. 40Реализация дистанционной взаимосвязи экскаватора и его системы управления с оператором осущестьляетсяпри помощи дистанционного пульта управления, который имеет кнопочную 45конструкцию с кнопками "Пуск в автоматическом режиме", "Стоп" и сигнализатор перегрузки. Этот пульт связан с экскаватором кабельной или радиосвязью. В качестве сигнализатора 50перегрузок применяется устройство,подающее световой или звуковой сигнал.При движенйи 1 гидроцилиндров 14(см.фиг. 1 и 2) колеса экскаватора недолжны отрываться от земли. Поэтомуреле давления 79 настраиваются надавление, при котором колеса экскаватора практически разгружены, но они не оторвались от грунта, то-есть воспринимают незначительную часть массы экскаватора.Функциональная связь между элементами схем (например, между генераторами 83 и счетчиком 84) на функциональных блок-схемах показаны одной линией, Заявитель руководствовался при этом общими правилами сос-, тавления функциональных и структурных схем (см.стр.31 книги Васильева Д.В., Цуица В,Г, Системы автоматического управления. М,: Высшая школа, 1977 г).Генератор импульсов 83 Формирует; импульсы одной полярности, Для перемещения рабочих механизмов в двух противоположных направлениях меняются входы на коммутационной плате устройства питания шаговых электромеханических преобразователей. При этом также меняется очередность включения обмоток Фаз шаговых преобразователей 5863 (см.фиг.2), которые установлены на входах гидроусителей 25..30 (см., например, стр.108 книги Ратмирова В.А Ивоботенко Б,А, Ваговые двигатели для систем автоматического управления. М.: Госэнергоиздат, 1972 г., а также стр,23 книги Патон Б,Е, и др, Промышленные работы для сварки. Киев: Наукова думка, 1977 г,)На выходах реле давления 79 реи ствуютсигналы (см.фиг.2) Х 4, Х, Х, Х (на фиг.2 условно показаны только два, а не четыре гирроцилиндра 14, гидрозамка 76, реле давления 79), на выходе логического элемента И 80, линиях управления 52, 53 блока записи задания 47, выходах преоб" разователей 95, 96, 97, 98, 99, 1001 ф уф5 6тф Ув, У, на выходе логического элемента ЗАПРЕТ 77 - сигнал Л, на выходах логических элементов ИЛИ-НЕ 81 и 82 - сигналы Ч и Ч. Сигналы ХХ, УУ, 7., Ч, Ч могут принимать два уровня значений: 0 и 1,Преобразователи 95,.;.,100 преобразуют сигналы в вире пакета импульсов в сигнал с уровнем значения 1, При отсутствии сигналов в линиях 48, 49, 50, 54, 55 сигнал на выходе преобразователей 95100 имеет уровень О, Ниже представлена таблица состояний логицеского элемента ЗАПРЕТ 77.177824 У2 1 О 1 О 1 1 О 1 О 5е ааа а ееНа выходе логического элементаИ 80 сигнал У = 1 лишь тогда, когда сигналы Х, = Х = Х = Х = 1 Навыходах логических элементов ИЛИеНЕ81 и 82 сигналы Ч = 1 и Ч = 1 лишьтогда, когда на их входах все сигна.лы равны нулю: У = У = У = О иУ 3 = У = Уу = У 3 = 2 = О,Предусмотрены следующие режимы ра" 15боты экскаватора:1) обычный режим работы экскавато"ра с управлением от рукояток пультаруцного управления (" ручной" режимработы); 202) режим рабты "запись задания";3) режим работы в полном или частичном автоматическом цикле,Машина работает следующим образом.Вначале производится "запись задания" 25экскаватору на требуемый вид работы,например, на отрывку траншей. Дляэтого водитель-оператор занимает место в кабине экскаватора у пультауправления 32 (см.фиг.1), замыкает ЗОклюци 90, 91 (см,фиг.4,5), размыкает ключ 56 (см,фиг,2,3), включаетприводной двигатель 1 и насоснуюстанцию 9 (см,Фиг,1), При этом команды на логицеские элементы ИЛИеНЕ81 и 82 (см,фиг,2) не поступают,благодаря чему автоматы разгрузки20 и 21 разгружают секции насоса 17,18, и приводной двигатель работаетвхолостую. 40Работа начинается с включения ключа 88 записи программы (см.фиг,4 и 5)и установки экскаватора на опорныебашмаки, для цего водитель воздействует на рукоятку 36 (см,фиг.2 и 5), 45Механический сигнал в механоэлектрицеском преобразователе 44 преобразуется в постоянный электрический и поступает церез усилитель 92 (см,фиг.5)и замкнутый ключ 91 в запоминающее 50устройство 89 на запись, Этот сигналтакже через замкнутый ключ 90 по линии управления 52 подается через ло. гический элемент ЗАПРЕТ 77 (приУ 1, У = О, Е = 1, см;таблицу) вщпо линии 78 (см.фиг.2) на гидрораспределитель 31, а через логическийэлемент ИЛИеНЕ 82 е на отключение аветомата разгрузки 21 секции 18 сдвоен 9 1 Оного насоса. Рабоная жидкость от этойсекции насоса через обратный клапан23 по нагнетательной гидролинии 24через установленный в правой посхеме фиг.2 позиции гидрораспределитель 31 поступает в поршневые полости гидроцилиндров 14 (на фиг,2 показано только два, а не четыре гидроцилиндра для упрощения схемы).Опорные башмаки опираются на грунт,Давление в поршневых полостях гидроцилиндров поднимается. Замыкаютсяконтакты реле давлений 79 и сигналыот них поступают на входы логического элемента И 80. При ХХ = Х= Х = 1, У = 1, сигнал на выходеэлектрического элемента ЗАПРЕТ сни- .мается (см,таблицу), гидрораспределитель 31 устанавливается в нейтральное положение (под действием пружин,не показанных на фиг,2), а автоматразгрузки 21 разгружает секцию 18 насоса.Далее водитель поочередно манипулирует рукоятками 33, 34, 35,37 стрелы, рукояти, ковша, поворота платфорМы, осуществляя процесс копания траншеи, При этом возможно совмещениеопераций, выполняемых механизмами,приводимыми в движение от двух секций насосов (ковш и рукоять, подъемстрелы иповорот и др.).Рассмотрим "запись задания" и рабо"ту экскаватора, например, применительно к механизму подъема стрелы(см,фиг.3),При воздействии на рукоятку 33 механическое перемещение в механоэлектрицеском преобразователе 40 преобразуется в электрический сигнал, который дает команду на включение генератора импульсов 83 (см.фиг.4).Ряд импульсов через замкнутый ключ 90 подается к шаговому электромеханицескому преобразователю 58 (см.фиг.2 и 3), который выполняет перемещение управляющего элемента гидроусилителя 25, пропорциональное количеству поданных импульсов, Одновременно электрический сигнал поступает на преобразователь 95, который преобразует его в сигнал У = 1. Этот сигнал поступает на логический элемент ИЛИеНЕ 81 (см.фиг.2), обеспечивающий отклк 5- чение автомата разгрузки 20. Рабочая жидкость от секции 17 насоса через обратный клапан 22 по напорной гид8249 12 5 1 О 15 20 25 ЗО 35 4 О 45 56 55 11 177 ролинии 24 и гидроусилитель 25 по" ступает в поршневую полость гирроцилиндра 1,0 стрелы 6 (см.фиг,1), благодаря чему стрела поднимается. Одновременно срабатывает отрицательная обратная связь 70 (см.фиг.2) и упомянутый элемент гидроусилителя 25 возвращается в исходное положение, При этом величина перемещения гидроцилиндра стрелы пропорциональна количеству поданных импульсов, а скорость перемещения - частоте поданных импульсов.В рассматриваемом примере блока записи задания (см,Фиг,4) импульсы от генератора 83 поступают на реверсив" ный счетчик 84, где они алгебраически суммируются. Кодовое число, образующееся в счетчике 84, выражает величину перемещения. После отработки исполнительным механизмом заданной координаты с реверсивного счетчика закодированное число в унитарном коде с добавочной инФормацией о законе скорости переводится в запоминающее устройство 89. С этой целью после подачи команды "запись задания" от ключа 88 включается лентопротяжный механизм запоминающего устройства 89 и блок Формиоования скорости 87, от которого требуемый сигнал подается на исполнительное устройство 86. На множительном устройстве установлен уровень, соответствующий координате перемещения. Упомянутый уровень Формируется в циФро-аналоговом преобразователе 85 в зависимости от кодового числа, записанного в реверсивном счетчике 84,На выходе множительного устройства 86 получается команда изменения частоты следования импульсов генератора 83. После этого требуемое количество импульсов поступает в запоминающее устройство 89 на запись и в счетчик 84 на вычитание, Сброс счетчика в "0 н приводит к выключению лентопротяжного механизма запоминающего устройства 89 и генератора импульсов 83В рассмотренном примере блок-схемы блока записи задания 47 точно в такой же последовательности программируются движения остальных исполнительных механизмов, включая механизмы передвижения и поворота колес. В этом случае после того, как с одного положения (позиции) экскаватора траншея отрыта, водитель возлействует нарукоятку 36 (см.Фиг.2,5), давая команду по линии управления 53 от механоэлектрического преобразователя44 и усилителя 92 на гидрораспределитель 3 1 (смФиг.2) и через логический элемент ИЛИ-НЕ 82 на отключениеавтомата разгрузки 21.Рабочая жидкость от секции 18 насоса по гидролинии 24 поступает вштоковые полости гидроцилиндров 14,благодаря чему поднимаются опорныебашмаки, Затем водитель воздействуетна рукоятку 38 и рулевое колесо 39,осуществляя переезд экскватора в новую позицию, На этом процесс "записи задания" экскаватору заканчивается,В рассмотренном примере в запоминающем устройство 89 (см.Фиг.4 и 5)предусмотрены элементы как твердотельной памяти, так и кассетные ленточные накопители, Возможна одновременная запись на стольких ленточньхнакопителях, сколько предполагаетсязадействовать экскаваторов для выполнения одинаковых операций,В режиме автоматической работыэкскаваторов оператор закладываеткассетный накопитель в блок считыва-ния 93 блока программного управления57 (см.Фиг,6), выходит из кабиныэкскаватора и дистанционно с кнопочного пульта или по специальной рациидает команду на включение автоматического режима работы экскаватора,нажимая кнопку "Пуск в автоматическом режиме", При этом ключ 90 (см,фиг,4 и 5) должен быть разомкнут, эключ 56 (см.фиг.2 и 3) - замкнут, Вэтом режиме управляющие импульсы после очистки с ленточного накопителяблока считывания 93 (см.Фиг,4 и 5)поступают через усилительный и коммутирующий блок 94 на шаговый электромеханический преобразователь 58и гидравлический усилитель 25, благодаря чему осуществляются движения исполнительных механизмов (см,Фиг.1). Скорости движения, определяемые частотой импульсов, а такжевеличины перемещения, зависящие отколичества импульсов, заданы намагнитной ленте кассетного накопителя инФормации.При "ручном" режиме работы размыкают ключи 91 (см,Фиг.4 и 5), 56"запись задания" за исключением того, цто здесь запись программы непроизводится,Возможна также частицная автоматизация работы экскаватора, например, автоматизация только процессовкопания с переездом экскаватора нановую позицию с помощью оператора,автоматизация нескольких элементовоперации процесса копания (стреларукоять - ковш, стрела - поворот идр.), Такая автоматизация позволяетснизить утомляемость оператора, иследовательно, повысить надежность ипроизводительность экскаватора, Вэтом случае по схеме фиг.2 можетбыть выполнено управление лишь техмеханизмов, которые подлежат автоматизации, а остальные механизмы выполняются по известным схемам.В процессе работы возможны откло нения от заданной программы в силуразличных причин, Оператор долженоценить такие отклонения и, если онидостигли недопустимых величин,кнопкой "Стоп" дистанционного пульта,управления (на фиг. не показан) отклюцить работу экскаватора. Далееоператор должен переклюцить экскаватор на ручное управление и устранить отклонение от программы, послечего включить автоматический режимработы экскаватора.В случае возникновения непреодолимого препятствия на пути движения одного иэ рабочих органов, например,ковша, повышается давление в напорнойгидролинии 24, открывается предохранительный клапан автомата разгрузки20, через который секция 17 насосаподает рабочую жидкость обратно в гидробак 19. При этом движение поршнягидроцилиндра 12 ковша прекращается.О возникновении непреодолимого препятствия движению ковша, рукояти и т.д.в.автоматическом режиме работы экскаватора сообщает оператору визуальныйили звуковой сигнал, подаваемый спульта управления 32, а также с выносного дистанционного пульта. Оператор отключает работу экскаватора,устраняется причина остановки, послечего снова включается режим автоматической работы,Дискретный режим работы в рассматриваемой системе распространяется только до гидроусилителя, так как 5 10 15 20 25 30 35 40 4550 55 14исполнительный следящий позиционный гидропривод обладает высокими демп-, фирующими и фильтрующими свойствами.Ввиду простоты записи и перезаписи программы при записи задания в системе не предусмотрена возможность подналадочных режимов. Оператору проще стереть программу с магнитной ленты и записать ее заново, цем вводить в систему сложные блоки, реализующие подналадочные режимы,. Таким образом, установка на экскаваторе следящих гидравлических приводов с щаговыми электромеханическими преобразователями позволяет иск- лючить главные обратные связи, убрать датчики с рабочих органов, в том числе и с ковша, постоянно находящегося в зоне копания, цто повышает надежность работы экскаватора и упрощаетего конструкцию. Установка на экскаваторе блоков записи задания и программного управления рабоцими органами, механизмами поворота платформы, колес, передвижения и опорных башмаков позволяет сравнительно простыми средствами осуществить работу экскаватора в полном или частичном автоматическом цикле, применить многомашинное обслуживание нескольких экскаваторов одним водителем-оператором, цто повышает экономичность, производительность, расширяет функциональные возможности экскватора..Введение в систему управления экскаватора двух логических элементовИЛИ-НЕ и наличие двухсекционного регулируемого насоса позволяет повысить экономицность и обеспецить надежную работу экскаватора при совмещении операций. Установка в механизмах опорных башмаков и разгрузки секций насоса реле давления, логических элементов ЗАПРЕТ, И обеспецива ет надежную работу механизма опорных башмаков в автоматицеском цикле. Приработе оператор избавляется от многократных повторений однообразных операций, снижается его утомляемость,появляется возможность многоэкскаваторного обслуживания.В заявке в качестве примера конкретного применения приведены составы блоков записи задания 17 и про-граммного управления 57,формула и э о б р е т е н и я 1. Устройство для управления гидравлицеским экскаватором, содер2. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, цто, с целью разгрузки питающего насоса, устройст 151жащее следящие гидроприводы исполнительных механизмов с питающимнасосом и с электромеханическимипреобразователями, о т л и ч а ющ е е с я тем,цто, с целью повышения надежности, электромеханическиепреобразователи выполнены шаговымии оно снабжено блоком записи задания, блоком ручного управления смеханоэлектрицескими.преобразовате-лями и блоком программного управления, причем блок ручного управлениячерез механоэлектрические преобразователи, количество которых равноколичеству исполнительньхмеханизмов,связан с блоком записи задания, который связан с шаговыми электромеханическими преобразователями и приводом опорных башмаков через соответствующие им линии управления, к которым через ключи подсоединен блокпрограммного управления,7824 Ч 16во снабжено двумя логическими элементами ИЛИ-НЕ, и элементами "Запрет",причем блоки программного управленияи записи задания по линиям управления каждого дополнительного механизма через импульсно-дискретные преобразователи подключены симметрицно квходам элементов ИЛИ-НЕ, выходы ко- Щ торых подлкюцены к автоматам разгрузки соответствующих им секций питающего насоса, а первая линия управления приводами опорных башмаковсоединена напрямую с первым входом 15 их гидрораспределителя, соединенного непосредственно с приводами опорных башмаков, соединенных с реле давления, выходы которых подсоединенык входам элемента И, выход которогоподсоединен к минусовому вхолу элемента "Запрет", к плюсовому входу которого подсоединена вторая линия управления опорными башмаками, а выходподсоединен к второму входу гидрораспределителя привода опорных башмакови одному из входов соответствующегоему элемента ИЛИ-НЕ.