Линия для формования подошв на голенища обуви

( 088.8)ческая тес. 282-28 ышленные роботы,132,ВАНИЯ ПОДОШВ НА ОСУДАРСТ 8 ЕНКЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(54) ЛИНйЯ ДЛЯ фОРйГОЛЕНИЩА ОБУВИ ЗОБРЕТЕНИЯ(57) Изобретение относится к обувнойпромышленности и предназначено дляповышения производительности за счетзначительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. Линия длформования подошв на голенища обувисодержит поворотный формовочный стол1 с местами для колодок, бесконечныйтранспортер 3, робот 4 с манипулятором для перемещения колодок. Робот 4размещен между первым передаточнымузлом 6 на бесконечном конвейере ивторым передаточным узлом 7 на поворотном формовочном столе, Держателиколодок закреплены над отдельнымиместами для размещения колодок на по1512472 Фце Редактор М4 т еш Техред Л .Серд Корректор А Обручар аказ 5915/59 Тираж 112 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. ч/5 оизводственно-.издательский комбинат "Патент", г, Ужгород Гагарина,1013 151247 воротном формовочном столе 1. На бес" конечном конвейере 3 размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины 10, несущие каждая колодку и средство для ее фиксации. Держатель колодки состоит из закрепленных между собой регулирующего элемента, промт" нутоцного элемента и подвижных удер- живающих захватов. Подвижные удержи", вающие захваты закреплены на торце промежуточного элемента с образовани" ем внутренней полости с возможностью перемещения его. В полости захватов укреплен направляющий штифт для цент рирования колодки относительно промежуточного элемента. В зажимной пластине колодки с двух противоположных боковых поверхностей выполнена выемка для размещения в ней губок двух подвижных удерживающих захватов. На поверхности зажимной пластины выполнены ребра и два коницеских направляющих 2отверагия на каждой противоположнойторцовой стороне площадки. Каждая изконвейерных пластин содержит 0"образное направляющее основание и направляющие элементы Б-образного профиля.,Направляющие элементы установлены встенках О"образного направляющего ос"нования на расстоянии один от другого, большем толщины зажимной пластины каждой колодки, На первом передаточ"ном узле имеются приспособления дляперемещения 0-образных направляющихэлементов возвратно-поступательно вгоризонтальной плоскости посредством гидро- или пневмоцилиндра. На стороне конвейерной пластины, обращенной кконвейеру, имеются элементы для взаимодействия с конвейером и выполненоглухое фиксирующее отверстие для размещения в нем вертикального фиксирующего выступа, регулируемого по высо",те. 4 з,п. Ф-лы, 12 ил.Изобретение относится к обувной промышленности, а именно к линиям для формования подошв на затянутую заготовку верха обуви.Цель изобретения " повышение производительности за сцет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. 35На Фиг.1 изображена схема размещения предложенной линии; на фиг.2 робот,.снабженный манипулятором с двумя парами захватывающих пальцев, вид сверху; на фиг.3 - то не, вид 40 сбоку; на Фиг.4 - колодка,несущая .на своей площадке зажимную пластину, вид сбоку; на Фиг,5 - зажимная пластина, изображенная на фиг,4, вид сверху; на фиг,6 - сечение А-А на 45 фиг.4; на Фиг.7 - держатель колодки, удерживающие губки которого охватывают зажимную пластину колодки, вид сбоку (узел. крепления, разрез); на фиг,8 - то же, вид сзади; на фиг.9 " первая передаточная позиция, конвейер и расположенная на нем конвейерная пластина, несущая колодку, вертикаль ный разрез; на фиг,10 - часть первой, передаточной позиции на фиг.9 (показана только одна конвейерная пласти-на, а каждая первая передаточная по" зиция имеет две соседние конвейерные пластины); на. Фиг,11 - вид Б на Фиг.10 (видна также и часть конвейера); на фиг.12 - схема размещения робота между первой и второй передатоцными позициями.Линия для Формования подошв наголенища обуви содержит поворотныйформовочный стол 1 с местами 2 дляразмещения колодок с фиксаторами,установленных на бесконечном конвейере,3, расположенном рядом со столом, имеющем средства для фиксации и расфиксации на нем колодок и робот 4 с манипулятором 5. На бесконечном конвейере предусмотрена первая передаточная позиция 6, а на Формовочном поворотном столе - вторая передаточная. позиция 7, Между этими позициями размещен робот 4, передающие колодки 8, снабженные заготовками верха первой передаточной позиции на вторую передаточную позицию или наоборот.Над местами 2 для размещения колодок установлен держатель 9 колодки, являющийся составной цастью поворотного формовочного стола. На второй передаточной позиции 7 эти держатели 9 колодок могут принимать и удерживать отдельные колодки 8, а, пройдяо360 при повороте поворотного формовочного стола, - освобождать их. Бес конечный конвейер выполнен с возможностью перемещения множества конвей5 10 5 20 40 4550 55 5 151ерных пластин 10, несущих отдельныеколодки 8, Когда каждая конвейернаяпластина 10 приходит на первую передаточную позицию, она с помощью робота освобождает колодку и робот переносит колодку на вторую перераточную позицию 7Опустевшая конвейернаяпластина 10 готова принять рругуюколодку, принесенную к ней роботом 4,Каждая колодка 8 (Фиг.4) сорержитв верхней части зажимную пластину 11,профиль которой выполнен с обеспечением возможности оцень точного захвата и удержания зажимной пластины посредством робота. Кроме того, профильзажимной пластины 11 позволяет легкофиксировать ее на конвейерной пластине 10 или на держателе 9 колодки.После прихода колорки 8 на вторуюперераточную позицию 7 на.поворотномформовочном столе 1 и прикрепления еек держателю 9 колодки последнюю прерывисто перемещают на позицию 12 формования, где на надетую на колоркузаготовку верха формуют порошву с помощью формы (не показана), расположенной около нижнего участка заготовки верха. Материалом для подошвы может служить, например, пенополиуретан. После формования подошвы на позиции 4 поворотный формовочный столпостепенно поворачивают таким образом,что на позицию 12 формования приходятколорки одна за рругой. Поворотныйформовочный стол вращают в направлении, показанном стрелкой В, После поворота поворотного формовочного столаона 270 колодка, находящаяся на местев зоне формования, оказывается навторой передаточной, позиции 7. Послеэтого робот 4 манипуляторами. переносит колодку 8 на первую передаточнуюпозицйю 6. Угол от позиции 12 формо.вания до второй передаточной позиции7 в направлении стрелки В может бытьочень большим,Робот 4 (фиг.2 и 3) содержит корпус 13, на котором установлена подвижная рука - манипулятор 5. Манипулятор совершает передачу колодок 8с первой передаточной позиции на вторую передаточную позицию и наоборот,Подвижная рука - манипулятор 5 снабжена рвумя парами захватывающих пальцев 14, 15 и 16, 17, каждая из которых может держать одну колодку. Захватывающие пальцы кажрой пары могутсовершать взаимный регулируемый пово 24726 рот и каждый захватывающий палец может иметь на стороне, обращеннойк второму пальцу, по крайней мередва захватывающих выступа 18 (нафиг,2 обозначены позициями толькодва таких выступа). Эти захватывающие выступы могут взаимодействоватьс зажимной пластиной 11 каждой колодки 8,Держатель колорки (фиг.7) содержитрегулирующий элемент 19, промежуточный элемент 20 и пару подвижных удер- .живающих захватов 21 и 22, закрепленных,на торце промежуточного элементас образованием внутренней полости,Промежуточный элемент 20 при необходимости может быть снят и тогда удерживающие захваты 21, 22 с их движущими средствами могут быть установ- ч лены непосредственно на нижнеи стороне регулирующего элемента 19. Движущие средства удерживающих захватов21, 22 предпочтительно выполнены ввиде пневматического цилиндра с управлением от клапана с электромагнитным привором, На нижней стороне промежуточного элемента (или на нижнейстороне регулирующего элемента) может быть установлен направляющийштифт 23, центрирующий зажимную пластину 11 колодки 8 относительно промежуточного или регулирующего элемента соответственно, Направляющийштифт 23 может взаимодействовать с 35 верхним центрирующим отверстием 24в зажимной пластине 11, Как показанона фиг.4,5 и 7, зажимная пластина 11имеет овальную форму. На обеих противоположных боковых поверхностях 25 и 26 зажимной пластины выполнены канавки 27 и 28, взаимодействующие с урерживающими захватами 21, 22 держателя колорки, Урерживающие захваты 21, 22 снабжены ребрами, которые могут взаимодействовать с канавками 27 и 28,Для обеспечения эффективного захвата посредством захватывающих пальцев 14- 17 робота каждая боковая поверхность 25, 26 зажимной пластины снабжена по, крайней мере рвумя коническими направляющими отверстиями29-32. Конусность этих отверстий немного больше, чем конусность захва- тывающих выступов 18, Конвейерная пластина 10 (фиг.9-11) содержит У- образное направляющее основание 33. На свободных (с одним незакрепленнымконцом) боковых элементах 11-образногонаправляющего основания установленынаправляющие 34, расположенные с некоторым между ними промежутком, врезультате чего образован паз, ширинаэтого паза немного больше толщинызажимной пластины 11 каждой. колодки8 (на фиг.10 показан пунктирными линиями зажимной пластины 11). Междукаждой направляющей 34 и находяшимсяпод ней свободным боковым элементом33 нижней части образован свободныйнаправляющий паз для свободных запорных боковых элементов 35 Б-образногозапорного средства. Последние выполнены с возможностью возвратно-поступательного движения параллельно ниж-,ней части 33 так, чтобы можно быловводить запорные боковые элементы 35,в канавки 27 и 28 на каждой боковойстороне зажимной пластины 11 (фиг.4,6) для запирания запорных боковыхэлементов на конвейерной пластине 10,когда зажимная пластина 11 каждой колодки вставлена в паз между двумянаправляющими 34 посредством захватывающих пальцев 14-17 робота 4.Как показано на фиг,12, перваяпередаточная позиция 6 может иметьдве, соседние рабочие зоны 36 и 37,обслуживаемые одновременно, когдаконвейерные пластины имеются в обеихзонах и когда робот удаляет колодкус одной конвейерной пластины, например конвейерной пластины в зоне 36, 35и оставляет незанятой вторую конвейерную пластину, т,е, пластину в зоне37. Переданную колодку устанавливаютна держателе колодки на второй пере- .даточной позиции 7, но непосредствен- "0но перед этим снимают другую,пришедшую на позицию 7 на формовочном поворотном столе колодку, на которой заготовка верха уже снабжена подошвой.После возвращения робота на первуюпередаточную позицию 6 эту колодкуустанавливают на конвейерную пластинув зоне 37 для того, чтобы позволитьэтой конвейерной пластине продолжатьдвижение на конвейере в направлении 50стрелки Г. Манипулятор 5 робота можетпри этом захватывать другую колодкуна конвейерной пластине, пришедшейв зону 36,Согласно фиг,2 и 3 манипулятор 5 55робота может содержать на наружномконце поперечную часть 38, установленную с возможностью поворота вокруг продольной оси 39 манипулятора. Бла"годаря этоМу манипулятор 5 может легко осуществлять работу таким образом,что на первой передаточной позиции 6будет держать колодку всегда следомвверх, а на второй передаточной позиции 7 - следом вниз. Переворачиваниеколодок осуществляют во время перемещения их в направлении к противоположной позиции путем поворота на 180поперечной части 38 вокруг продольнойоси 39,Первая передаточная позиция 6снабжена движущими средствами 40и 41 с пневматическим или гидравлическим приводом для перемещения Уобразного запорного средства впереди назад, На фиг.9 У-образное запорноесредство 35 показано в положении 42отпирания пунктирными линиями, адвижущее средство 40 и 41 для обеспечения ясности удалено,Как показано на фиг.9, на нижнейстороне конвейерной пластины 10 можетбыть предусмотрено несущее средствов виде поводка 43, взаимодействующегос цепью 44 конвейера при перемещенииконвейерных пластин 10 в направлениик первой передаточной позиции 6 илиот нее. Двумя парами захватывающих пальцев14 - 17 робота управляют таким образом,что,при перемещении манипулятора5 в направлении от первой передаточной позиции 6 второй передаточной позиции 7 первая пара захватывающихпальцев 14, 15 остается пустой, авторая пара 16, 17 несет колодку, Однако при возвращении манипулятора отвторой передаточной позиции 7 к первой передаточной позиции 6 управлениеобеспечивают таким образом, что первая пара захватывающих пальцев несетс второй передаточной позиции 7 ко.лодку с затянутой заготовкой верха,снабженную подошвой, а вторая пара16, 17 остается пустойТаким образом, робот всегда насет колодку, независимо от того, перемещают ее с позиции 6 на позицию 7 или наоборот.В результате робот используется эффективно,Поворотный формовочный стол 1 иробот 4 имеют каждый свой блок программного управления (не показан),а управление бесконечным конвейеромможет быть обьединено с управлением, 9 15обеспечиваемым посредством лавнойвычислительной машины,Согласно фиг.1 бесконечный конвейер 44 может быть выполнен с возможностью перемещения конвейерныхпластин 10 с колодками 8 по замкнутому контуру, что позволяет сниматьэти колодки с конвейерных пластин 10и передавать их на эти пластины толь.1ко на первой передаточной позиции 6,За первой передаточной позицией 6в направлении движения бесконечногоконвейера 44 может быть размещен рядпозиций, например позиция 45 охлаждения, позиция 46 снятия заусенцев сотформованных подошв и позиция 47загрузки для снятия заготовок верхаобувиснабженных подошвой, с колодок и надевания на эти колодки новыхголенищ,Как показано на Фиг,10, в нижнейчасти 33 конвейерной пластины 10 может быть выполнено глухое фиксирующееотверстие 48, а на бесконечном конвейере напротив первой передаточнойпозиции 6 может быть выполнен регулируемый по высоте вертикальный фиксирующий выступ 49 (показан на фиг.9пунктирными линиями), взаимодействующий с глухим фиксирующим отверстием48, Благораря этому кажрая конвейерная пластина может быть точно зафиксирована на первой передаточной позиции, Эта фиксация важна, потому чторобот запрограммирован на работу сотносительно узкими допусками, Установка конвейерных пластин 10 в требуемом положении на первой передаточной позиции 6 может быть, хотя и необязательно, осуществлена посредством микропроцессоров.Формула изобретения1. Линия для Формования подошв на голенища обуви, содержащая поворотный формовочный стол с местами для размещения колодок с фиксаторами, установленных на Ьесконечном конвейере, расположенном рядом со столом, имеющем средства для фиксации и расфиксации на нем колодок, робот с манипулятором, размещенный между первым передаточным узлом на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом на поворотном Формовочном столе для перемещения колодки с затянутым на нем голенищем обуви с первого передаточного10 12472 35 жуточного элемента, а в зажимной пластине на каждой стороне с двух противоположных боковых поверхностей площадки колодки выполнена выемка для40 размещения в ней губок рвух подвижныхудерживающих захватов, расположенныена ее поверхности ребра и два конических направляющих отверстия на каж,дой противоположной торцовой относительно колодки стороне площадки колодки рля захвата зажимной пластиныпосредством зажимных губок манипулятора робота,2. Линия по п.1, о т л и ч а ю "50 щ а я с я тем, что кажрая из конвейерных пластин содержит 0-образноенаправляющее основание и направляющие элементы 0-образного профиля,расположенные на свободных фиксирую 55 щих стенках Б-образного направляющегооснования на расстоянии орин от другого, большем толщины зажимной пластины каждой колодки, с образованием 5 10 15 20 25 30 узла на второй перераточный узел инаоборот, держатели колодок, закрепленные нар отдельными местами дляразмещения колодок на поворотном формовочном столе и установленные с возможностью при нахождении на второмпередаточном узле фиксации отдельныхколодок, а после поворота формовочного стола на 360 - расфиксации колодки, при этом на бесконечном конвейереразмещены с возможностью перемещенияконвейерные пластины, несущие каждаяколодку и срерство для Фиксации-расфиксации колодок на первом передаточном узле рля их совместного перемещения роботом, а колорка имеет на своейплощадке зажимную пластину рля вхож-,дения в захват робота и в пазы конвейерной пластины, и фиксатор колодкидля ее фиксации на конвейере, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с цельюповышения производительности за счетзначительного уменьшения такта поворотного формовочного стола, держательколодки состоит из закрепленных междусоЬой регулирующего элемента, промежуточного элемента и подвижных удерживающих захватов, закрепленных наторце промежуточного элемента с образованием внутренней полости с возможностью его перемещения посрерствомпневматического цилинрра с магнитнымклапаном, при этом в полости захватовукреплен направляющий штифт рля центрирования колодки относительно проме 1512472 12паза между направляющими элементамиконвейерной. пластины и зажимных губокманипулятора робота,Линия по пп,1-2, о т л и ч аю щ а я с я тем, что на первом передаточном узле имеются приспособлениядля перемещения Б-образных направляющих элементов возвратно-поступательнов горизонтальной плоскости посредством гидро- или пневмоцилиндра,4, Линия по п.3, о т л и ч а ющ а я с я тем, что на стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются несущие элементыдля взаимодействия с конвейером исовместного возвратно-поступательнога перемещения конвейерных пластин внаправленни к первому передаточномуузлу.155. Линия па пп.1-4, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что на стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, выполнено глухое фиксирующее 1отверстие для размещения в нем вер тикального фиксирующего выступа, регулируемого по высоте и закрепленного на конвейере .напротив первого передаточного узла для установки конвейерных пластин на первом передаточном узле по программе с помощью микровыключателей.