Манипулятор

Сюз Советских Социалмстнческих Республик(61) Дополнительное к авт. свид-ву -аявлено 10 10 7 532228/25-08 51) М. Кл. В 25 Э 13/О Гооударстееииый коиетет СССР по делам изооретеиий и открытий(54) МАНИПУЛЯТО ии ыпол- плен- дпрус присоединением заявк(23) Приоритет -Изобретение относится к сбласти машиностроения и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов.Известны манипуляторы, содержащие основание, на котором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод 1.Недостатками известного манипулятора являются низкая точность перемещения объекта в пространстве и сложность настройки механизмов.Предложенный манипулятор не имеет указанных недостатков благодаря тому,что в нем механизм перемещения плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединенный с эксцентриковмм посредством расположенных на коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения штанга с роликом на ее конце, а механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват,а на другом - кулачок, взаимодеиствуюц с роликом штанги.На фиг. 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - схема механизма перемещения схвата манипулятора; на фиг. 3 - то же, вариант исполнения.Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтированы схват с механизмом его перемещения и плечо 2 с механизмом его перемещений. Последний содержит последовательно кинематически соединенные с двигателем 3 ременную 4 и зубчатую 5 передачи, аал 6, эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоциклоидный 9 механизмы.Гипоциклоидный механизм 9 кинематически соединен с эксцентриковым механизмом 7 посредством сидящих на коромысле 10 кулачкового механизма 8 роликов 11, В плече 2 манипулятора установлена с возможностью возвратно-поступательных перемещений относительно этого плеча штанга 12.На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения схвата в нен в виде смонтированного на прикре ной к плечу 2 опоре 14 двуплечего пожиненного рычага 15, на одном конце которого закреплен схват 16, а на другом - кулачок 17, взаимодействующийсроликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.Плечо 2 несет упоры 19, регулируюгцие перемецюия этого плеча, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.Плечо 2 для выполнения манипулятором погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и меха цообрабатывающем производствах (фиг. 2) может бьггь выполнено в виде собственно штанги, связанной непосредственно с гипоциклоидным механизмом 9 и несущей схват 16, например клещевой.Плечо 2 (фиг. 3) для выполнения манипулятором операций по сборке в точной механике (например, в часовой промышленности) может быть выполнено также в виде собственно штанги 12, на которой смонтирован схват 16 со своим механизмом перемещений. На штанге 12 смонтирован ролик 14, кинематически связанный посредством кулачка 17 с подпружиненным рычагом 20 и прикрепленным к нему двухсторонним упором 21. Упор 21 взаимодействует с профильными поверхностями 22, обеспечивающими, при взаимодействии с ним, заданные перемещения схвата 16.Манипулятор работает следующим образом.От электродвигателя 3 через ременную передачу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот вала 6. При повороте вала 6 на заданный угол и кулачка 18 кулачкового механизма 8 происходят последовательно поворот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего штангу 12.После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидцого механизма 9 происходит поступательное перемещение штанги2 относительно передающего плеча.При выдвижении штанги 12, несущей ролик 13, происходит поворот кулачка 17 и, следовательно, схвата 16 на заданнь угол, определяемый профилем кулачка.Особенность работы манипулятора привыполнении погрузочно-разгрузочных операций в кузцечно-прессовом и механообра 5 батывающем производствах заключается ввозможности возвратно-поступательных перемещений от гипоциклоидцого механизма 9 плеча 2 для захвата и последующей заданной установки деталей.Особенность работы манипулятора привыполнении операций по сборке в точной механике (например, в часовой промышленности) состоит в перемещении схвата 16 ца заданный угол в пространстве при одновременном возвратно-поступательном переме щении плеча 2 от гипоциклоидного механизма 9 и взаимодействии двухстороннего упора 21 с профильными поверхностями 22,Формула изобретения20Манипулятор, содержащий основание, цакотором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод, отличаюи 1 ийся тем, что, с 25 целью повышения точности перемещенияобъекта в пространстве и упрощения настройки, механизм перемегцения плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединенныи с эксцентриковым посредством расположенных на коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения штанга с роликом на ее конце, аЗ 5 механизм перемещения схвата выполнен ввиде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват, а на другом - кулачок, взаимодействующий с роликом штанги.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Патент Франции2119084,кл. В 25 1 9/00, 1972.655522 /бСоставитель С. НовикРедактор И. Карпас Текред О. Луговая Корректор В. Куприянов Заказ 1415/10 Тираж 1050 11 одппспос ОНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изОбретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская иаб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4