Устройство для управления сборочным роботом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН дом триггера, второичен к второму выходураммы, а выход - кго ключа. од которого подклю. блока задания прогторому входу каждо- Ъф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРУ 417270, кл. В 25 1 9/00, 1974.Авторское свидетельство СССР Р 1037211,кл. С 05 В 19/00, 1982.(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯСБОРОЧНЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор, элемент Ии блок задания программы, а также покаждой регулируемой координате следящий.привод, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью расширения функциональныхвозможностей устройства за счет обеспечениясборки несцентрированпых деталей, устройство содержит установленные на губках охвата так,ЯО;, 120024511 4 С 05 В 19 00 тильные датчики, блок сравнения и триггер, а также по каждой регулируемой координате элемент НЕ, пороговый элемент и последовательно соединенные делитель частоты, делитель напряжения, переключатель, ключ и сумматор, второй вход каждого из которых подключен к соответствующему первому выходу блока задания программы, а выходк входу следящего привода и порогового элемента, соединенного выходом с вторым входом переключателя, второй выход которого через элемент НЕ подключен к второму входу элемента И, выход генератора соединен с входом делителя частоты, первый и второй выходы тактильных датчиков подклю Р чены к соответствующим входам блока срав. пения, соединенного выходом с первым вхо, ающий переход триггера б в состояние, при.котором ключ 10 замыкается, обеспечиваятем самым пространственные колебательныедвижения всех координат 15, кроме подающей.Величина реального перемещения каждогодвижения оказывается меньше амплитуды, задаваемой делителем 8 напряжения, поэтомупри достижении крайних положении следящиипривод 13 ограничивает величину развиваемого момента и тем самым обеспечивает защиту сопрягаемых объектов от разрушения.Одновременно по мере отработки программного перемещения начинает расти ошибкаследящего привода 13 подающего даижения.При достижении ошибкой величины, соответствующей выходу следящего привода 13 наограничение момента, срабатывает пороговыйэлемент 11 и на выходе элемента НЕ 12 фор.ми уется логический ноль. На выходе элеменРута И 2 устанавливается логический ноль, ипроисходит остановка блока 3, а на второмвходе сумматора 14 всех движений фиксируются сигналы, соответствующие моментуперегрузки, При этом подающий привод 13развивает момент, соответствующий уставке.для данного движения, а в результате колебательных движений остальных приводов 13подвижный сопрягаемый объект, зажатый вгубках, покачивается относительно нелодвижного, поочередно меняя фазу взаимного пере.коса (поисковые движения).В моменты времени, соответствующие крайним положениям в движении объекта, то есть,в положении упора подвижного объекта внеподвижный, взаимное перемещение ввиду заклинивания невозможно. При смене фазы упораподвижный сопрягаемый объект проходит черезположение, соответствующее промежутку междудвумя противоположными упорами, и тем самымоказывается свободным от силовых связей,налагаемых неподвижным объектом. В течениевремени, соответствующего движению междудвумя упорами подающего движения, производится аксиальное перемещение сопрягаемыхэбьектов, ошибка следящего привода 13 подаю.щего движения уменьшается, пороговый элемент11 возвращается в исходное состояние, и навыходе элемента И 2 вновь появляются импуль.сы, вызывающие работу блока 3 с требуемымтемпом до тех пор, пока ошибка опять непревысит пороговую. Затем процесс повторится.Сигналом окончания процесса сопряженияявляется момент окончания цикла работы блока 3, прн этом с его дополнительного выходаподается сигнал на второй установочный входтриггера 6, Схема возвращается в исходное состояние.раж 862 Подписноеод ул. Проектная 4 50 Филиал ППП "Патент", с. Ужгор Изобретение относится к робототехнике иможет быть использовано при созданиисборочных роботов,Целью изобретения является расширениефункциональных возможностей за счет обеспечения сборки несцентрированных деталей,На чертеже представлена функциональнаясхема устройства.Устройство содержит генератор 1, элементИ 2, блок 3 задания программы, тактильные О,датчики 4, блок 5 сравнения, триггер 6, дели.тель 7 частоты, делитель 8 напряжения, переключатель 9, ключи 10, пороговые элементы11, элементы НЕ 12, следящие приводы 13,сумматоры 14, регистрируемые координаты 15, 15Устройство работает следующим образом.Перед началом работы по программе оператор настраивает делитель 7 частоты и делитель 8 напряжения на требуемые частоту иамплитуду, причем частота выбирается в пределах полосы пропускания системы и тем выше, чем дальше координаты 15 расположеныот опоры манипулятора, Амплитуда должнапревышать сумму кинематических неточностей данного движения и величину зазора между сопрягаемыми деталями.Затем определяется координата 15, которая используется в качестве подающей. Критерием вы.бора может служить, например, минимальный уголмежду вектором скорости, которую сообщает" данное движение схвату, и вектором сопряжения.Выбор заканчивается нажатием соответству;ющего переключатели 9 выбора режима, Приэтом для выбранного подающего движения.разрывается цепь сигнала, вызывающего колабательные движения, а на второй вход элемента И 2 подается сигнал с выхода элемента НЕ 12.Устройство готово к работе по программе.В режиме транспортного перемещения эахва-та манипулятора с зажатым в губках объектом следящие приводы 13 под действиемсигналов с блока 3 отрабатывают требуемуютраекторию, Приводы 13 содержат в своемсоставе датчики положения координат 15 идатчики усилий, Ошибки малы и пороговыйэлемент 11 вместе с элементом НЕ 12 обеспе.чивают подачу на второй вход элемента И 2логической единицы, благодаря чему импульсы с задающего генератора 1 через элементИ 2 проходят на вход блока 3, вызываяработу его в требуемом темпе,Режим транспортного перемещения закан.чивается в момент касания сопрягаемыхобъектов. При этом возникает разность сигналов с тактильных датчиков 4, расположенныхна правой и левой губках схвата. На выходе 55блока 5 сравнения появляется сигнал, вызыВНИИПИ Заказ 7865/52 Ти