Грузозахватное устройство

(21) 4893591 (22) 25.12.90 (46) 07,12,92 (71) Южный проектно-ко ского флота (72) В,В,Кры (56) Авторско М 1414748, к СТВО но-разгруравильнойгрузозахус, захват- средством ы на одном на другом ами. ждновскиие свидетельство СС л. В 66 С 1/00, 1986 оса снижа длагаемое усид сверху на г.4 - вид Л на ложении груиг,5 - разрез на фиг.З без,7- вид Гна но пре оже,в на фи ном по ва; наф - вид В на фи ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ Бюл. ЬЬ 45 научно-исследовательский инструкторский институт морИзобретение отно:ится к грузозахват. ным устройствам и может быть использовано при погрузочно-разгрузочных работах сразличными грузами, в том числе неправильной формы, например, мороженое нера эдела нное мясо, в составегрузоподьемных машин типа "манипулятор" в различных отраслях народного хозяйства,Известно грузозахватное устройство,включающее присоединяемый к грузоподьемному механизму корпус и связанные сним три лапы, две иэ которых шарнирнозакреплены на одном конце; орпуса, а третьязакреплена на другом конце корпуса междупервыми двумя. Все лапы выполнены одноэвенными, причем шарнирно закрепленныеимеют возможность поворачиваться относительно .поперечных осей. Захватываниегруза осуществляется методом грейфера.При этом захватывание груза с размером вместе захвата, мен ьш им расстоя ния междушарнирно закрепленными лапами невозможно, так как в связи с этим груз "проваливается" между лапами, Кроме того,выполнение лап.одноэвенными не позволяет обхватить груз, что иногда приводит к его 2(54) ГРУЗОЗАХВАТНОЕ УСТРОЙ (57) Использование: при погрузоч эочных работах с грузами неп формы. Сущность изобретения: ватное устройство содержит карп ные лапы, две иэ которых по горизонтальных осей закреплен конце корпуса, а третья - жестко конце между первыми двумя лап выпадению в процессе перен я надежность захвата.Целью изобретения является повышение надежности захвата.Указанная цель достигается тем, что устройство снабжено расположенными перпендикулярно третьей лапе и закрепленными в корпусе валами, выполненными с поперечными отверстиями на одних концах, в которых расположены горизонтальные оси первых двух захватных лап, и приводными зажимными органами (гидроцилиндрами), шарнирно закрепленными нэ концах первых двух захватных лап, а третья захватная лапа жестко закреплена на корпусе.Перечисленные признаки увеличивают удерживающую способность груэозэхватного устройства, повышают надежность захвата. На фиг.1 изображе тройство; на фиг,2 - т фиг.З - узел на фиг.1 фиг,1 при горизонталь зозэхватного устройст Б-Б на фиг.4; на фиг.6 стрелы манипулятора;5 10 20 25 30 35 40 45 50 55 фиг.З (модуль вращения без вилкообразного корпуса); на фиг.8 - вилкообразный корпус, вид сбоку; на фиг.9 - вид Д на фиг.8; на фиг,10 - функциональные возможности манипулятора, оборудованного грузоэахватным устройством; на фиг,11 - положение манипулятора при передвижении (шагании),Устройство включает корпус 1, на котором с одной стороны шарнирно закреплены две подвижные лапы 2, а с другой стороны жестко одна широкая неподвижная лапа 3. Каждая подвижная лапа включает вал 4, шарнирно закрепленный в опорах 5 и 6, жестко установленных в корпусе, В верхней части вала выполнено отверстиедля оси 7, на которой закреплено первое звено 8 лапы. На свободном конце первого звена с помощью оси 9 шарнирно закреплено второе звено 10 лапы. Первое звено 8 лапы установлено с возможностью поворота с помощью приводного зажимного органа (гидроцилиндра) 11, корпус которого закреплен на валу 4, Второе звено 10 лапы установлено с возможностью поворота с помощью гидроцилиндра 12, корпус которого закреплен на первом звене 8 лапы, Лапа 2 обладает подвижностью относительно двух взаимно перпендикулярных осей: сведение (разведение) относительно осей 13 валов 4 и открытие (закрытие) относительно осей 7 и 9. Сведение (разведение) лап относительно осей 13 выполняется гидроцилиндром 14 с двумя штоками, корпус которого шарнирно закреплен на корпусе 1, а штоки 15 шарнирно соединены с валами 4. Неподвижная лапа 3 снабжена отверстием 16, в которое попадает, как в выемку, выпуклость перегружаемого груза 17. С помощью фланца 18 и болтов 19 корпус 1 закреплен на выходном валу модуля вращения 20 вокруг оси 21, который представляет собой червячный редуктор, Корпус этого редуктора имеет с двух сторон цапфы с жестко закрепленными концентрично с ними цепными звездочками 22. Цапфы шарнирно закреплены в вилкообразном корпусе 23, в результате чего червячный редуктор, а значит, и все грузозахватное устройство, может качаться относительно горизонтальной оси 24. Качание осуществляется с помощью пары цепей 25, пары приводных звездочек 26 и пары гидроцилиндров 27. Корпусы этих гидроцилиндров снабжены рейками, которые входят в зацепление с под реечными шестернями, Указанные шестерни жестко связаны с приводными звездочками 26. Эти пары располагаются с двух сторон вилкообраэного корпуса 23. С помощью штекерного соединения и болтов (условно не показаны) вилкообразный корпус 23 закреплен на подвижной части 28 стрелы манипулятора 29. Манипулятор содержит ходовую часть 30 шагающего типа, включающую башмаки 31. Механизм передвижения 32 и поворотную платформу 33, На поворотной платформе 33 закреплены насосная станция гидропривода 34, качающаяся стрела 35 и пульт управления 36. Управление манипулятором осуществляется с пульта оператором, Подача рабочей жидкости на грузозахватное устройство осуществляется по шлангам 37, коллекторам 38 (вдоль оси 24) и коллектору, расположенному вдоль оси 21 червячногоколеса редуктора модуля вращения 20,Устройство работает следующим образом,С помощью гидроцилиндра 14 операторразводит (сводит) лапы 2 на нужное расстояние друг от друга. С помощью гидроцилиндров 11 и 12 оператор открывает первое 8 и второе 10 звенья лап. Включением гидроцилиндра 27 устройство ориентируется в пространстве так, чтобы неподвижная лапа 3 располагалась вертикально, Далее качанием стрелы 35 производится внедрение лапы 3 между грузовыми единицами, например мороженым неразделенным мясом. Для лучшего внедрения между тушами грузозахватное устройство с помощью гидромотора червячного редуктора модуля вращения 20 поворачивается то в одну, то в другую стороны, тем самым раздвигая туши. При этом оператор следит за тем, чтобы одно из груэовых мест попало между лапами устройства, Затем оператор включает гидроцилиндр 11 и 12 на закрытие звеньев лап и обжимает тушу мяса 17, После обжима туши одна из ее выпуклостей попадает в отверстие 16 неподвижной лапы 3. Таким образом груз оказывается захваченным поперек и готов к транспортированию. С помощью движений манипулятора (качание и телескопирование стрелы и поворота платформы) груз переносится в зону укладки. Перед укладкой, вращая груэозахватное устройство относительно оси 21 и качая его относительно оси 24, оператор ориентирует его заданным образом. Таким образом происходит ориентация груза перед укладкой, Затем движениями манипулятора груз опускается, лапы 2 раскрываются, устройство освобождается от груза и готово к новому циклу, Для захвата груза, например, мороженой полутуши говядины с торца за лодыжку устройство устанавливается так, чтобы лапа 3 находилась в горизонтальном положении, Телескопированием стрелы лапа 3 внедряется между грузовыми единицами с торца, так чтобы одна из них легла на лапу 3, Далеесведенные лапы 2 замыкаются и прижимают груз к лапе 3. Захватывание таким образом завершено, груз готов к транспортированию, которое описано выше.Использование предлагаемого технического решения обеспечивает надежный обжим груза неправильной формы, позволяет удерживать груз как за узкие, так и за широкие стороны, увеличивает удерживающую способность грузозахватного устройства. Формула изобретенияГрузозахватное устройство, преимущественно для пищевых продуктов, содержащее присоединяемый к подьемному механизму корпус, захватные лапы две из которых расположены на горизонтальных осях в параллельных плоскостях на одном конце корпуса, а третья расположена на другом конце корпуса между первыми дву мя лапами, и приводы перемещения последних, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, оно снабжено расположенными перпендикулярно третьей лапе и закрепленными в корпусе 10 продольно валами, выполненными с поперечными отверстиями на одних концах, в которых расположены горизонтальные оси первых двух захватных лап, и приводными зажимными органами, шарнирно закреп ленными на концах первых двух захватныхлап, а третья захватная лапа жестко закреплена на корпусе.. Максимишине ГКНТ СС город, ул,Гагарина, 1 О роизводственно-издательский комбинат "Патент каз 4415 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыти113035, Москва. Ж. Раушская наб., 4/5Ф