Устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя

(51 ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ОМИТЕТОТКРЫТИЯМ ЕТЕН.5(088.8)свидетельство СССР Н 02 Р 5/34, 1985.свидетельство СССРН 02 Р 5/06, 1980. АЦИ ВИГА техни- электвано в ние ния ОПИ ИЕ ИЗОБ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТАБИЛИЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ ЭЛЕКТРОДТЕЛЯ(57) Изобретение относится к электрке, а именно к автоматизированномроприводу, и может быть использоИзобретение относится к электротехнике, а именно к автоматизированному электроприводу, и может быть использовано в системах управления подвижных объектов.Целью изобретения является повыше- точности стабилизации частоты вращеи быстродействия,На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства для стабилизации частоты вращения электродвигателя; на фиг. 2 - схема фазового дискриминатора; на фиг. 3 и 4 - диаграммы, поясняющие работу устройства,Устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя содержит блок 1 циклического интегрирования (фиг. 1), выполненный с преобразователем 2 код - частота, инвертором 3, триггерами 4 и 5 и 686681 А 1 системахуправления подвижных объектов. Целью изобретения является повышение точности стабилизации частоты вращения и быстродействия, Для этого в устройство введены формирователь гармонических сигналов ошибки стабилизации частоты вращения и блок определения квадранта положения изображающего вектора сигнала ошибки. Изобретение обеспечивает циклическое интегрирование величины задаваемой частоты вращения, преобразование полученного сигнала и угла поворота вала в гармонические функции, анализ положения изображающего вектора сигнала ошибки и соответствующее формирование управляющих напряжений для электродвигателя, При этом отсутствует ошибка стабилизации частоты вращения и повышается тродействие. 4 ил., 4 та счетчиком 6, датчик 7 углового положения, предназначенный для установки на валу электродвигателя 8 и подключенный каждым из выходов к входу соответствующего демодулятора-формирователя 9, 10, про- порционально-интегрально-дифференциальный регулятор 11 и регуляторы 12 и 13 тока, каждый из которых выполнен с пере- множителем 14 и 15 сигналов, широтно-импульсным регулятором 16, 17 напряжения и датчиком 18, 19 тока, предназначенным для установки в соответствующую фазу электродвигателя 8. При этом вход счетчика 6 подключен к выходу преобразователя 2 код - частота, вход которого образует вход 20 задания величины частоты вращения. Выход старшего разряда счетчика 6 подключен к входу первого триггера 4 непосредственно, 168668110 20 25 30 35 40 45 50 55 а к входу второго триггера 5 через инвертор 3, Один из входов широтно-импульсного регулятора 16, 17 напряжения подключен к выходу соответствующего датчика 18, 19 тока, другой вход - к выходу соответствующего перемножителя 14, 15 сигналов. Первые входы перемножителей 14, 15 сигналов обьединены и подключены к выходу пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора 11, а вторые входы соединены с выходами соответствующих демодуляторов-формирователей 9, 10.В устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя введены формирователь 21 гармонических сигналов ошибки стабилизации частоты вращения, снабженный двумя программируемыми запоминающими элементами 22, 23, четырьмя цифроаналоговыми преобразователями 24 - 27, двумя логическими элементами 2 - 2 И - ИЛИ 28 и 29, четырьмя инверторами 30 - 33, четырьмя парами ключей 34-41 и двумя сумматорами 42, 43 и блок 44 определения квадранта положения изображающего вектора сигнала ошибки, снабженный двумя формирователями 45, 46 импульсов, инвертором 47, фазовым дискриминатором 48, логическим элементом 2 - ЗИ - ИЛИ 49, двумя источниками 50 и 51 опорных напряжений и двумя коммутаторами 52 и 53, каждый их которых выполнен с тремя входами,При этом входы программных запоминающих элементов 22 и 23 подключены к выходу счетчика 6, а выходы соединены с попарно объединенными разрядными входами соответствующих цифроаналоговых преобразователей 24 и 27, Попарно объединенные сигнальные входы указанных преобразователей 24-27 подключены к выходам соответствующих демодуляторов-формирователей 8, 10, Выходы цифроаналоговых преобразователей 24 - 27 соединены соответственно с сигнальными входами ключей 21, 23, 25 и 27, а через инверторы 30-33 - с сигнальными входами ключей 35, 37, 39 и 41, Попарно .объединенные управляющие входы ключей 23, 36 и 35, 37 подключены к выходам соответствующих логических элементов 2 - 2 И - ИЛИ 28 и 29.Попарно объединенные управляющие входы ключей 38, 40 и 39, 41 подключены к выходам триггера 5,Одни из входов логических элементов 2 - 2 И - ИЛИ 28 и 29 подключены к соответствующим выходам первого триггера 4, а другие образуют два входа 54 и 55 задания знака частоты вращения.Объединенные между собой выходы ключей 34, 35 и 38, 39 подключены к входам первого сумматора 42. Объединенные между собой выходы ключей 38, 39 и 40, 41 подключены к входам второго сумматора 43.Выход сумматора 42 подключен к первому входу первого коммутатора 52 и к входу первого формирователя 45 импульсов,Выход сумматора 43 подключен к входу второго формирователя 46 импульсов. Выходы формирователей 45 и 46 соединены с соответствующими входами фазового дискриминатора 48, подключенного прямым выходом к соответствующему входу первой половины логического элемента 2 - ЗИ-ИЛИ 49 и к первому входу второго коммутатора 53, а инверсным выходом - к соответствующему входу второй половины элемента 49.Выход первого формирователя 47 импульсов подключен непосредственно к соответствующему входу первой половины элемента 49, а через инвертор 47 - к соответствующему входу второй половины элемента 49, выход которого и выход второго коммутатора 53 подключены соответственно к второму и третьему входам первого коммутатора 52, соединенного выходом с входом пропорционально-интегрально- дифференциального регулятора 11, а другие два входа второго коммутатора соединены с разнополярными полюсами источников 50,51 опорных напряжений. Фазовый дискриминатор 48 содержитформирователь коротких импульсов, выполненный с ЯС-цепью 56 (фиг. 2) и элементом ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 57, соединенные последовательно схемы 58 - .60 совпадения, соединенные последовательно схемы 61 - 64 совпадения и ЯЯ-триггер на элементах 65 и 66,Существо изобретения заключается в следующем.Сигнал величины задаваемой частоты вращения М 2 подвергают циклическому интегрированию, которое состоит в том, что процесс интегрирования продолжается до тех пор, пока сигнал интегратора не достигнет некоторой, наперед заданной величины, после чего происходит сброс интегратора в нулевое состояние и вновь начинается процесс интегрирования. В отличие от известного решения, в котором сигнал, полученный в результате интегрирования, непосредственно сравнивают с сигналом положения ротора электродвигателя, здесь, этот сигнал, а также угол, поворота вала электродвигателя преобразуют в сигналы гармонических ортогональных функций: 01=з 1 п Ит 02=Г созй с (1)03 =Й.3 щ 81 и м т; 04 =4(д ф соэ и 1, 1686681где Оп - амплитуда сигнала; И- задаваемая, в - реальная частоты вращения вала электродвигателя, с - время.Частота й пропорциональна сигналу й.;И = Ка.йа.где К - - коэффициент.Кроме того, й = 2 гТц, где Тц - время цикла интегрирования, величина в т равна углу поворота вала р.В установившемся режиме стабилизации И= в, откуда и определяется длительность цикла интегрирования Тц = 2 к в . Сигналы (1) попарно перемножают и суммируют по выражениям;ЛО 1= Оз 1 п Итсоз в-- созйтз 1 па) 1) = Оп,зп(й- в)с, (2) ЛО 2=Щсоз йссозщт++ з 1 п Ит з 1 пве) =Опсоз(й- в)1.Разность ( й - в) является ошибкой стабилизации по частоте вращенияИэ (2) видно, что сигнал Л О 1 однозначно связан с ошибкой Лйтолько в диапазоне угла 0 Ы ЛИ 1к/2, так как при ж/2Л й т1 т модуль 1 з 1 пЛ И 1 уменьшается, а при лй 12 л функция з 1 п Л йт имеет отрицательный знак при положительном аргументе,Для формулирования правила выполнения операций над сигналом ошибки при неограниченной величине Л Ит используется известное из геометрии понятие изображающего вектора, проекциями которого в декартовой системе координат являются функции;ЛО 1= Оп,з 1 п Лйс, ЛОг = Овсоз Лйт.Определяемый этими функциями изображающий вектор вращается со скоростью Л й, последовательно пробегая квадранты системы координат. Направление его вращения зависит от знака Л И, т.е. от соотношения задаваемой И и реальной в частот вращения: если йщ (ЛИ 0), то изображающий вектор вращается против, а если И в (Л И 0), то по часовой стрелке. При этом квадрант, в котором находится этот вектор, определяется по известному из геометрии правилу знаков, которое при Л И0 выражается табл. 1.При изменении знака Л И(Л й0) вследствие очевидных соотношений: з 1 п (Л И) т = - з 1 п Л Ит, соз( - Л И) т= = соз Л И т правило знаков выражается табл. 2,Из сопоставления табл. 1 и 2 видно, что нумерация квадрантов при вращении изображающего вектора зависит от направления этого вращения. Квадрант, именовавшийся при Л И0 четвертым,при Лй0 становится первым и т.д, Именно это свойство изображающего вектора позволяет сформулировать универсальноеправило: если изображающий вектор нахо 5 дится в первом квадранте, то (независимоот направления его вращения) для управления двигателем используют сигнал функцииз 1 п Л И т, если же этот вектор находится вдругих квадрантах, то для управления ис 10 пользуется сигнал постоянной величины. Брезультате указанных операций формируется сигнал управления;гдеЛО =уОз 1 п Лйт+ ЯО, (3)15 у=1 при О ЛИ т л/2,у=О прил/2 ЛИ2 к,5 =0 при О Лй 1 л/23=1 при лУ 21 Лй т2 лЛй О,20 5= - 1 при л/2Лй 1(2,ЛИ О.Сигнал Л О воздействует на напряжение питания электродвигателя так, чтобыуменьшить разность частот вращения до нуля. При этом возможны три режима: Ии(Лй 0), И=в (ЛИ=О) Ив (Лй 0),которые отображены на фиг. 3:на отрезках времени О-т 1, тз - т 4, т 5 - о заданная частота вращения больше реальнойЛ йО, которая может быть в частномслучае равной нулю: электродвигатель приэтом разгоняется;на отрезке времени т 1112 частотывращения равны, а электродвигатель работает в режиме стабилизации частоты вращения;на отрезке времени тг-тз, т 4 - Ь заданнаячастота вращения меньше реальной и дви 40 гател ь тормозитсяНа участке 0-с 1 сигналы ЛО 1 и ЛО 2 всоответствии с (2) изменяются по законам;ЛО 1 = Огпз 1 п Л й е, ЛО 2 = Оасоз Л И т,вследствие чего изображающий вектор вра 45 щается против часовой стрелки. Сформулированное выше правило знаков дляопределения направления вращения этоговектора технически реализуется так; формируются меандры 01 и 02, соответствующиеположительным полуволнам ЛО 1 иЛО 2, иформируется сигнал 0 з по следующему правилу:0 з = 6102, 0 з = 0102, (4)где 61 и 61 символизируют соответственно положительный и отрицательный перепады сигнала 01. Иэ (4) следует, что 0 з ==1 при совпадении переднего, а 0 з = 0 присовпадении заднего фронта импульса сигнала 01 с импульсов сигнала 02, что и показано на фиг. 3.Указанный алгоритм формированиясигнала Л О (3) реализуется в соответствиис выражениями;7= 01020 з + 01020 з, (5)Я = (01 О 2+ 0102 + 0102)Оз- (0102 + 0102 + 0102)0 з,где Оз сформирован в соответствии с (4),Сформированный по выражениям(4), (5) сигнал Ь О на интервале 0 - 11 изменяется позакону: Л О = ОП 1 зи ЬИ 1, так каку= 1, Я =О достигается в момент времени 11 амплитудного значения, которое сохраняется домомента 12 потому, что на интервале т 1 - т 2=О, 5 = 1 и согласно(3) ЛО = Ьп. С моментат 2 вновь существует условие у= 1, Я = 0 и Л Овозрастает,В соответствии с сигналом ЛО на электродвигатель подается такое напряжениепитания, при котором ои развивает момент,больший момента нагрузки, вследствие чегоего частота вращения возрастает и в моментТ 1 достигает заданной. С этого момента начинается режим стабилизации, ко 1 орый приусловии равенства моментов электродвигателя и нагрузки характеризуется постоянным значением сигнала ошибки: Л О ==Опзп р, где р - фазовый угол, зависящий от того, какое требуется напряжениепитания электродвигателя для компенсациимомента нагрузки.С момента времени Т 2 заданная частотавращения меньше реальной, вследствие чего сигнал Л О в соответствии с (4), (5) уменьшается до нуля, а заем изменяет свой знак,что приводит к интенсивному торможениюдвигателя. На интервале Тз - Т 5 показан процесс колебаний скорости электродвигателя,возникший по каким-либо причинам, например, во время переходного процесса, Видно, что и в этом режиме сигнал ошибки Й 3изменяется так, что препятствует этим колебаниям.Устройство для стабилизации частотывращения электродвигателя работает следующим образомНа вход 20 (фиг. 1) подается сигнал задаваемой частоты вращения в виде кодайд, а на входы 54 или 55 подается сигналЗнака, причЕм пОдача Сигнала 054 (фиг, 4 а)на вход 54 соответствует положительному,а 055 на вход 55 - отрицательному знакучастоты вращения. Преобразователь 2 кодав частоту подает импульсы на счетный входсчетчика 6, с разрядных выходов которогоснимается возрастающий по мере счета код06 (фиг. 4 а), который поступает на адресныевходы элементов 22 и 23, первый из которыхзапрограммирован функцией синуса, а второй косинуса, Поэтому с выходов элементов 22 и 23 снимаются однополярные коды 022и 02 з этих функций,рядные входы умножающих преобразователей 24 - .27.5 Частота импульсов на выходе преобразователя кода в частоту выражается и ропорциональной зависимостью: т 2 = Корд, если.емкость счетчика Йо, то период сигнала О(фиг. 4 а): Т = йоЛ 2 = йо/Койо., поэтому кру 10 говая частота Я равная задаваемой скорости, выражается пропорциональнойзависимостью от й.И= - =л - й, (6)л К 0Йо15 а сигналы 022, 02 з выражаются как модулигармонических функций И:022 = 1 Мвз 1 п Ит, 02 з = 1 йвсоз И 1,где Йп - код амплитуды.Нэ сигнальные входы преобразовате 20 лей 24 - 27 поступают напряжения гармонической формы с выходовдемодуляторов-формирователей 9 и 10, которце находятся в функциональной зависимости от реальной частоты вращениядвигателя в:О 1 = Опз и в с О 2 = Опсоз см.В результате перемножения сигналов022, 02 з и О 1, О 2 на выходах преобразователей формируются сигналы произведений всоответствии с табл, 3,Эти сигналы поступают на входы ключей 34, 36, 38 и 40 непосредственно, а навходы ключей 35, 37, 39 и 41 через инверторы 30 - 33, которые изменяют знак этих сигналов на противоположный, не влияя на ихвеличину, Ключи 34, 36, 35 и 37 попарноуправляются сигналами 02 в, С 129, а ключи 38,40 и 39, 41 - сигналами 05, 05. Поэтому, накаждый из входов суммирующих усилителей"0 поступает знакопеременный сигнал. Знакчастоты вращения определяется направлением вращения на декортовой плоскостиизображающего вектора, проекциями которого служат функции: Опзп Ит, ОП 1 соз Ит,45 Следовательно, чтобы изменить направление вращения изображающего вектора,нужно изменить знак функции Опз пИ 1, сохранив знак функции ОпсозИт. Эта операция осуществляется, как показано иа фиг.50 4 а, в момент времени Тр с помощью логических элементов 28 и 29 при смене сигналовзнака скорости 054, 055 на входах 54 и 55,Выходные сигналы этих элементов определяются выражениями:028 = 04054 + 04055, 029 = 04054 + 04055,поэтому их фаза изменяется на 1800, какпоказано на фиг, 4 э, при смене сигнала 054иа 055 и наоборот. В результате алгебраического суммирования нэ выходах усилителейветствии с (3), который поступает через регулятор 11 на входы перемножителей 14, 15 сигналов. Так как на вторые входы этих звеньев поступают сигналы с выходов демодуляторов-формирователей 9, 10, то на их 55 42 и 43 формируются сигналы, фаза которых зависит от задаваемого знака частоты вращения Й и знака реальной частоты вращения в, что необходимо для правильного задания режима питания электродвигателя 5 (табл, 4).Из табл, 4 видно, что функция эмап (Й -- и) т полностью соответствует интегральному знаку формирования сигнала ошибки по частоте вращения при О (Й - в) 1л /2, 1 О т.е. при расположении изображающего вектора в первом квадранте, В других же квадрантах должен быть сформирован сигнал насыщения. Эта операция осуществляется с помощью блока 44 определения квадранта 15 расположения изображающего вектора сигнала ошибки, проекциями которого надекартовой плоскости являются функции зп(Й - а) т, соз (Й - в) т, С выходов формирователей 45 и 46 снимаются импуль О сы прямоугольной формы 045, 04 б (фиг. 4 б), которые подаются на соответствующие входы фазового дискриминатора 48 (фиг. 2), инвертора 47 и логического элемента 49. С помощью ЯС-цепи и элемента ИСКЛЮЧАЮ ЩЕЕ ИЛИ 57 формируются короткие импульсы Об 7 (фиг. 4 б), которые на выходах схем 59 и 63 (фиг, 2) распределяются по различным каналам; Об 9 и Обз на фиг. 46. Схемы 60 и 64 формируют сигналы в соот О ветствии с выражениями; Обо = 04 бОб 9, Об 4 = 04 бОбз, а триггер 65 и 66 устанавливается в соответствующее положение. Таким образом, реализуется операция, выраженная формулами (4). На фиг, 4 б показаны те 35 же режимы работы устройства, что и на фиг, 3, поэтому сигнал 04 б на фиг, 4 б соответствует сигналу Обб на фиг. 3, Логический элемент 49 формирует сигнал 049 по закону:049 = Ож 04 б 04 б - 04 б 04 б 04 а, 40 что соответствует первому равенству выражений (5), Этот сигнал поступает на управляющий вход конечного коммутатора 52. Коммутатор 53 реализует функцию Обз = =04 аОбовОб 1, где знак минус характери зует полярность источника 50, 51 напряжения. Сигнал Обз поступает на сигнальный вход конечного коммутатора 52, который пропускает на выход либо сигнал Оэп (Й - -а)т, при 049 = О, либо опорный сигнал от 5 О источников 50, 51 в соответствии с вторым уравнением (5). В результате этих операций на выходе коммутатора 52 формируется сигнал ошибки по частоте вращения Ж в соотвыходах формируются сигналы: 014 =Л Ози ил, 01 б = ЬОсоз ал, которые сравниваются на входах широтно-импульсных регуляторов 16, 17 с сигналами датчиков 18 и 19 тока. Так как коэффициент усиления широтно-импульсных регуляторов велик, то ток в фазах двигателя повторяет форму сигналов 014, 01 б, что и требуется для работы вентильного электродвигателя.В соответствии с табл. 4 в режиме 1 сигнал ошибки по частоте вращения имеет положительный знак, вследствие чего электродвигатель создает момент и развивает частоту вращения положительного знака. В режиме 2 сигнал ошибки изменяет свой знак: в соответствии с этим электродвигатель развивает момент и частоту вращения противоположного направления, В режимах 1 и 2 электродвигатель работает в режиме разгона., вследствие чего его частота вращения увеличивается до тех пор, пока не наступит равенство; Й= в.Режим 3 соответствует противовключению электродвигателя; сигнал ошибки, а следовательно, момент положительны, а частота вращения отрицательна, Следовательно, под воздействием момента электродвигатель тормозится до нуля, а затем переходит в режим 1. В режиме 4 двигатель работает аналогично, Из формул табл. 4 видно, что сигнал ошибки во времени нарастает (в первом квадранте), при (Й- - в) = сопзт, что соответствует интегральному (астатическому) закону регулирования. Регулятор 11 обеспечивает устойчивость. Таким образом, устройство в целом представляет собой ПИД-регулятор, который обеспечивает в статическом режиме отсутствие ошибки стабилизации по частоте вращения.Из фиг, 3 видно, чтпри значительных рассогласованиях по частоте вращения сигнал ошибки Л 0 достигает максимального значения, которое сохраняется до конца оборота вала двигателя, При этом двигатель работает при максимальном напряжении питания и форсированно разгоняется или тормозится, что и обеспечивает повышенное по сравнению с прототипом быстродействие. Переключения элементов устройства не влияет на сигнал ошибки ЛО вследствие чего, отсутствуют пульсации этого сигнала и частоты вращения в сравнении с известным устройством,Указанное улучшение характеристик приводит к уменьшению на 20-30 потребления электроэнергии автономного источника питания системой управления подвижным объектом.10 20 ЗО 35 40 45 50 55 Формула изобретения Устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя, содержащее блок циклического интегрирования, выполненный с преобразователем код - частота, инвертором, двумя триггерами и счетчиком, датчик углового положения, предназначенный для установки на валу электродвигателя и подключенный каждым из выходов к входу соответствующего демодулятора-формирователя, пропорционально-интегрально- дифференциальный регулятор и два регулятора тока, каждый из которых выполнен с перемножителем сигналов, широтно- импульсным регулятором напряжения и датчиком тока, предназначенным для установки в соответствующую фазу электродвигателя, при этом вход счетчика подключен к выходу преобразователя код - частота, вход которого образует вход задания величины частоты вращения, выход старшего разряда счетчика подключен к входу первого триггера непосредственно, а к входу вто ого триггера - через инвертор, один из входов широтно-импульсного регулятора напряжения подключен к выходу соответствующего датчика тока, другой вход - к выходу соответствующего перемножителя сигналов, первые входы перемножителей сигналов в регуляторах тока объединены и подключены к выходу пропорционально-интегрально- дифференциального регулятора, а вторые входы соединены с выходами соответствующих демодуляторов-формирователей, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия, введены формирователь гармонических сигналов ошибки стабилизации частоты вращения, снабженный двумя программируемыми запоминающими элементами, четырьмя цифроаналоговыми преобразователями, двумя логическими элементами 2-2 И - ИЛИ, четырьмя инверторами, четырьмя парами ключей и двумя сумматорами, и блок определения квадранта положения изображающего вектора сигнала ошибки, снабженный двумя формирователями импульсов, инвертором, фазовым дискриминатором, логическим элементом 2 - ЗИ - ИЛИ, двумя источниками опорных напряжений и двумя коммутаторами, каждый из которых выполнен с тремя входами, при этом входы программных запоминающих элементов подключены к выходу счетчика, а выходы соединены с попарно объединенными разрядными входами соответствующих цифроаналоговых преобразователей, попарно объединенные сигнальные входы соответствующих цифроаналоговых преобразователей подключены к выходам соответствующих демодуляторов-формирователей, выходы каждого из цифроаналоговых преобразователей соединены непосредственно с сигнальным входом одного из ключей соответствующей пары ключей и с сигнальным входом другого ключа через соответствующий инвертор формирователя гармонических сигналов, управляющие входы ключей первой и второй пар ключей попарно объединены и подключены к выходам соответствующих логических элементов 2 - 2 И - ИЛИ, управляющие входы ключей третьей и четвертой пар ключей попарно объединены между собой и подключены к выходам второго триггера в блоке циклического интегирования, одни из входов логических элементов 2 - 2 И - ИЛИ подключены к соответствующим выходам первого триггера, а другие образуют два входа задания знака частоты вращения, объединенные между собой попарно выходы первой и третьей пар ключей подключены к входам первого сумматора, объединенные между собой попарно выходы второй и четвертой пар ключей подклюцены к входам второго сумматора, выход первого сумматора подключен к первому входу первого коммутатора и входу первого формирователя импульсов, выход второго сумматора подключен к входу второго формирователя импульсов, выходы формирователей импульсов соединены с соответствующими входами фазового дискриминатора, подключенного прямым выходом к соответствующему входу первой половины логического элемента 2 - ЗИ - ИЛИ и к первому входу второго коммутатора, а инверсным выходом - к соответствующему входу второй половины логического элемента 2 - ЗИ-ИЛИ, выход первого формирователя импульсов подключен непосредственно к соответствующему входу первой половины логического элемента 2 - ЗИ - ИЛИ, а через инвертор блока определения квадрант к соответствующему входу второй половины логического элемента 2 - ЗИ - ИЛИ, выход которого и выход второго коммутатора подключены соответственно к второму и третьему входам первого коммутатора, сое- ДИНЕННОГО ВЫХОДОМ С ВХОДОМ ПРОПОРЦИО- нально-интегрально-дифференциального регулятора, а другие два входа коммутатора соединены с разнополярными полюсами источников опорных напряжений.1686681 Я 29 О 59 Составитель А. ЖилинРедактор В. Бугренкова Техред М.Моргентал Коррект ауленко Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 1 каз 3610 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5