Манипулятор разборки облицованных кокилей

3 096004 фипулятор снабжен шток 23 которого свободно связан сенной над станийой пинолью 19.емом для размеще-, К колонне 4 с помощью регулировочивки, и приводом вер- ных прокладок 24 крепится шахта 25,ния траверсы, при 5 подъемника, по которой с,помощью гидвертикальных штанг равлического толкателя 26 перемещаетсяе. каретка 27 с вилами 28, расположенповорота вертикаль- ными между роликами 29 рольганга 30.акреплен на стани- Механизм 7 прошивки состоит изим рычаг закреплен 1 О установленного на портале 2 корпуса 31,е, зафиксированнойво втулках 32 которого перемещаетсяения и соединенной гильза 33 гидроцилиндра, Шток 34 гидштангой посредством роцилиндра закреплен в колпаке 35, при 40 Кроме того, мантраверсой, установли выполненной с прония механизма проштикадьного перемещеэтом верхние концыразмещены в траверсПри этом приводных штанг жестко зне, а связанный с нна поворотной втулкот осевого перемещ1с соответствующейшпонок или шлицов, опоры полукокилявыполнены в виде вилок, охватывающих 15фланец подукокиля, тяги выполнены в видевилок, охватывающих фланец в виде полукокидя, тяги вьп;олнены регулируемымипо длине.На фиг. 1 схематически изображен 20предлагаемый манипулятор, общий виду(частичный разрез); на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрезБ-Б на фиг. 1, на фиг. 4 - манипулятор,вид в плане; на фиг. 5 - разрез В-В на 25фиг. 4; на фиг. 6 - опорный элементштанги, вариант выполнения; на фиг. 7 опора полукокиля, вариант выполнения;на фиг, 8 и 9 - взаимное положение и(лукокиля и элементов манипулятора наразличных этапах технологического процесса,Манипулятор состоит из станины 1,включающей портал 2, опирающийся наколонны 3 и 4, К порталу 2 поцвешеныприводные зажим 5 и зажим-кантователь6. На портале 2 установлен механизм7 прошивки надувных отверстий верхнего полукокили и устройство 8 для фиксации горизонтального положения полукокиля во время прошивки.Зажим 5 состоит из корпуса 9, в котором расположена гильза 10 цилиндра, имеющая возможность поступатедьного перемещения относительно корпуса 9.45 Шток 11 цилиндра закреплен в крышке 12 корпуса 9, На свободном конце гильзы 10 выполнена расточка, в которой на подшипниках 13 установлен штырь 14, Зажим-кантователь 6 состоит из50 корпуса 15, в котором на втулках 16 установлено поворотно с помощью реечного гидроцидиндра 17 зубчатое колесо 18 с пинолью 19, на переднем конце которой установлена траверса 20 с двумя штырями 21. Пиноль, 19 может поступательно перемешаться с помощью встро. енного в корпус 15 гидроцилиндра 22; вернутом к корпусу 31, К фланцу 36 гильзы 33 подвешена прошивная плита 37 с набором толкателей, например, 38-40, размещенных в соответствии с расположением надувных отверстий прошиваемого подукокиля, Толкатели 38- 40 выполнены разной длины, что гарантирует вступление в работу очередной группы толкателей лишь после того, как предыдущая группа выталкивает пробки из соответствующих ей надувных отверстий, за счет чего удается снизить общее усилие прошивки. На плите 37 установлены также штыри 41, нижняя кромка которых находится ниже торцов самых длинных толкателей 38, С помощью штырей 41, входящих в специальные гнезда 42 подукокиля 43, осуществляется центрирование плиты 37 относительно полукокидя.Собранный кокиль 44 и его элементы - полукокиль 43 верха и полукокиль 45 низа транспортируются в зону действия манипулятора и из нее с помощью рольганга 30.Устройство 8 ддя фиксации горизонтального подажения полукокиля состоит из вертикальных штанг 46, смонтированных с возможностью поворота во втудках 47 портала 2. Штанги 46 размещены по периферии подукокиля 43, на нижних концах штанг 46 жестко закреплены опоры 48 полукокиля, а на верхних концах - рычаги 49 и 50 причем рычаги 50 выполнены двуплечими. Рычаги 49 и 50 шарнирно соединены между собой тягамн 51, а одна из штанг 46 снабжена дополнительным рычагом 52, шарнирно соединенным со штоком силового цилиндра 53, размещенного на портале 2, Тяги 51 для удобства настройки выполняются регулируемыми по длине и включают вилки 54 и 55 с левой и правой резьбой соответственно, и соединительную муфту 56.5 ОМ 094Штанги 46 и опоры 48 размещены вне контура полукокиля 43, при повороте и штанг 46 с помощ,.ю цилиндра 53 опоры р 48 вводятся под фланец 57 полукокиля 43. 5 к Для удобства работы и уменьшенияизноса опор 48 штанги 46 имеют возможность вертикального перемещения,для чего над порталом 2 размещенатраверса 58 с проемом 59, охватывакщим механизм прошивки 7. Штанги 46проходят через соответствующие отверстия 60 в траверсе 58 с возможностьюповорота относительно последней, рычаги Д 9 и 50 размещаются над траверсой58. Взаимное вертикальное положениетраверсы 58 и штанг 46 фиксируетсягайками 61, В верхней части штанг 46расположены опорные элементы 62, которыми штанги 46 опираются на портал2 во время прошивки надувных отверстий полукокиля, замыкая тем самым всеусилие прошивки на себя. Опорные элементы 62 могут быть выполнены в вицегайки 61, траверсы 58 и втулки 63,установленных соосно (фиг. 2), либо,например, в виде бурта 64, выполненного заодно со штангой 46 (фиг. 6)Вертикальное перемещение траверсы58 вместе со штангами 46 и опорами48 осуществляется приводом в виде двухсиловых цилиндров 65, установленных напортале 2 и соединенных с траверсой58 (фиг. 5). С целью стационарногоразмещения цилиндра 53 поворота вертикально перемещающихся штанг 46, рычаг 52 (фиг. 2), установленный на одной из штанг 46, закреплен на поворотной втулке 66, зафиксированной от вертикального перемещения обоймой 67 и40соединенной со штангой 46 с помощьюшпонок или шлицов.Возможно также выполнение опоры. полукокиля в виде вилки 68 (фиг. 7),губки 69 и 70 которой охватываютфланец 57 полукокиля с вертикальнымзазором. Такое выполнение опоры повы-;шает надежность работы манипулятора.Полукокили 43 и 45 снабжены цевтрирующими втулками 71 взаимодей 50ствующими со Штырем 14 зажима 5 иштырями 21 зажима-кантователя 6(фиг. 1 и 3) во время кантовки полукокиля 43,Манипулятор работает следующим образом.Перемещающийся по рольгангу 30(фиг. 1) собранный кокиль 44 останав 6ливается на упоре (не показан) маниулятора разборки, При ходе вверх каетки 27 с помощью толкателя 26, кокиль 44 вилами 28 снимается с ролиов 29 рольганга 30 и поднимаетсявверх и таким образом, чтобы нижняякромка фланца 57 . полукокиля находилась выше верхней кромки опор 48 илив зазоре между губками 69 и 70 опоры68 (фиг. 7). По окончании подъема кокиля 44, штанги 46 с помощью цилиндра 53 и рычажно-шарнирной системы52, 51, 50 и 49 поворачиваются наугол 90, занимая положение, изображенное на фиг. 2 и штрих-пунктиром нафиг. 3,Плита 37 механизма 7 начинает опускаться (фиг. 1), штыри 41 входят вгнезда 42 полукокиля 43, центрируяплиту 37 относительно последнего, азатем группы толкателей 38-40 пос-ледовательно прошивают надувные отверотия полукокилй 43 верха, одновременновьщавливая отливку в полукокиль 45 низа, который опускается вместе с вилами28 на рольганг 30 (опускание каретки27 включается к началу прошивки).С началом движения каретки 27 цолукокиль 43 своими фланцами 57 повисает на опорах 48 (фиг. 2) и остаетсяв этом положении от начала до окончанияоперации прошивки и возврата плиты 37с толкателями 38-40 в исходное положение, Штанги 46 все это время опираютсяна портал 2 своими опорными элементами62. Расположенные полукокили 43 наразмещенных на его периферии неподвижных во время прошивки опорах 48 гарантирует его горизонтальное расположение независимо от места приложенияусилий, а опора штанг 46 на портал 2,на котором также расположен механизм7 прошивки, замыкает усилие прошивки непосредственно на них.Во избежание возможного подъемаполукокиля 43 при подъеме плиты 37,в случае заклинивания толкателей 3840 или штырей 41 остатками облицовки,опора полукокиля может выпблняться ввиде вилки 68 (фиг. 7), при этом вовремя прошивки полукокиль 43 опираетсяна губку 69 и удерживается от случайного подъема губкой 70,После окончания прошивки и возврата механизма 7 в исходное положение, штанги 46 вместе с полукокилем 43 поднимаются с помощью цилиндра 65 и траверсы 58 так; чтобы втулки 71 в полукокиле 43094 8станине портального типа зажимы и кантователь полукокиля, механизм прошивкинадувных отверстий полукокиля с подвижной плитой толкателей, подъемник кокиля и устройство фиксации горизонтальноного положения полукокиля во времяпрошивки надувных отверстий, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности очистки надувных 1 О отверстий полукокиля и увеличения надежности работы манипулятора, устройство фиксации горизонтального положения полукокиля выполнено в виде вертикальных штанг, имеющих на нижнем 15 конце опоры для полукокиля, привода поворота штанг вокруг своей оси, связанного посредством системы рычагов итяг с верхними концами штанг, и опорных элементов, взаимодействующих со 20 станиной.2. Манипулятор по п,1, о т л и ч аю щ и й .с я тем, что устройство фиксации горизонтального положения полукокиля снабжено траверсой, установленной 25 под станиной и выполненной с проемомдля размещениямеханизма прошивки, иприводом вертикального перемещениятраверсы, при этом верхние концы вертикальных штанг размещены в траверсе. ЭО 3. Манипулятор но п.1, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, привод поворотавертикальных штанг жестко закрепленна станине, а связанный с ним рычагзакреплен на поворотной втулке, зафиксированной от осевого перемещения и соединенной с соответствующей штангой посредством шпонок или шлицов.4, Манипулятор по п,1, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, опоры полукокиля 4 О выполнены в виде вилок, охватывающихфланец полукокиля.5, Манипулятор по п,1, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что тяги выполненырегулируемыми по длине. 7 996устанавливались соосно со штырями 14 и21 зажимов 5 и 6, после чего штыри 14 и21 входят во втулки 71 (фиг. 8). с радиальными зазорами.После ввода штырей 14 и 21, штан-ги 46 с помощью цилиндров 65 и траверсы 58 опускаются в исходное положение, при этом полукокиль 43 зависает на штырях 14 и 21, а между фланцем 57 и опорами 48 (либо фланцем57 и губками 69 и 70) образуетсязазор, Взаимное положение полукокиляи элементов манипулятора в этом положении показано на фиг, 9. После окончания опускания штанг 46, последние спомощью цилиндра 53 поворачиваются висходное положение (фиг. 1 и 3) безтрения о фланец 57.полукокиля 43, освобождая последний. После возвраташтанг 46 в исходное положение и ухода по рольгангу полукокиля 45, полу-кокиль 43 верха с помощью цилиндра17 (фиг, 1), зубчатого колеса 18 ифотраверсы 20 кантуется на 180 разъемом вверх,По окончании кантовки каретка 27поднимается вверх на полный ход, вилы28 подхватывают полукокиль 43, штыри14 и 21 выводятся из его втулок 71 иполукокиль верха разъемом вверх опускается,на рольганг 30, которым транспортируется за пределы манипулятора,Таким образом, предложенный манипулятор, обеспечивая совмещение в одноммеханизме операций разборки кокиля,прошивки надувных отверстий в его верхней половине и последующей ее кантовки,позволяет сократить производственныеплощади и упростить структуру автоматической линии, в которую встраиваетсяманипулятор, а также увеличить надежность работы и эффективность очисткипри значительном упрощении конструкциив сравнении с известными манипуляторами аналогичного назначения,45 формула изобретения Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Манипулятор разборки облицованных 1. Авторское свидетельство СССР кокилей, содержащий установленные на 5 О М 740405, кл. В 22 1) 33/04, 1975.996094 З-д РСоставитель В, Майоровктор А. Химчук Техред М, Коштура Корректор Е. Рошко 794/20 Тираж 811 ВНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, РаушПодписноемитета СССРкрытийскан наб д, 4