Устройство для управления драглайном

ОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕТЕ Н И Я К АВТОРСХОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУщ 6826 О 7 Союз Советских Социалистических Республик(088 8) 53 ллетень3 3) Опублик но 30,0 по делам изебретеиий и открытийликования описания 30.08,7 45) Да 72) Автор изобретен аченко 3 аявител ь Московский ордена Трудового Красного Знамени женерно-строительный институт им. В. В. КуйбышевО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДРАГЛАЙН 54) УСТРО Изобретение относится к области управления экскаваторами и может быть использовано для согласования управления механизмами поворота, подъема и тяги мощных драглайнов в режимах их транспортировки и разгрузки ковша.Известно устройство для управления драглайном, включающее датчики скорости мехачизмов поворота, подъема и тяги, вращающиеся трансформаторы с выпрямите лями, обеспечивающие информацию о пути этих механизмов, подключенную к выходам датчиков аналоговую схему вычислительного устройства для определения времени цикла с функциональными преобразователями и релейными переключателями, три нелинейных схемы вычисления установившейся скорости для каждого из ме- . ханизмов формирования задающих сигналов, подключенных к системе управления этими механизмами 1 Ц,Зто устройство по заданнниям и начальным условиямделения требуется введениеных узлов) образует управл2 лы, при которых три,механщаются в заданное положени ым перемеще(для их опре- дополнительяющие сигнаизма перемее за одинакокогда скося только вое время. Однако такое управление рости механизмов определя требуемой величиной перемещения без учета траекгории движения, может привести в процессе транспортировки к выходу за пределы рабочей зоны или свободного пространства, ограничиваемого близким к стреле отвалом, что приводит к нарушению технологического процесса или возникновению аварийного режима, а это снижает надежность управления. Сложность наладки и переналадки аналоговой электромеханической схемы, неизбежной вследствие непрерывного изменения технологических условий работы экскаватора, усложняет эксплуатацию, а сложность нелинейных аналоговых вычислительных устройств затрудняет получение высокой точности управления.Возможность нарушения технологического процесса и жесткий характер программы управления, не позволяющий оперативно приспосабливаться к изменяющимся технологическим условиям работы, снижает производительность экскаватора,Наиболее близким,по технической сущности и достигаемому результату является устройство для управления драглайном, включающее три системы управления механизмами подъема, поворота и тяги с командоаппаратами (21.Это устройство позволяет использовать для управления механизмами подъема ио 5 тяги один командоаппарат вместо двух Д 7 я управления механизмом позорота должен использоваться еще один командоаппарат), что несколько упрощает управление перемещением ковша только в вертикальнойПЛОСКОСтн.Однако, приводя к существенному усложнению (в него дополнительно введены два исполнительных двигателя, два механических дифференциала, четыре синусо-косинусных вращающихся трансформатора, восемь аналоговых нелинейных функцнональных преобразователей и несколько линейных решающих элементов), устройстзо не обеспечивает согласованного движения механизмов поворота, подъема и тяги, попрек нему оставленного за машинистом, что требует от него повышенного внимания для исключения выхода ковша за пределы рабочей зоны и перемещения в требуемоеположение, обеспечения обхода близкогок стреле отвала, а это усложняет управление, уменьшает его надежность и затрудняет получение высокой производительности. Сложность аналоговой пересчетной схемы уменьшает точность управления, что сникает также его надежность.Целью изобретения является повышение производительности экскаватора за счет повышения точности и надежности управления,Это достигается тем, что устройство снабжено логическими элементами равнозначности, четырьмя логическими элементамч И, тремя логическими элементами НЕ, двумя триггерами, элементом задержки, тремя ключами наладки, ключом режима, управляемым клочом, усилителем с регулируемым коэффициентом усиления, реверсивными счетчиками импульсов и тремя подключенными ко входам схем управления механизмами поворота, подъема и тяги цифроаналоговыми схемами соответственно поворота, подъема и тяги, каждая из которых включает соединенные последовательно управляемый ключ, усилитель с ограничителем выходного напряжения, преобразователь код-напряжение, комбинационный сумматор, первую ключевую схему, регистр, вторую ключевую схему, соединенный с комбинационным сумматором реверсивный счетчик импульсов, синхронизатор импульсов и подключенные к,двум входам последнего датчик перемещения командоаппарата и импульсный датчик перемещения соответствующего механизма поворота, подъема или тяги, При этом выход датчика перемещения механизма поворота подключен к входу реверсивного счетчика импульсов, к второму входу которого подключен один из ключей наладки, а выход его соединен с одним из входов логического элемента равнозначности, к второму входу которого подключен выход регистра цифро-аналоговой схемы поворота, а выход логического элезо 35 40 45 50 55 60 с-. мента равнозначности через последовательно соединенные первый логический элемент И, логический элемент НЕ и второй логический элемент И подключен к усилителю с ограничением выходного напряжения цифро-аналоговой схемы подъема, к одному из входов второго логического элемента И подключен один из выходов первого триггера, второй Выход которого соединен с подключенным к усилителю с ограничением входного напряжения цифро-аналоговой схемы тяги третьему элементу И, к второму Входу которого подключен Выход Второго триггера, соединенный через элемент задержки с входом первого триггера, к второму входу которого и к одному из входов второго триггера через второй элемент НЕ подключен соединенный с управляющими ключами цифро-аналоговых схем поворота подъема и тяги ключ режима, к второму входу второго триггера подключен четвертый элемент И, к входам которого подключены счетчики импульсов цифро-аналоговых схем поворота и подъема, ко входам уставки нуля счетчиков импульсов цифроаналоговых схем поворота, подъема и тяги подключен второй ключ наладки, а третий ключ наладки подключен к управляющим входам вторых ключевых схем цифро-аналоговых схем поворота, подъема и тяги, причем входы первых ключевых схем цифроаналоговых схем подъема и тяги и выход первого логического элемента И через третий элемент НЕ соединен с одним из входов управляющего ключа, к второму входу которого подключен выход преобразовате ля код - напряжение цифро-аналоговой схемы подъема, а выход управляемого ключа через усилитель с регулируемым коэффициентом усиления подключен к входу усилителя с ограничением выходного напряжения цифро-аналоговой схемы тяги, а к входу ключевой схемы цифро-аналоговой схемы поворота подключены выход первого триггера и выход первого элемента И.На фиг. 1 изображена схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 показано перемещение ковша и механизмов в вертикальной (а) и горизонтальной (б) плоскостях.Устройство включает три системы управления механизмами поворота 1, подъема 2 и тяги 3. К входу каждой из этих систем управления подключены три цифро-аналоговые схемы, каждая из которых вк,7 ючает последовательно соединенные управляемый ключ 4 - б, усилитель с ограничением напряжения 7 - 9, преобразователь код в напряжение 10 - 12, комбинационный сумматор 13 - 15, подключенные к двум входам последнего реверсивные счетчики импульсов 1 б - И первой ключевой схемы 19 - 21 регистра 22 - 24 и второй ключевой схемы 25 - 27, Вход котовой соединен с выходом реверсивного счетчика импульсов 1 б - 18, а также соединенные со счетным входом ре 682607версивного счетчика импульсов через спн- первого 48 и второго 49 триггеров. Выходхронизатор импульсов 28 - 30, два импульс- первого ключа наладки 51 подключен коных датчика перемещения соответствующе- входам уставки нуля трех реверсивныхго механизма поворота 31, подъема 32 или счетчиков имп:льсов поворота 16, подъематя-и 33 и его командоаппарат 34 - 36.17 и тяги 18, Выход второго ключа наладУстройство содержит также подключен- ки 52 подключен ко входу уставки нуля доный к выходу импульсного датчика 31 пере- полнительного реверсивного счетчика иммещения механизма поворота дополнитель пульсов поворота 37. Выход третьего клюный реверсивный счетчик импульсов 37, ча наладки 53 подключен к управляющимвключенные последовательно между выхо О входам вторых ключевых схем поворота 5,5дом преобразователя код - напряжение 11 подъема 26 и тяги 27,цифро-аналоговой схемы подъема и входом Работает устройство следующим обраусилителя с ограничением выходного на- зом.пряжения 9 цифро-аналоговой схемы тяги При отключенном ключе режима 54 радополнительный управляемый ключ 38 и 5 зомкнуты управляемые ключи 4 - 6, вследусилитель 39 с регулируемым коэффициен- ствие чего отсутствует воздействие на систом усиления, логический элемент равно- темы управления механизмами поворота 1,значности 40, четыре логических элемента подъема 2 и тяги 3, которые могут приИ 41 - 44, три логических элемента НЕ 45 в этом управляться вручную. Одновременно47, два триггера 48 и 49, элемент задержки 0 через третий логический элемент НЕ 47 на56, три ключа наладки 51 - 53 и ключ режи- вторые входы первого и второго триггерама 54. 48 и 49 поступает сигнал, обеспечивающийКлючи наладки 51, 52, 53 представляют начальное состояние этих триггеров (отсутсобой кнопки, переключатели или реле (в ствуют сигналы на выходе первого триггетом числе и бесконтактные). Ключ режима 5 ра 48 и на втором выходе второго триггера54 может, быть либо ручным (например 49, соединенном с управляющим входомкнопка, установленнаянарукояткекомандо. первой ключевой схемы поворота 19 и саппарата), либо выходным элементом сис- входами третьего 43 и четвертого 44 логитемы, фиксирующей завершение процесса чески.; элементов И).заполнения ковша.ЗоДля наладки устройства механизмыДва входа логического первого элемен- экскаватора перемещают в положение 1та И 41 подключены и выходам реверсив- (см, фиг, 2), соответствующее положениюных счетчиков импульсов поворота 16 и ковша перед началом разгрузки, и воздейподьема 17, а его выход подключен к пер- ствпем на первый ключ наладки 51 обеспевому входу тригера 48, выход которого З чивают установку нуля трех реверсивныхсоединен с входом второго логического эле- счетчиков импульсов поворота 16, подъемамента И 42 и через элемент задержки 50 с 17 и тяги 18.первым входом второго триггера 49, первый Затем механизм поворота устанавливавыход которого соединен с входом второго ется в положение 11, соответствуощее налогического элемента И 42, а второй его 40 чглу высокого отвала, и воздействием навыход подключен к управляющему входу второй ключ наладки 52 устанавливаютпервой ключевой схемы поворота 19 и к нуль дополчптельного счетчика импульсоввходам третьего и четвертого логических 37 поворота, а после перемещения механизэлементов И 43 и 44. К входу четвертого мов экскаватора в положение П 1, соответлогического элемента И 44 подключен так ствующее положению ковша в забое передже логический элемент равнозначности 40, началом копания, воздействием на третийдва входа которого соединены со знаковы- ключ наладки 53 открывают вторые ключеми разрядами регистра 22 и дополнитель- вые схемы поворота 25, подъема 26 и тягиного реверсивного счетчика 37 поворота. 27, в результате чего из реверсивных счетВыход четвертого логического элемента И 50 иков поворота 16, подъема 17 и тяги 18 в44 соединен с управляющими входами пер- регистре поворота 22, подъема 23 и тяги 24вых к;ночевых схем подъема 20 и тяги 21, будут перенесены коды чисел, соответствуа через первый 45 и второй 46 логические ощих положенио ковша В заоое и равныхэлементы НЕ соответственно с управляю- количеству импульсов, поступивших на вхощим входом дополнительного управляемого 55 ды указанных реверсивных счетчиков с выключа 38 и входом третьего логического ходов импульсных датчиков перемещенияэлемента И 43. Выход последнсго и выход механизмов поворота 31, подъема 32 и тягивторого логического элемента И 42 подклю при их перемещении от отвала к забою.чены ко входам усилителей с ограничением Установив коэффициент усиления усивыходного напряжения соответственно 60 лителя 39 в пределах 0,4 - 0,9, обеспечиподъема 8 и тяги 9. Выход ключа режима вают заданные траектории транспортиров 54 подключен к управляющим выходам ки ковша в рабочей зоне вертикальной плотрех управляемых ключей поворота 4, скости, причем большему значению этогоподъема 5 и тяги б, а через третий логиче- коэффициента соответствует более близкаяский элемент НЕ 47 - ко вторым входам 65 к стреле траектория, которую необходимо30 з 1 40 45 50 55 бО б 5 выбирать при высоком и близком к стреле отвале. После окончания копания включается ключ режима 54 (при этом отключается ручное управление, не показанное на чертеже), со вторых входов первого 48 и второго 49 триггеров снимается сигнал, поступивший на них с выхода логического элемента НЕ 47, а также открываются управляемые ключи поворота 4, подъема 5 и тяги б. При этом в реверсивных счетчиках импульсов поворота 1 б, подъема 17 и тяги 18 записаны коды чисел, равных расстояниям соответствующих механизмов от положения разгрузки и соответствующих количеству импульсов, поступивших на входы этих реверсивных счетчиков с выходов импульсных датчиков перемещения механизмов поворота 31, подъема 32 и тяги 33 в процессе перемещения этих механизмов от отвала к забою.Коды этих чисел будут записаны в комбинационных сумматорах поворота 13, подъема 14 и тяги 15, поскольку первые ключевые схемы поворота 19, подъема 20 и тяги 21 при этом закрыты,Таким образом, на входы систем управления механизма поворота 1, подъема 2 и тягл 3 поступают сигналы, определяемые расстоянием этих механизмов от положения нагрузки соответственно через преобразователи код - напряяение 10 - 12, усилители с ограничением выходного напряжения 7 - 9, управляемые ключи 4 - б. При этом механизмы поворота и подъема перемещаются к положению разгрузки с максимальной скоростью, соответствующей ограничению напряжения усилителей 7 и 8, что обеспечивает минимальное время перемещения и, следовательно, максимальную производительность экскаватора. Отличие движения механизма тяги, от которого в данном режиме не зависит производительность экскаватора, определяется тем, что на усилитель с ограничением выходного напряжения тяги 9 подается также сигнал с выхода преобразователя код - напряжение подъема 11 через усилитель 39 с регулируемым коэффициентом усиления и дополнительный управляемый ключ 38, который при этом открыт вследствие наличия сигнала на выходе первого логического элемента НЕ 45, Это обеспечивает задание положения механизма тяги, соответствующее положению ковша на выбранной в пределах рабочей зоны транспортировки ковша. При этом в начале транспортировки ковш из любой точки забоя, перемещается к выбоанной траектории и продолжает двигаться вдоль нее до положения разгрузки, что повышает надежность управления, поскольку исключается выход ковша за пределы рабочей зоны как в аварийную зону растяжки вблизи стрелы, так и в зону саморазгрузки, а также исключается столкновение 5 О 15 20 25 ковша с близким к стреле отвалом, чтотакже может привести к аварии.По мере приближения механизма к положению разгрузки импульсы, поступающие с импульсных датчиков перемещениямеханизмов поворота 31, подъема 32 и тяги33, уменьшают коды чисел, записанных вреверсивных счетчиках импульсов поворота 1 б, подъема 17 и тяги 18, приближая ихк нулю, при котором все механизмы останавливаются. Окончание транспортировкификсируется первым логическим элементомИ 41, на выходе которого при этом появляется сигнал после достижения положенияперед началом разгрузки как механизмомповорота, так и механизмом подъема (атакже механизмом тюряги, который в этомрежиме следует за движением механизмаподъема, удерживая ковш на выбраннойтраектории, проходящей через точку положения ковша перед началом разгрузки),Выходной сигнал первого логическогоэлемента И 41 поступает на первый входпервого триггера 48 и переключает его, апоявляющийся при этом,на выходе последнего сигнал поступает на вход второго логического элемента И 42, на который поступает также сигнал с первого выхода второго триггера 49. Сигнал с выхода второгологического элемента И 42 поступает навход усилителя с ограничением выходногонапряжения тяги 9 и обеспечивает движение механизма тяги в сторону увеличениядлины тягового каната, приводящее к разгрузке ковша,При переключении первого триггера 48его выходной сигнал поступает также навыход элемента задержки 50, По истечениивремени задержки, необходимой для разгрузки ковша, с выхода элемента задержки сигнал поступает на первый вход второго триггера 49, переключение которого приводит к исчезновению сигнала, поступившего с его первого выхода на вход второгологического элемента И 42, а вместе с темн сигнала, поступившего с выхода второгологического элемента И 42 на вход усилителя с ограничением выходного напряжения тяги 9. Механизм тяги возвращаетковш на выбранную траекторию его транспортировки.Одновременно при переключении второго триггера 49 сигнал поступает также навходы третьего 43 и четвертого 44 логических элементов И и на управляющий входпервой ключевой схемы поворота 19.С выхода третьего логического элемента И 43 сигнал поступает на вход усилителя с ограничением выходного напряжения подъема 8, обеспечивая движение механизма подъема в сторону длины каната.Механизм тяги обеспечивает при этом движение вдоль выбранной траектории.Через первую ключевую схему поворота19 с выхода регистра поворота 22 на входкомбинационного сумматора поворота 13 поступает код числа, пропорционального расстоянию между положениями механизма поворота в забое и,при разгрузке ковша. Это число вычитается из числа, код которого поступает на вход комбинационного счетчика поворота 13 с выхода реверсивного счетчика импульсов поворота 16, что приводит к появлению на входе системы управления механизмом поворота 1 сигнала, обеспечивающего движение этого механизма к забою с максимальной скоростью. Поскольку при этом в вертикальной плоскости осуществляется движение вдоль выбранной траектории, обеспечивается обход высокого и близкого к стреле отвала.В момент выхода механизма:поворота за пределы высокого и близкого к стреле отвала знак числа в дополнительном реверсивном счетчике 37 совпадает со знаком числа в регистре поворота 22, на выходе логического элемента равнозначности 40 появляется сигнал, который поступает на вход четвертого логического элемента И 44. Сигнал, появляющийся при этом на выходе четвертого логического элемента И 44, поступает,на входы первого и второго логических элементов НЕ 45 и 46 и на управляющие входы первых ключевых схем подъема 20 и 21 тяги. Исчезновение сигналов на входах первого 45 и второго 46 логических элементов НЕ закрывает дополнительный управляемый ключ 38 и приводит к исчезновению сигнала, поступившего с выхода третьего логического элемента И 43 на вход усилителя с ограничением выходного, напряжения подъема 8. Одновременно открываются первые ключевые схемы подьема 20 и тяги 21, через которые с выходов регистров подъема 23 и тяги 24 на входы комбинационных сумматоров подъема 14 и тяги 15 поступают коды чисел, соответствующих положению указанных механизмов, соответствующих положению ковша в забое перед началом копания. В комбинационных сумматорах подъема 14 и тяги 15 осуществляется вычитание кодов чисел, поступающих с выходов реверсивного счетчика импульсов 17 и регистра 23 подъема, реверсивного счетчика импульсов 18 и регистра 24 тяги, благодаря чему на входы систем управления механизмами подъема 2 и тяги 3 поступают сигналы, обеспечивающие перемещение этих механизмов в положение, соответствующее положению ковша в забое перед началом копания. Положению ковша в забое перед началом копания соответствуют нулевые коды чисел в комбинационных сумматорах поворота 13, подъема 14 и тяги 15, а следовательно, и нулевые сигналы на входах систем управления механизмами поворота 1, подьема 2 и тяги 3, вследствие чего эти механизмы останавливаются.Необходимость введения в части циклов корректирующего воздействия, не уменьшая указанной выше возможности почучения максимальной производительности, существенно уменьшает возможность нарушения выполняемого режима вследствие грубых ошибок прн управлении, определяемых усталостью или недостаточной квалификацией машиниста, поскольку возможная и требуемая величина корректирующего воздействия существенно меньше возможного и требуемого диапазона воздействия на механизм при полностью ручном управлении. В то же время обеспечение возможности такой коррекции позволяет оперативно реагировать на изменение условий работы, изменять разрабатываемын участок забоя и место разгрузки ковша, его траекторию, что расширяет функциональные возможности устройства. Кроме того, в случае необходимости воздействием на ключ режима 54 машинист может на любом этапе движения перейти на ручное управление. Если в процессе длительной работы технологические условия существенно изменяются, устройство может быть легко переналажено в течение одного рабочего цикла описанным выше способом путем последовательного воз.,ейстгпя на ключи наладки 51 - 53 при перемещении механизма от места разгрузки ковша к забою, а изменением коэффициента усиления усилителя 39 можно в любой момент изменить положение выбираемой траектории ковша. 35 40 45 5055 60 65 5 о 15 20 25 зо Таким образом обеспечивается автоматическое выполнение этапов транспортировки ковша из забоя к отвалу, разгрузка ковша и его возвращение в забой. Введение в устройство импульсных датчиков перемещения командоаппаратов поворота 34, подьема 35 и тяги 36 позволяет изменять коды чисел в реверсивных счетчиках импульсов поворота 16, подъема 17 и тяги 18, что обеспечивает зоэможность непосредственно в процессе работы корректировать траекторию ковша в,положение.в забое и у отвала, если возникает такая необходн. мость вследствие изменения технологически условий работы, Однако по сравнению с полностью ручным управлением задача машиниста при этом существенно упрощает. ся. В значительной части рабочих циклов транспортировка и разгрузка ковша может быть осуществлена в полностью автоматн. ческом режиме, исключающем возможность возникновения аварийных режимов растяжки, саморагрузки и столкновения с б.тизким к стреле отвалом, что увеличивает надежность управления и обеспечивает транспортировку ковша с максимальными скоростями, в том числе и в сложных условиях работы (при плохой видимости и близком к стреле отвале), что способствует повышению производительности.Таким образом, устройство позволяет повысить точность и надежность управления, обеспечивая согласованное движение механизмов поворота, подъема и тяги в режимах транспортировки ковша по выбранной траектории в рабочей зоне к месту разгрузки и к забою и при его разгрузке, исключает возможность нарушения рабочего цикла и возникновение аварийных ситуаций вследствие выхода ковша за пределы рабочей зоны, обеспечивая обход близкого к стреле отвала или другого препятствия при повороте драглайна, а обеспечиваемое при этом выполнение транспортировки с максимальными скоростями механизмов, в том числе и в сложных условиях работы (при плохой видимости и близком к стреле отвале), позволяет повысить производительность драглайна. При этом упрощается работа машиниста, уменьшается его утомляемость, что также способствует повышению производительности машины,В то же время, хотя указанные режимы с помощью этого устройства выполняются автоматически, машинист имеет возможность в любой момент внести необходимую коррекцию, если это требуется вследствие изменения технологических условий работы, с помощью тех же командоаппаратов, которые используются при ручном управлении, т. е. машинист остается хозяином процссса, улучшается его психологическое состояние, а это также способствует повышению производительности машины. Достижению поставленной цели способствует также простота переналадки устройства и возможность ее осуществления за время одного этапа перемещения механизмов от положения разгрузки к забою, что упрощает также эксплуатацию устройства.Формула изобретенияУстройство для управлений драглайном, содержащее три системы управления механизмами поворота, подъема и тяги с командоаппаратами, о тл и ч а юще еся тем, что, с целью повышения производительности экскаватора за счет повышения точности и надежности управления, оно снабжено логическими элементами равнозначности, четырьмя логическими элементами И, тремя логическими элементами НЕ, двумя триггерами, элементом задержки, тремя ключами наладки, ключом режима, управляемым ключом, усилителем с регулируемым коэффициентом усиления, реверсивным счетчиком импульсов и тремя подключенными ко входам схем управления механизмами поворота, подъема и тяги цифро-аналоговыми схемами соответственно поворота, подъема и тяги, каждая из которых включает соединенные последова.тельно управляемый ключ, усилитель с60 65 5 о 15 20 25 зо 35 40 45 5 О 55 огранителем выходного напряжения, преобразователь код - напряжение, комбинационный сумматор, лервую ключевую схему, регистр, вторую ключевую схему, соединенный с комбинационным сумматором реверсивный счетчик импульсов, синхронизатор импульсов и подключенные к двум входам последнего датчик перемещения командоаппарата и импульсный датчик перемещения соответствующего механизма поворота, подъема или тяги, при этом выход датчика перемещения механизма поворота подключен к входу реверсивного счетчика импульсов, к второму входу которого подключен один из ключей наладки, а выход его соединен с одним из входов логического элемента равнозначности, к второму входу которого подключен выход регистра цифро-аналоговой схемы поворота, а выход логического элемента равнозначности через последовательно соединенные первый логический элемент И, логический элемент НЕ и второй логический элемент И подключен к усилителю с ограничением выходного напряжения цифро-аналоговой схемы подъема, к одному из входов второго логического элемента И и подключен один из выходов первого триггера, второй выход которого соединен с подключенным к усилителю с ограничением входного напряжения цифро-аналоговой схемы тяги третьему элементу И, к второму входу которого подключен выход второго триггера, соединенный через элемент задержки с входом первого триггера, к второму входу которого и к одному из входов второго триггера через второй элемент НЕ подключен соединенный с управляемыми ключами цифроаналоговых схем поворота, подъема и тяги ключ режима, к второму входу второго триггера подключена четвертая хема И, к входам которой подключены счетчики импульсов цифро-аналоговых схем поворота и подъема, ко входам уставки нуля счетчиков импульсов цифро-аналоговых схем поворота, подъема и тяги подключен второй ключ наладки, а третий ключ наладки подключен к управляющим входам вторых ключевых схем цифро-аналоговых схем поворота, подъема и тяги, причем входы первых ключевых схем цифра-аналоговых схем подъема и тяги и выход первого логического элемента И через третий элемент НЕ соединен с одним из входов управляющего ключа, к второму входу которого подключен выход преобразователя код - напряжение цифро-аналоговой схемы подьема, а выход управляемого ключа через усилитель с регулируемым коэффициентом усиления подключен к входу усилителя с ограничением выходного напряжения цифро-аналоговой схемы тяги, а к входу ключевой схемы цифро-аналоговой схемы поворота подключены выходы первого триггера и выход первого элемента И.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе: 1. Залесов О. А, и др. Применение электронных моделей для исследования горных машин. М., Недра, 1966, с. 309 - 320.2. Патент США3,460.278, кл. 37-116, 1969 (прототип)./ Г Составитель Р. Гладун Техред А. Камышникова Редактор Д, Павлова Корректор С, файн Тип. Харьк, фил. пред, Патентъ Заказ 758/966 Изд,483 Тираж 780 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5