Манипулятор для перемещения металлических слитков

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСРЕСПУБЛИК 8299 1)5 В 213 ЗОБРЕТЕ ПАТЕН 2 (02,03,8 ффилд) Лимите и Пол Эдвард Л тельство СССР13/10, 1982,ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЛИТКОВ геей ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(71) Дейви Мак Ки (Ш(57) Использование: механизация подачи металлических слитков в рабочую зону обрабатывающих машин. Сущность изобретения: манипулятор для перемещения металлических слитков содержит тележку 2 на колесах 3 с узлом хобота 17. Узел хобота установлен на тележке с воэможностью пе- (ОВ) ремещения относительно нее и связан с одстер ним из концов тележки при помощи поменьшей мере устройства 18, состоящего из цилиндра и поршня, причем множество продолговатых звеньев 33, 35 поворотно соеди- НИЯ нены с узлом хобота и с вертикальнойстенкой 32 на тележке в стороне от упомянутого конца. 4 з,п, ф-лы, 10 ил, 1829981Изобретение относится к вспомогательному оборудованию процессов обработки металлов давлением, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов,Цель изобретения - повышение грузоподъемности манипулятора для перемещения металлических слитков,На фиг. 1 изображен общий вид манипулятора для перемещения металлических слитков; на фиг. 2 - то же, вид в плане; на фиг. 3 - разрез А-А фиг, 1; на фиг, 4 - разрез Б-Б фиг, 1; на фиг. 5 - разрез В-В фиг. 2; на фиг, 6 - положение манипулятора при смещении хобота по вертикали; на фиг, 7 - то же, при наклоне хобота; на фиг. 8 - вид в плане, положение хобота в горизонтальной плоскости при его смещении в направлении, перпендикулярном его продольной оси; на фиг, 9 - то же, при наклоне хобота относительно его продольной оси; на фиг, 10 - вид манипулятора в изометрии.Манипулятор для перемещения металлических слитков содержит узел хобота 1, установленный на тележке 2 на колесах 3. Тележка на колесах содержит переднюю конструкцию, установленную на двухколесной тележке 4 и заднюю конструкцию 5, установленную на простых колесах 6. Передняя и задняя конструкция соединены продольно проходящими боковыми балками 7. Колеса расположены так, чтобы удерживаться на паре направляющих О, причем под тележкой установлен приводной двигатель (не показан) и имеет шестерню 9. которая зацепляется за рейку или цепь для движения тележки по направляющим 8,По ширине передней конструкции проходит направляющая 10, которая позволяет скользящей плите 11 перемещаться по ней. Скользящая плита 11 имеет пару башмаков 12, которые образуют вогнутую полусферическую поверхность 13. В центре плиты 11 расположен выдвинутый вниз выступ 14 (фиг. 5), который проходит через паз в направляющей 10, На нижней поверхности направляющей 10, установлена, в противоположной связи, пара устройств 15 из поршня и цилиндра, причем поршни по- воротно соединены с выступом 14, При работе одного или другого устройства 15 плита 11 может совершать возвратно-поступательное движение относительно направляющей 10 под прямым углом к направлению движения тележки,. Узел хобота конструкцию имеет, включающую наружный корпус 16, который имеет пару поперечно выступающих крь 1 льев 17 на ее переднем конце, Каждое крыло несет устройство 18 из поршня и цилиндра. Как изображено на фиг, 3, устройство содержит цилиндр, прикрепленный к соответствующему крылу 17, и поршень 19, перемещаемый в цилиндре, Каждый поршень имеет выступающий вниз шток 20 поршня, который оканчивается на своем нижнем конце сферическим подшипником 21, Сферические подшипники штоков поршней контактируют с двумя полусферическимиповерхностями 13 на башмаках 12. Наруж- "0 ный корпус 16 также имеет вертикальныйвыступ 22, проходящий вверх от корпуса, и пару выступов 23, проходящих наружу и вниз от наружного корпуса под углом примерно 45 дУзел хобота также содержит внутренний корпус 24 прямоугольного сечения (фиг.4), который свободно перемещается в направлении его продольной оси относительно наружного корпуса 16. На наружной 20 поверхности наружного корпуса 1 бустановлена параустройств 25 с поршнями и цилиндрами, причем штоки их поршнейсоединены поперечиной 26, которая соединена с внутренним корпусом 24, При работе 25 поршень-цилиндровых устройств 26, которая соединена с внутренним корпусом 24.При работе поршень-цилиндровых устройств 25 внутренний корпус может перемещаться в направлении его продольной оси 30 относительно неподвижного наружного. корпуса 16, Внутренний корпус удерживаетс возможностью вращения вал 27 хобота, который имеет головку 28 увеличенного размера на его переднем конце и, по меньшей 35 мере, одйу пару захватов 29, повторно установленных на головке 28, Вал 27 может вращаться вокруг его продольной оси при помощи приводного двигателя 30, который соединен с валом 27 посредством мех".низ ма привода 31 с ведущей шестерней.На задней конструкции 5 тележки расположена жесткая опора в форме вертикальной сенки 32, причем между этой стенкой и выступом 22 на конструкции кор пуса узла хобота расположено продолговатое звено 33, соединенное своими концами через соединители 34 со стенкой 32 и с выступом 22. Каждый выступ 23 имеет отдельное продолговатое звено 35, соединенное с 50 ним через соединение 36, причем противоположный конец каждогозвена 35 соединен через соединение 36 с поперечиной 37. Каждая поперечина может перемещаться в сторону стенки 32 и от нее при помощи 55 поршень-цилиндрового устройства 38, установленного позади стенки 32 и соединенного с поперечиной 37, При работе поршень-цилиндрового устройства поперечина может вытягиваться в направлении продольной оси при работе приводногодви 18299815 10 15 20 25 30 35 40 45 55 гателя 30, который соединен с валом 27 посредством механизма привода 31 с ведущей шестерней. При работе поршень-цилиндрового устройства поперечина может вытягиваться в направлении стенки 32 и от нее, в результате звено 35 смещается в направлении его длины,Иэ позиции, показанной на фиг. 1 и 2, когда продольная ось узла хобота по существу горизонтальная и проходит в направлении движения тележки, различные движения могут достигаться описанным способом.Вал 27 хобота может вращаться вокруг его продольной оси при помощи двигателя 30 и механизма зубчатой передачи 31,Вал 27 и захваты 29 могут перемещаться назад и вперед в направлении продольной оси вала при помощи поршень-цилиндровых устройств 25 и поперечины 26.При работе поршень-цилиндровых устройств 15 плита 11 может перемещаться поперечно тележке для движения узла хобота поперечно в сторону боковых стенок тележки и от нее. Конечные положения движения показаны на фиг. 8,Узел хобота может подниматься и опускаться относительно тележки посредством двух поршень-цилиндровых устройств 18, при этом ось вала 27 поддерживается по существу в горизонтальном положении. Конечные положения перемещения узла хобота показаны на фиг. 6,Для любого положения подъема при повторной установке звеньев 35 сзади во время срабатыванйя поршень-цилиндровых устройств 38 узел хобота может наклоняться вниз, т,е. двигаться вниз на переднем конце и вверх на заднем конце, при этом узел перемещается вокруг концов штоков 20 поршней на поверхностях 13 на передней конструкции тележки, как обозначено сплошными линиями на фиг. 7, которая показывает максимальный наклон вперед при минимальном. подъеме. Подобным образом при повторной установке звеньев 35 спереди во время срабатывания поршень-цилиндровых устройств 38 узел хобота наклоняется вверх, т,е, передний конец узла может подниматься вверх, а задний конец перемещается вниз, при этом узел поворачивается вокруг поверхностей 13, как обозначено пунктирными линиями на фиг. 7, которая показывает максимальный наклон назад при максимальном наклоне.Кроме того при выдвинутом вперед положении одного из звеньев 35 и отведенном положении другого звена 35 узел хобота может поворачиваться вокруг передней конструкции тележки, как показано на фиг. 9. Чтобы узел хобота мог двигаться, башмаки 12 перемещаются в скользящей плите 11,Фиг, 10 показывает в перспективе другую форму манипулятора, отличную от тех, которые показаны на фиг. 1 - 9, хотя основные признаки одинаковые, Здесь узел хобо-, та 39 удерживается на тележке 40 на колесах смежно с его передним концом при помощи поршень-цилиндровых устройств 41, которые позволяют узлу подниматься и опускаться относительной тележки,В направлении заднего конца тележки жесткая опора имеет форму двух вертикальных стенок 42, расположенных рядом на тележке. Трубчатая стальная рама 43 в форме хомута прикреплена на каждом конце к тележке, а трубчатые стальные опорные элементы 44 прикреплены к раме 43 и к соответствующим вертикальным стенкам 42.Каждая стенка принимает поршень-цилиндровое устройство 45, поршень которого соединен через поворотное соединение с одним концом звена 46, при этом другой конец каждого звена поворотно соединен с корпусом узла хобота. Третье звено 47 соединено через поворотное соединение с рамой 43 в форме хомута и с корпусом узла хобота.Различные движения хобота достигаются, как описано со ссылкой на фиг. 1-9.Манипулятор согласно изобретению является гибким в том смысле, что узел хобота может легко перемещаться в различных направлениях относительно тележки на колесах. Вес манипулятора согласно изобретению для манипулирования со слитком данной массы значительно меньше массы известных манипуляторов для слитков того же веса благодаря способу, посредством которого узел хобота удерживается на тележке. Формула изобретения 1, Манипулятор для перемещения металлических слитков, содержащий тележку,установленную с воэможностью возвратнопоступательного перемещения в продольном направлении посредством колес и несущую закрепленную на ней жесткую опору, расположенную в вертикальной плоскости и примыкающую к ее заднему торцу,узел хобота, включающий корпус, продолговатый вал, установленный в корпусе в направлении перемещения тележки с возможность о вращения вокруг своей продольной оси и несущий на одном своем конце клещевую головку с, по меньшей мере, двумя рычажными захватами, привод смыкания-размыкания рычажных захватов и механизм вращения продолговатого вала, атакже средство для установки узла хобота на тележке, включающее по меньшей мере два параллельных между собой и разнесенных по высоте звена, каждое из которых концами.шарнирно связано с корпусом и жесткой опорой, и механизм подьема-опускания корпуса, причем нижнее звено выполнено со средством изменения длины в виде силового цилиндра с поршнем, а шарнир, связывающий указанное звено с корпусом, расположен ниже оси продолговатого вала,отл ичаю щи йся тем,что, с целью повышения грузоподъемности, механизм подьема-опускания корпуса выполнен в виде по меньшей мере одного гидравлического поршень-цилиндрового устройства, одна часть которого соединена с корпусом, а другая - с тележкой в зоне, примыкающей к ее переднему торцу, а средство для установки узла хобота на тележке снабжено дополнительным нижним звеном, нижние звенья расположены по обе стороны относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось продолговатого вала, а верхнее звено расположено в указанной вертикальной плоскости.2, Манипулятор поп.1, отлича ющий с я тем, что механизм подъема-опускания корпуса выполнен в виде двух гидравлических поршень-цилиндровых устройств, расположенных по разные стороны относительно указанной вертикальной пло скости, цилиндр каждого устройства соединен с корпусом, а шток поршня - с тележкой.3. Манипулятор по пп. 1 и 2, отл и ча ющ и й с я тем, что шток каждого поршня соединен с тележкой посредством промежу точной плиты, установленной на тележке свозможностью перемещения в направлении, перпендикулярном к направлению ее перемещения, и башмаков по числу штоков поршней, смонтированных на промежуточ ной плите и образующих с концами соответствующих им штоков сферическое шарнирное соединение,4. Манипулятор по и, 1, о тл и ч а ю щ и й с я тем,.что одна из частей силового цилиндра с поршнем средства изменения дли. ны каждого нижнего звена связана созвеном, а другая - с корпусом или жесткойопорой,255. Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что жесткая опора выполнена в виде трубчатой металлической конструкции.1829981 тавитель Ю,Филимоновред М,Моргентал Корректор Н. Ревская едак Заказ 2485 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям п 113035, Москва, Ж, Раушская йаб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10