Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВ 1 ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ427821 Союз СоветскихСоциалистицескихРеспублик(32) Приоритет -1) 3 Ч. Кл. В 231(37/О Гасударствеииой камитет Савета Министрае СССР аа делам изобретений и аткрытии(088,8) ата опубликования опнсапя 25,03.75 Я. А, Шейнблит, В. С, Ляхо и И. Д. Кочетов(7) Заявител пециальное конструкторское бюро Всесоюзного научноисследовательского института по монтажными специальным строительным работам 4) МАНИПУЛЯЛобреСИЗе ОтноситсЯ к Олдсти свркц ОНЕЕ К ЛСГРОЙСТВД)1 Дс ВРДЦ 1 ЕНИ 51 ИЗЕЛИЙ црц свдрке.1 зцестец лИитулОр ля вращения и продольного леремепения ццлцц:ц)ических из дслий, содержащш роликооъри, усгдновлеццие цд раме с возможностью ИО(3 рот( отцос 3 е)ьэ О(ц, перпендикулярной Осц 1 р(3 пения ролик(ц 3 и расположенной с указанной Осью в Одной плоскости, привовращения О роликов и мехдцизми цсх(3 ород роликниор.1 ре.ожеццы 3 лдцПултор О Г.1 ичде .51 От ИЗВЕСЗЧИГО ЕМ, ЧТО С ЦЕЛЬК) ЦО 1 ИЦ(.ЦО ПРО.с 30 и ге,ы 3(сц п)ц ВРЕИ 1(ец 1 и (.фРи 1(.ск 3 х рене рвудров при испол ь)ов( ниц роли коннор, 35 к д ж д 1 51 и 3 к От о р ь х с Одер ж 313 ц е ( к О.11 к О р Ол и.ков, расщложенцих ИО рдзцие егоИщи от осц цощ рота роликооцори, причем гцшнодцымц выц:лнсцд только чдсь роликов, размещен(них ш одну сОроцу ог этой Оси, д цецривол цие. роли кооцоры кинем дтнческц св 5 зацы попарно с приводными опорами цо;редсгвом ме.дцзаод (поворота ролнкоопор. Прц этом механизм сцоворога каждой роликооцоры выполнен в виде зубчато-реечной 3 ередачи с репками, взаимодействующими со штоками гидро. цилиндров, полости которых у приводных ро. ликоопор соединены между собой и попарно связаны с полостями гидроцилицдров непри водных опор.30 72) Авторы изобретения О, А, Кашаров Такой мащпулятор обеспечивает возмож. :ноль вращения сферического резервуара во. круг вертикальной, горизонтдльцой и наклон. ных осей без пробуксовки роликов.На фиг, 1 показан манипулятор, общий вид ц разрез по А - Л; нд фиг, 2 - узел 1 цд фцг. 1; Ид фиг. 3 тпказан вид цо стрелке Б нд фш. 1; )ца фиг, 4 - - узел 11 ца фцг. 1; нд фиг. 5 - кненематнческая и .гидравлическая схемы манипулятора; 3 цд фиг. 6 дд вариант цеповцени узла 1; иа фиг. 7 показаны положен 51 роликооцор цри,вращении резервуары вокруг любых осей.Мацпулцтор содержиг раму 1, которди еицолцсцд рд:ьемцоц цз двух цоловиц, цр)3водные 2 и непрцвцые Л ролцкоопори и стойки 4. На раме 1 установлены етце виц товых дом.ратаи колеса 6. 1 джд 5 поло вина ралы 1 имеет аО одному цовцр(гному колесу 7. 1 д )аме 1 расположена распрее лцтельцдя коробка 8 с л 33 цочер)л и штунерами .для одцовремеюой:цоддчи воздуха к роликам и штуцерам с обратцьи клдидиом, связанным с компрессором,Приводная роликоопора 2 имеет ось поворота 9, расположеннуо в подш 3 никах 10 и 11 корпуса 12 симметрично между четными роликами 1 З и 14. Рол)к И жестко сидит нд ОСИ 1 О, КОтОрая СНабжЕНа ЭЛЕКтрОМЕХац 33 сЕ. ским приводом 16 вращения. Ролик 14 сидитРолцкоопоры 2 ц 3 разворачивают в положение вращения резервуара вокруг вертикальцон осц (фиг. У,в), Винтовыми стяжками)У1 цаклонгпот,корпус 2 таким образом, чтобы осц поворота 9 приводных роликоопор 2 и осц гговороти 28 ведомых роликоопор 3 были орцецгцровочцо гаправлеггы в геометрический цецгр резервуара. После подъема резервуара ролцкамц с инвентарной опоры оси поворота 9 и 8 симоустанавлггваготся точно в центррезервуара. Это положение фиксируется стяжками 21. Подъем резервуара обеспечивается одновременной подачей воздуха во все ролики, связанные шлигггами с раздаточной коробкой 8. Г 1 ода га воздуха в ролики производится до требуемого давления, которое завцспг от веси н жесткости оболочки сферического резервуара, обеспечивая требуемый зазор между резервуаром и инвентарной опорой для свободного его вращения. Устацавливают резервуар на сварку стыка так, чтобы плоскость сгьиса была перпендикулярна оси вращения (фиг. 7,а), Включагот электромеханигца осц 15 в подшишшках 17.,Приводные и непрцводные роликоопоры 2 и 3 цапфами 18 закреплены ца стойках 4. Стойки 4 снабжены щеками 19, в которых расположена ось 20, через отверстие которой проходит винтовая стяжка 21, Конец стяжки 31 закреплен .в отверстии оси 22, которая расположена в щеках 23,и 24 корпуса 12. Ролики 25 неприводной роликоопоры 3 сидят на оси 26 в подшипниках 27. Непрцводная ролцкоопора 3 имеев ось поворота 28, На осях поворота 9 и 28 жестко установлена шестерня 29, взаимодействующая с рейкой 30, которая расположена в корпусе 12, Рейка 30 связина со штоком 31 двухштокового гидроццлиндра 32, который установлен на корпусе 12. Полости В и Г гидроцилицлров 32 связаны между собой и имеют запорный .кран ЗЗ, кроме того, тголости В и Г гидроццлццдров 32 приводных роликоопор 2 попарно связаны с полостями Д и Е гидроццлшгдров 32 неприводных роликоопор 3, т. е, полость В связанга с полостью Е, а полость Г - с полостью Д, ц также имеют запорный крац 34.Иргг сооружении резервуаров оольшого веса примецягот мггогоколесггую конструкцию ведущих и ведомых ролцкоопор, состоящих, например, из восьми колес 35, два из которых жестко сидят ца осц Зб, а остальные в подшипниках (фцг. 7).Маггшгулятор работает следующим образом.Г 1 од собранный ца инвентарной опоре сферический резервуар транспортируют ц располагагот две,половццы рамы 1 с установленными на цей ролцкоопорами. Скрепляют две половины рамьг 1 между собой. Домкратами 5 устанавливают лгаггипулятор в требуемое положение, црц этом вывешивают колеса б ц 7 и с ггомощьго подкладок под раму разгружают домкраты. ческце приводы 16 вращения ведущих роликовпри закрытых кранах 33 ц 34 и поворачггваютрезервуар на 360, сварцвая при этом два диаметрально противоположных стыка, Так каквсе сферические резервуары имеют количество лепестков, кратное четырем (16, 24, 28 ит, д.), то производят сварку следующих двухстыков, расположенных под 90 к предыду 4 ЦИМ,10 Для этого открывают, краны 34 при закрытых кранах 33, включают электромеханические приводы 16 вращения .и производят одновременный разворот всех роликов на 90.При включении приводов,16 приводные ро 15 лики обкатываются вокруг оси поворота 9 относительно неподвижного резервуара. Шестерня 29 перемещает рейку 30, связанную соштоком 31 гидроцилиндра 32, перегоняя масло из полости Г в полость Д гидроцгглицдра20 32, расположенного ца корпусе 12 приводнойроликоопоры 3. Масло ггеремещает шток цилиндра, связанный с рейкойкоторая, взаимодействуя с шестерней, поворачивает ось поворота 28 ведомой ролггкоопоры ,на угол 9025 (фиг, 7,б). Закрывают крачгы 34, включаютприводы 16, производят поворот резервуарана 360 вокруг горизонтальной оси, повернутой на 900 по отношению к предыдущей, осуществляя сварку двух диаметрально противоположных стыков.Для перехода к следующему стыку поворачивают резервуар вокруг вертикальной осица соответствугощнй угол (фиг, У,в), Для этого открывают краны 34,при закрытых кранах35 ЗЗ и включают приводы 16 в обратном направлении. При этом приводные ролики обкатываются вокруг осц поворота 9 в обратномнаправлении ца 90. ,Г 1 рц этом масло из полости В перетекает в полость Е, и происходит40 разворот непрцводцых,роликов в обратном направлении также на 90 (фцг, 7,а). Затем закрывают краны 34, открывают краны33,вкаочают привод 16 ц поворачивают приводные ролики ца 90 (фиг, 7, в).45 Прц этом гпрцводцые ролики обкагываются вокруг осц поворота 9 относительно цеподвгггыого,резервуара, шесгерця 29 церемеща.ет рейку 30, связанную со шгоком 31 чггглггадра 32, ггерегоггягг масло цз полости Г в по 50 лость В.Закрывагог краны 33, вклгочантг ггрг,вод,16,проязводггг вригцецце резервуара вокруг вертикальной осп ца требуемый угол. Производятсварку стыков, вращая, резервуар вокруг взаимно перпендикулярных горизонтальных осеЙ.Для сварки кольцевых стыков резервуарвращагог вокруг наклонной осц (фцг. 7,г).Для этого открывагот краггг.г 33, включаютпривод,16 ц поворачивают приводные ролико 50 опоры 2 на угол, соответствующий углу на,клона осц вращения. Закрывагот краны 33,включагот ггрггводы 16 и вращают резервуарвокруг наклонной оси. При этом скорости вращения приводных роликов всегда одинаковы,Таким образом, резервуар вращают вокругвертикальной, горизонтальных и наклонных осей путем чистого качения с минимальной затратой времени (це более 15 сек) на лереход от одной оси в 1 ашоцця к другой,. Манипулятор, содержащий приводные и непрцводцые полцкоопоры, устацовленные ца раме с возможностью поворота относительно осц, перпендикулярной оси вращения .роликов и расположенной с указанной осью в одной плоскости, привод вращения роликов и механизмы поворота роликоопор, отличаюсцийся тем, что, с целью повышения производительности, каждая из приводных роликоолор содержит несколько роликов, расположенных по разные стороны от осц поворота роликоопоры, причем приводными выполнена только часть роликов, размещенных по одну сторону от этой оси.5 2. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что приводные опоры кцнематнчески связаны попарно с непрцводными роликоолорамц посредством механизма поворота роликоопор.3. Манипулятор ло п, 2, отличающийся тем, 10 что механизм поворота роликоопор выполненв виде зубчато-реечцой передачи с рейкамц, взаимодействующими со штоками гидроцилцндров, полости, которых у приводных ролцкоопор соединены между собой и попарно связаны с .полостями гидроцилцндров цеприводных опор.одпис П,Патентф Зав Заказ 775/85 Изд,158ЦНИИПИ Государственнопо делам, и Москва, ЖТираж 944комитета Совета Министров СССбретеннй и открытийРаушская наб., д. 4/5