181757

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 181757 Союз Советскив Социелистическив Республикет по дел Опубликовано 21,1 т 1 бретений и открытии Совете МинистреСССР 66. Бюллетень4 Х 1.19 б Дата опублико опис Лвт)АРОЧ 1111 Й МА 11 ИП О 10 с присоединением заявкиПриоритет Известны сварочные манипуляторы для автоматической установки и перемещения изделий при сваре. Они содержат тележку, передвигающуюся по направляющим, вертикальные колонны, смонтированные на тележке, по которым перемещается траверса, механизм для крепления и вращения изделия и механизм программного управления.Предлагаемый манипулятор отличается от известных тем, что он снабжен реечной балкой, один конец которой шарнирно соединен с цапфой опоры, расположенной на оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием, а другой взаимодействует с приводной шестерней, установленной в смонтированной в траверсе поворотной цапфе, несущей привод шестерни и направляющие с кареткой и приводом вертикального перемещения изделия. Такая конструкция манипулятора обеспечивает поворот изделия около оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием в процессе его перемещения.На фиг. 1 - 3 изображена принципиальная схема сварочного манипулятора с программным управлением; на фиг. 4 - сварочный манипулятор, общий вид; на фиг. 5 - 8 - манипулятор, конструктивная компоновка.Свободно передвигающаяся тележка 1 несет на себе вертикально перемещающуюся от привода 2 траверсу 3, в которой смонтирована свободно поворачивающаяся цапфа 4. На цапфе 4 смонтирован привод в виде шестерни 5, находящейся в зацеплении с рейкой реечной балки 6. Правый конец реечной балки шарнирно соединен с неподвижной (в процессе автоматической установки изделия в рабочее положение) цапфой 7, шарнирная ось которой проходит через точку пересечения оси 1 - 1 электродов с осью 11 - 11 касательных, т, е, через точку а контакта электрода с поверхностью свариваемого изделия 8 (фиг. 1). На цапфе 4 смонтирован привод 9, обеспечивающий перемещение свариваемого изделия по нормали к оси реечной балки.Правильность установки изделия в рабочее положение контролируется следящим устройством, представленным двумя щупами 10 и 11; щуп 10 расположен близко к электроду па оси 1 - 1, а щуп 11 - поблизости от первого и контролирует последующие, подлежащие сварке участки кривой. Оба электрода установлены таким образом, что касательная к участку кривой средней кривизны в нейтральном положении щупов совмещается с осью 11 - 11 касательных, В этом положении щупов микропереключатели 12 - 15 находятся в нейтральном положении. Установленное в таком положении изделие может быть сварено в точке аЧтобы сварить изделие в точке б, включа5 10 15 ЛО 25 30 35 40 45 ют привод продольного перемещения, шестерня 5 которого, обкатываясь по рейке реечной балки, передвигает тележку горизонтально, а изделие, закрепленное на цапфе 4, передвигается вдоль рейки, изменяющей свое угловое положение. Точка б находится ниже оси рейки и в таком положении приходит к оси 1 - 1, действуя на щуп 10, включает микропереключатель 12 (фиг. 2), Точка в кривой, подойдя к щупу 11, в силу кривизны поверхности изделия и вследствие поворота рейки по часовой стрелке нарушает нейтральное положение щупа 11, что приводит в действие микро- переключатель 15. Таким образом, последуют две команды: одна от микропереключателя 12 к приводу 9, который поднимает изделие до совмещения точки б с осью О - О касательных; другая от микропереключателя 15 к приводу 2, который опускает траверсу вниз до тех пор, пока касательная в точке б не совместится с осью 11 - 11 касательных, т. е. изделие занимает требуемое положение для сварки очередной точки (фиг. 3), В случае обратной кривизны обрабатываемого изделия команды к приводам поступают от микропереключателей 13 и 14.При дальнейшем вращении приводной шестерни изделие своими очередными точками автоматически занимает требуемое положение, ось реечной балки согласно кривизне изделия переходит из одного крайнего положения (выше оси 11 - 11 касательных) в другое (ниже оси 11 - 11 касательных) в зависимости от того, в какую сторону обращена кривизна изделия,В процессе автоматической установки изделия в требуемое положение цапфа 7 реечной балки принципиально неподвижна. Однако в связи с тем, что высоту уровня рабочей зоны сварки установочно бывает необходимо изменять, положение оси шарнирного соединения реечной балки с цапфой 7 также необходимо изменять. Кроме того, с целью исключения трения поверхности свариваемого изделия о нижний электрод в процессе перемещения изделия, последнее необходимо циклически приподнимать над нижним электродом на 2 - 5 мм с каждым шаговым перемещением. Для осуществления этих двух перемещений (установочного при изменении высоты уровня рабочей зоны сварки и циклического при автоматической сварке) имеется привод (не показан),Вышеупомянутая настройка щупов относится к положению изделия, приподнятого над нижним электродом на 2 - 5 мм с учетом совпадения касательной к кривой в свариваемой точке с осью 11 - 11 касательных после опускания изделия на нижний электрод.Тележка может передвигаться горизонтально по двум направляющим; она несет на себе две колонны, по которым вертикально перемещается траверса от двух винтов, приводимых во вращение приводом 2 (фиг. 5,б). Цапфа 4 (фиг. 8) жестко соединена по одну сторону траверсы с кареткой, несущей на себе направляющие ролики для реечной балки. Направляющие каретки и коробка реечной балки расположены друг к другу под постоянным углом 90. Привод 1 б обеспечивает перемещение манипулятора путем обкатывания реечной шестерни привода с рейкой реечной балки. Предмет изобретенияСварочный манипулятор для автоматической установки и перемещения изделий при сварке, содержащий тележку, передвигающуюся по направляющим, вертикальные колонны, смонтированные на тележке, по которым перемещается траверса, механизм для крепления и вращения изделия и механизм программного управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения поворота изделия около оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием в процессе его перемещения, он снабжен реечной балкой, один конец которой шарнирно соединен с цапфой опоры, расположенной на оси, проходящей через точку контакта электрода с изделием, а другой взаимодействует с приводной шестерней, установленной в смонтированной в траверсе поворотной цапфе, несущей привод шестерни и направляющие с кареткой и приводом вертикального перемещения изделия.181757 Составитель 3. П. АлександроваМ, Жаворонкова Текред А, А, Камышникова Коррскторьи В. В. Крыловап Т. В. Муллина дакто пунова, 2 Типография,Заказ 1610/10 Тираж 1550 Формат бум. 60(90/8 Объем 0,78 пзд. л. ПодписиЦНИИПИ Комитета по делам изобретении и открытий при Совете Министров СССМосква, Центр, пр. Серова, д. 4