Манипулятор для установки длинномерных изделий в ячейки каркаса

(56) Авторское свидетельство СССР(54)(57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ УСТАНОВКИДЛИННОМЕРНЫХ ИЗДЕЛИЙ В ЯЧЕЙКИ КАРКАСА, содержащий подвижный вдольторцовой стороны ячеек каркаса портал с установленной на нем с возможностью перемещения в вертикальнойплоскости грузовой платформой дляперемещений и установки изделий вячейки каркаса, снабженной приводом ГОСУцАРСТВЕККЫЙ КОМИТЕТ СССР 10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИЙ И ОТКРЬГГ 4 у 1)В 65 С 60/00; В 2 вццвижения изделий, выполненным скареткой, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения надежности установки иэделий, найтоненныхпод углом от 30 до 90 к горизонту,и снижения потребной мощности привода вццвижения иэделий,. он снабжентолкателем каретки, воздействующимна нее на конечном участкЕ установки изделия, выполненным в виде трехплечего рычага, шарнирно установленного на грузовой платформе, при этомдва плеча вышеупомянутого рычагаснабжены роликами а третье плечо -соединенной с нии одним концом пружиной растяжения, другой конец которой связан с грузовой платформой.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов качестве манипулятора для установки длинномерных изделий в ячейкикаркаса, наклоненных под углом от 530 до 90 к горизонту.Известен манипулятор для установки длинномерных изделий в ячейки каркаса, содержащий подвижный вдоль торцовой стороны ячеек каркаса пор- О тал с установленной на нем с возможностью перемещения в вертикальной плоскости грузовой платформой для перемещений и установки иэделий в ячейки каркаса, снабженной приво дом выдвижения изделий, выполненным с кареткой.Однако известный манипулятор характеризуется недостаточной надежностью работы при установке изделий, 20 наклоненных под углом от 30 до 90 О к горизонту, а также большой мощностью привода выдвижения изделий,Цель изобретения - повышение надежности установки изделий, накло ненных под углом от 30 до 90 к гав ризонту, и снижение потребной мощности привода выдвижения изделий.Указанная цель достигается тем, что манипулятор для установки длин номерных изделий в ячейки каркаса, содержащий подвижный вдоль торцовой стороны ячеек каркаса портал с установленной на нем с воэможностью пере,мещения в вертикальной плоскости грузовой платформой для перемещений и установки изделий в ячейки каркаса, снабженной приводом выдвижения изделий, выполненным с кареткой, снабжен толкателем каретки, воздействующим на нее на конечном участке установки изделия, выполненным в виде трехплечего рычага, шарнирно установленного на грузовой платформе, при этом два плеча вышеупомянутого 45 рычага снабжены роликами, а третье плечо - соединенной с ним одним концом пружиной растяжечия другой конец которой связан с грузовой платформой. 50На фиг.1 схематически изображено предлагаемое устройство общий вид; на фиг.2 - конструкция врубных разъемов изделия, на фиг. 3 - вид А на фиг. 1; на фиг. 4 - узел55 -на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг,4; на фиг, 6 - разрез В-В на фиг,4; на Фиг.7-9 - последовательность работы толкателя каретки на конечном участке установки иэделия,Устройство содержит портал 1, установленный с возможностью перемещения по рельсовому пути 2 на катках 3вдоль торцовой стороны каркаса 4,расположенного наклонно под углам90- о (от 30 до 90 ) к горизонту.На портале 1 установлена с возможностью перемещения в вертикальнойплоскости параллельно плоскости каркаса 4 ло направляющим 5 грузоваяплатформа б для размещения изделий 7.Для перемещения портала 1 служит привод 8 перемещения, а для перемещениягрузовой платформы 6 служит привод 9подъема, соединенный звездочкой 1 Ос цепью 1, которая одним концом соединейа с грузовой платформой 6, адругим концом - с противовесом 12,установленным на портале 1 с возможностью перемещения по направляющим 13с противоположной стороны от грузовой платформы 6. На последней установлены горизонтальные опорные ролики 14, на которые опирается иэделие 7,а для направления которого служатвертикальные опорные ролики 15. Аналогичные ролики 14 и 15 установленына каркасе 4. На грузовой платформе 6установлен с возможностью перемещения в направлении движения изделия 7привод 16 вьдвижения,выполненныйв виде каретки 17, снабженной катками 18, опирающийся на направляющие19, закрепленные на платформе 6, итолкателем 20, взаимодействующим сиэделием 7, Привод 16 выдвиженияимеет выходную звездочку 21, которая взаимодействует с цепью 22, натянутой вдоль грузовой платформы 6,Цепь 22 охватывает звездочку 21,проходи через обводные звездочки 23,установленные на каретке 17. Снизуна грузовой платформе 6 установлентолкатель каретки 17 на конечномучастке установки изделия 7, выполненный в виде трехплечего рычага 24,шарнирно установленного на грузовойплатформе 6 на шарнире 25. Плечи 26и 27 рычага 24 снабжены роликами 28,а третье плечо 29 рычага 24 соединено пружинами 30 (растяжения ) с платформой 6, Снизу на каретке 17 выполнен выступ 31,Изделие 7 имеет врубные разъемы32 фиг,2 ), размещенные на торце иэделия 7 и закрепленные на подпружиненной планке 33, которая снабженаловителями 34. Ответная часть разъемов 35 закреплена на каркасе 4. Пружины ЗЬ между планкой 33 и торцомизделия 7 находятся в предварительно сжатом состоянии, и при стыковкеразъемов 32 изделия 7 с ответнымиразъемами 35 на каркасе 4 происходит дополнительное сжатие пружин 36.Для ограничения поворота рычага 24в нерабочем положений на платформе6 имеется упор 37.Устройство работает следующим об 1разом,Для установки изделия 7 в каркас 4 грузовая платформа 6 с изделием 7 устанавливается напротив соответствующей ячейки каркаса 4 путемпродольного перемещения портала 1по рельсовому пути 2 и перемещениягрузовой платформы 6 по направляющим 5, При включении привода 16 выдвижения его звездочка 21 получаетвращение и вся каретка 17 перемещается по направляющим 19, толкая толкателем 20 изделие 7, которое но роликам 14 входит в каркас 4. На конечном участке установки изделия 7каретка 17 своим выступом 31 наезжает на ролик 28 на плече 27,В начальный момент ролик 28 наплече 27 выступает над плоскостьюгрузовой платформы но не мешает перемещению изделия 7 ), и ось пружины30 расположена ниже оси шарнира 25фиг,7 ) на величину д . При дальнейшем движении каретки 17 выступ 31 передней частью толкает ролик 28 на 52904 4плече 27 и поворачивает рычаг 24(фиг.8), при,этом ось пружины 30 становится.вьппе оси шарнира 25, Приэтом пружины ЗО давят через рычаг 24 5 на заднюю часть выступа 31 и толкаюткаретку 17, тем самым помогая приводу 16 выдвижения. Этот момент совпадает с началом стыковки врубныхразъемов 32. При дальнейшем движениикаретки 17 пружины 30 продолжают давить на каретку 17, при этом расстояние между осью пружины 30 и осью шарнира 25 (размер 2 на фиг.9 ) увеличивается и возрастает сила, действую щая на выступ 31 каретки 17.При съеме (извлечении ) изделия 7из каркаса 4 вес самого привода 16иизделия 7 помогает приводу 16 завести пружины 30, вернув их в на чальное положение ( как показано нафиг.7). Поскольку в этом по)хоженииось пружин 30 расположена ниже осишарнира 25, то пружины 30 прижимаютрычаг 24 к упору 37 и исключают самопроизвольный поворот рычага 24. В начальный момент привод 16 должен пре- .одолеть усилие, прижимающее рычаг 24к упору 37. Величина й выбирается.в пределах 10-15 им.30 Использование изобретения позволяет уменьшить мощность привода выдвижения модуля на 30-40 Х путем увеличения силы прижатия с помощью толкате,ля каретки на конечном участке установки изделия, а также уменьшить габариты и металлоемкость устройствапутем исключения сложных составныхпротивовесов и длинных направляющихдля их перемещения, 1529041152904 871 Поенного комитетаетений и открытииЖ, Раушская 2418/19 Тира ВНИИПИ Государств по делам изоб 113035, Москва писноеССР К аб., д. 4 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная Составитель В.СамсоновРедактор С,Лисина Техред С.Мигунова Корректор И.Эрдей